Construcción de un brazo robot

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CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBOT

17 DE MARZO DE 2019 2º BACHILLERATO C INVESTIGACIÓN Jorge Puerta Martínez, Diego Alonso Yelo y Mario Herrero Sánchez; IES Saavedra Fajardo

Jorge Puerta Martínez, Diego Alonso Yelo y Mario Herrero Sánchez; IES Saavedra Fajardo CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO

ÍNDICE 1. RESUMEN/ ABSTRACT/ RÉSUMÉ…………………………………………………………………................3 2. INTRODUCCIÓN………………………………………………………………………………………………...6 3. ANTECEDENTES…………………………………………………………………………………………..…….7 4. HIPÓTESIS Y OBJETIVOS DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN………………………………………9 5. MATERIALES Y MÉTODOS………………………………………………………………………………….10 5.1 TRABAJO DE CAMPO………………………………………………………………………………14 5.1.1. Diseño del circuito breadboard; arduino ….………………………………………………....14 5.1.2. Programación del arduino……………...…………………………………………………….15 6. RESULTADOS…………………………………………………………………………………………………...17 7. CONCLUSIONES……………………………………………………………………………………………….19 7.1. DISEÑO EN TINKERCAD DEL MODELO………………………………………………………..20 8. AGRADECIMIENTOS………………………………………………………………………………………….22 9. BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………………………………………………...23

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1. RESUMEN Para empezar el trabajo, debimos empezar buscando información, pidiendo consejo y viendo videos para considerar si era posible llevar a cabo la construcción del proyecto y cuál era el modo más adecuado y que más se ajustara a nuestras condiciones.

Tras informarnos, planteamos la hipótesis de que era posible construir y programar un brazo robot de poco presupuesto y conseguir que realizara funciones básicas de movimiento, a pesar de nuestros escasos conocimientos informáticos y de diseño.

Una vez planteada la hipótesis, pudimos llevar a cabo un trabajo de campo que ha constado de varias fases; La primera parte consiste en el diseño de las piezas que serán utilizadas para la construcción de la estructura del brazo. Para ello utilizamos el programa “TinkerCad”. El siguiente paso fue encontrar una programación para el arduino que nos permitiera controlar el movimiento de los motores, a la cual ajustamos el cableado de la breadboard.

Una vez comprados los materiales, impresas las piezas y programado el arduino, el último paso fue la construcción del propio brazo.

Para comprobar nuestra hipótesis hemos sometido al robot a una serie de pruebas de movimiento con las que medimos la aptitud del brazo.

Tras la elaboración de estas pruebas, podemos deducir…

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ABSTRACT To start with the project, we had to start looking for information, asking for advice and watching videos to see if it was possible to carry out the construction of the project and which was the most appropriate and best suited to our conditions After informing us, we hypothesized that it was possible to build and program a low budget robot arm and get it to perform basic movement functions, despite our lack of computer and design knowledge.

Once the hypothesis was put forward, we were able to carry out fieldwork that consisted of several phases; The first part consists in the design of the pieces that will be used for the construction of the arm structure. For this we use the "TinkerCad" program. The next step was to find a programming for the arduino that would allow us to control the movement of the motors, to which we adjusted the wiring of the breadboard.

Once the materials were purchased, the pieces printed and the arduino programmed, the last step was the construction of the arm itself.

To test our hypothesis we have subjected the robot to a series of movement tests with which we measure the fitness of the arm.

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RÉSUMÉ Pour commencer les travaux, nous devions commencer par rechercher des informations, demander des conseils et regarder des vidéos pour voir s’il était possible de mener à bien la construction du projet et lequel était le plus approprié et le mieux adapté à nos conditions.

Après nous avoir informés, nous avons émis l’hypothèse qu’il était possible de construire et de programmer un bras de robot à petit budget et de le faire exécuter des fonctions de mouvement de base, malgré nos connaissances limitées en informatique et en conception.

Nous avons effectué un travail sur le terrain qui a comporté plusieurs phases; La première partie consiste en la conception des pièces qui serviront à la construction de la structure du bras. Pour cela, nous utilisons le programme "TinkerCad". La prochaine étape consistait à trouver une programmation pour l’arduino qui nous permettrait de contrôler le mouvement des moteurs et à laquelle nous avons ajusté le câblage de la planche à pain.

Une fois les matériaux achetés, les pièces imprimées et le programme programmé, la dernière étape a été la construction du bras lui-même.

Pour tester notre hypothèse, nous avons soumis le robot à une série de tests de mouvements permettant de mesurer la forme du bras.

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2. INTRODUCCIÓN El tema principal del trabajo será la robótica, más específicamente, el diseño y construcción de un brazo robot simple y casero que sea funcional, incluyendo la explicación de la metodología y los pasos que seguiremos.

Nuestro grupo decidió seleccionar este tema porque creemos que aunque es un tema muy relevante en la actualidad, es irrebatible que irá evolucionando sin frenos respecto a importancia y avances. Por otro lado creemos que son inusuales este tipo de proyectos, así que nos pareció algo novedoso. A pesar de estas razones, la principal que nos llevó a decidirnos desde un principio por este proyecto fue nuestro interés hacia este campo.

