“Young Scientist” . # 30 (320) . July 2020 2.
3.
Information Technology
57
О кустовом сбросе и утилизации попутно добываемой воды. Ишемгужин Е. И., Шаякберов Э. В., Шаякберов В. Ф. ФГБОУ ВПО «Уфимский государственный нефтяной технический университет», г. Уфа, Российская Федерация ООО «РН-УфаНИПИнефть», г. Уфа, Российская Федерация. Шаякберов В. Ф. Скважинная установка сброса воды для кустов скважин. // Оборудование и технологии для нефтегазового комплекса. 2009. № 3. С. 15–16.
Разработка двухсекционного прототипа манипулятора на гибких связях Бурлачук Александр Михайлович, студент магистратуры Московский государственный технологический университет «Станкин»
Статья посвящена разработке прототипа манипулятора на гибких связях для работы в труднодоступных средах. В работе представлена математическая модель и приводится решение прямой задачи кинематики для манипулятора с управляемым изгибом. Также дается описание разработанного прототипа и описывается экспериментальное исследование, целью которого являлась проверка правильности математической модели и работоспособности самого манипулятора. Ключевые слова: манипулятор с управляемым изгибом, математическая модель, прямая задача кинематики.
В
ведение. В настоящее время использование гибких манипуляторов, имеющих змеевидную форму, способно принести огромную пользу в областях, где использование манипуляторов с жесткими звеньями затруднено или невозможно. Обладая высокой подвижностью и большими значениями коэффициента сервиса, данный класс манипуляторов может применяться для проведения аварийно-спасательных работ или в медицине в области минимально инвазивной хирургии. Первым шагом в разработке прототипа манипулятора с управляемым изгибом является составление и анализ математической модели, которая будет заложена в основу системы управления. Существуют ряд отечественных [1,2] и зарубежных исследований, описывающие различные кинематические модели манипуляторов с управляемым изгибом. В зависимости от конструктивных особенностей манипуляторов, данные модели имеют свои особенности. Система управления разработанного манипулятора основана на кинематической модели, предложенной Bryan Jones и Ian Walker [3,4]. Данный подход основан на модификации метода Денавита-Хартенберга. В качестве новых параметров используются длина одной секции s, кривизна этой секции k, угол поворота секции ϕ относительно оси z (рис. 1).
Рис. 1. Переменные манипулятора s, k, ϕ
