RADIO INDUSTRY (RUSSIA). Vol. 30, no. 3. 2020 ISSN 2413–9599 (Print)
www.radioprom.org
ISSN 2541–870Х (Online)
DOI: 10.21778/2413‑9599‑2020‑30‑3-75-85 УДК 621. 397.6
Алгоритмы цифровой обработки изображений в задачах визуальной навигации беспилотного воздушного судна А. А. Макаренко1, 2, Л. А. Винокуров2 1 АО
«Научно-производственное предприятие «Радар ммс», Санкт-Петербург, Россия ФГАОУ ВО «Национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики», Санкт-Петербург, Россия 2
В статье изложены алгоритмы цифровой обработки изображения в визуальной навигационной системе беспилотного воздушного судна и представлены результаты работы программы, реализующей эти алгоритмы. В соответствии с изложенными алгоритмами выполняется оценка спектра пространственных частот изображения. Вид и структура двумерного амплитудного пространственного спектра изображения позволяет выделить наличие вертикальных и горизонтальных границ и линий на изображении и дать общее представление об их пространственной ориентации. Для ускорения расчетов корреляционной функции также используется спектральное представление сравниваемых изображений. По результатам цифровой обработки амплитудного двумерного пространственного спектра изображения, наблюдаемого бортовой телевизионной камерой, формируются данные, позволяющие уточнить пространственные координаты беспилотного воздушного судна и оценить состояние и положение посадочной площадки. Метод основан на численном анализе двумерного амплитудного спектра изображения. Представлены результаты работы описанных алгоритмов. Ключевые слова: навигационная система, корреляционно-экстремальная система, цифровая обработка изображения, амплитудный спектр, дискретное преобразование Фурье Для цитирования: Макаренко А. А., Винокуров Л. А. Алгоритмы цифровой обработки изображений в задачах визуальной навигации беспилотного воздушного судна // Радиопромышленность. 2020. Т. 30, № 3. С. 75–85. DOI: 10.21778/2413-9599-2020-30-3-75-85 © Макаренко А. А., Винокуров Л. А., 2020
Technologies and production
75