Dentro de los objetivos principales de este trabajo está demostrar que es posible llevar a cabo la construcción de un brazo robot con un presupuesto muy bajo y unos conocimientos básicos, con la ayuda de libros, vídeos, artículos.

Además pretendemos dar a conocer las ventajas que pueden proporcionar estos tipos de avances tecnológicos en la vida cotidiana. Por último, pretendemos dar a conocer información sobre este campo, que quizás no es conocida por todos; los primeros modelos creados, cómo surgió la idea de la creación de estos, el desarrollo del campo a través de la historia, los distintos servicios que pueden ofrecer en diferentes ámbitos como la medicina, industria, construcción, uso militar, etc, y las principales empresas líderes en el desarrollo de robots en la actualidad.

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3. ANTECEDENTES 3.1. Método de construcción: Entre todos los métodos de construcción de los que nos informamos en internet, en primera instancia decidimos utilizar una impresora 3D para imprimir piezas de plástico que sirvieran para la estructura. Sin embrago el resultado no fue óptimo y decidimos utilizar madera e intentar plasmar el diseño ya realizado en TinkerCad con simples depresores, tornillos y pegamento.

3.2. Impacto tecnológico en la actualidad y en el futuro: En general, la tecnología se ha convertido en los últimos años en uno de los sectores más importantes a la hora de facilitar tareas de trabajo y posibilitar otras que resultan fuera del alcance de los humanos en la actualidad.

Más específicamente y de acuerdo con empresas como Universal Robots, el desarrollo de estos artilugios se ha enfocado en mejorar considerablemente ciertos aspectos de distintos campos de trabajo, conseguir su funcionalidad independiente, su adaptabilidad en múltiples entornos, etc. Gracias a todos estos avances se está consiguiendo que estos artefactos sean de gran ayuda en distintos campos como la medicina, cirugía, educación, construcción, servicios sociales, etc.

A pesar de todas las ventajas que ofrecen estas máquinas, aún quedan muchos aspectos por mejorar, con los que seguro nos sorprenderán en un futuro proporcionando un aún mayor número de facilidades.

Los argumentos a favor y en contra de la “robotización” son muy variados e interesantes. Aun así, el tema sobre el que más se discute con respecto a esta robotización es cómo repercutirá en nuestra vida laboral. Sobre este tema ya se han puesto a investigar organizaciones como el Foro Económico Mundial y el Institute of Economics Affairse incluso empresas como McKinsey&Company o economistas individuales. Esta primera organización aporta que se prevé que de cara a 2020, 5,1millones de empleados serán sustituidos, especificando que destruirá 7,1millones de puestos y generará solo 2 millones. Ante esto, estudios defienden que para evitar el desempleo será necesaria una superespecialización en un área específica para así ser indispensable para la empresa en esta. Además, los humanos poseemos unas cualidades que los robots no tendrían; siendo estas, por ejemplo, la capacidad de resolución de problemas y la creatividad. También, la implantación de estos robots supondría que alguien se encargara de su supervisión, diseño, revisión, programación…

Supuestas medidas que se tendrían en caso de esta implantación serían una tasación del uso de estos robots, como propone el mismo Bill Gates, peso pesado de la industria tecnológica. Explica que de este modo se contaría con dinero para financiar la transición de los desempleados hacia nuevas experiencias laborales. También es interesante como “países más robotizados del mundo, como es el caso de Corea del Sur, Japón o Alemania, con una media de entre 300 y 500 robots por cada 10.000 trabajadores del sector manufacturero, registran también algunas de las tasas de paro más bajas del mundo, entre el 2,8% y el 4%, y una de las rentas per capita más elevadas, entre 25.000 y 38.000 euros anuales”, comentario aportado por el economista Josep Pijoan-Mas. Retomando el tema laboral, los robots tendrían sus ventajas, ya que pueden realizar trabajos sin poner en peligro la integridad física de los trabajadores, tendrían más precisión y podrían trabajar más horas ya que no se cansan y realizar estas tareas a mayor velocidad, pero también habría que contemplar la posibilidad de que fueran hackeados, tal vez peligrosos y, evidentemente, quitarían terreno laboral a los humanos.

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La gráfica representa un supuesto porcentaje en el que los robots serían capaces de sustituir a los humanos en diferentes grupos de trabajo. Se aprecia la capacidad de sustitución que presentan en campos como “acomodación y servicios de comida”,”manufacturar”, “transportes y cuidado doméstico” y “agricultura”.

Como he mencionado antes, los humanos ocuparán pues que requerirán de resolución de problemas, creatividad y que requieran alguna cualidad “empática”. Aun así es necesario reflexionar sobre las cifras aproximadas de empleos que se crearán y se ocuparán con esta robotización; 5,1millones de sustituciones, con 7,1millones de puestos destruidos y tan solo 2 millones de puestos generados, algo a tomar en cuenta.

(Gráfica aportada por: US Bureau of Labor Statistics. McKinsey Global Institute analysis) Aun así, un referente que ha dedicado tiempo al estudio y planteamiento de este campo es Bill Gates.

Constató que el hecho de que los robots alcanzarán una masa crítica era bastante improbable, poniendo como ejemplo Corea del Sur, uno de los países con mayor densidad robótica-347 por cada 10 mil trabajadores- en la que los robots no superan el 5% de los trabajadores.

De todos modos, esto es algo que se debe plantear, ya que tendría un efecto muy importante a escala mundial. Es evidente que esta robotización sería un claro signo de progreso, pero hay ciudadanos que dependen de su trabajo para vivir, y la introducción de estos robots supondría su sustitución y la pérdida de ingresos. También habría que contemplar el hecho de que los robots serían caros y ni todas las empresas los tendría y sería difícil que esta empresa pueda prescindir totalmente de los humanos, teniendo en cuanta que se le aplicaran tasas al uso de robots en una empresa o negocio, que personalmente opinamos que se debería hacer, ya que si ocupa un puesto de trabajo que podría estar ocupando un humano debería tener una tasa. Creemos que la robotización sí sería positiva, además de que no sería total debido a las razones que acabamos de dar (suponen gastos importante para la empresa), y siempre habría demanda de trabajadores, evidentemente en menor escala pero la habría. También hay que pensar que esto supondría tan solo el avance delos países ya desarrollaos, creando una distancia mayor entre países tercermundista y países primermundistas, y esto es algo que no se debería de pasar por alto.

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4. HIPÓTESIS Y OBJETIVOS DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN Los principales objetivos contenidos en este proyecto de investigación son: I.

Demostrar que es posible la creación un robot operativo casero y económico con funcionalidad para realizar tareas básicas.

II. Mostrar los problemas que presenta la creación del modelo en el grupo del desarrollo (nosotros) por falta de experiencia o conocimientos, y como solucionarlos.

III. Elaborar una respuesta a la pregunta: ¿Es rentable la creación del modelo para su posterior uso, o representa un gasto mayor a la comodidad y servicio que ofrece?

IV. Creación de un modelo de brazo robótico operativo: Desarrollo del modelo necesario para llevar a cabo los objetivos sobre el análisis de la funcionalidad de este.

V. Conseguir que el proyecto lleve a cabo tareas sencillas como el desplazamiento de pequeños objetos: Ejecución de las tareas o trabajos asignadas al modelo para un análisis del mismo, y una valoración de su eficacia.

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5. MATERIALES Y MÉTODOS Potenciómetro: Utilizaremos 6 potenciómetros (uno por cada motor) de 0.2W. El uso de estos potenciómetros permite controlar manualmente los movimientos de cada uno de los motores que son utilizados y consecuentemente los movimientos del brazo robot.

Breadboard: Una placa de inserción es un tablero con orificios conectados eléctricamente, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el armado y prototipo. Está hecho de dos materiales, un plástico que actúa como aislante, y un conductor que conecta los orificios.

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Cables pin macho-macho: Estos cables puente con conectores en ambas puntas nos sirven para conectar entre sí los componentes de la anterior nombrada placa de inserción. Se insertan en los agujeros que nos convengan dela placa de pruebas.

Placa Arduino.

Se necesita únicamente una. Las tarjetas Arduino tienen una gran versatilidad a la hora de emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de conexión es sencillo y permite tanto leer como escribir variables digitales.

Además, en lo concerniente a la programación, Arduino dispone de una gran cantidad de librerías que permiten controlar de manera más eficiente dispositivos como motores servo, motores a paso, etc.

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Motores.

Se necesitan 6 motores Top-spring SG90 de 9g con una velocidad de operación de 0.12s y un voltaje de funcionamiento sw 4.6-6V. Son de talla pequeña y peso ligero, ideales para nuestro tipo de proyecto. Uno de ellos se encontrará en la base, proporcionando una movilidad de 360º. Utilizaremos 4 para dar funcionalidad a lo que sería la muñeca y el codo (2 y 2). Por último utilizaremos otro más para la articulación de la pinza que actuará como dedo.

Baterías de alimentación.

Debido a la gran cantidad de energía necesaria para realizar un proyecto en el que se manejan seis Servo motores es necesario implementar en el modelo unas fuentes de alimentación como puedan ser unas baterías de 9V a 12V, es necesario la presencia de estas baterías ya que el intento de control de los Servomotores sin una fuente de alimentación externa podría provocar un recalentamiento en la placa de Arduino o el puerto USB del ordenador, y en consecuencia la perdida de funciones de estos.

Ordenador.

Ordenador común que utilizaremos para realizar el diseño del proyecto con el programa TinkerCad

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Cable conexión Arduino-USB. Cable que conectará el hardware del arduino con el ordenador mediante el puerto USB y a través del cual se transmitirá a la placa el programa desarollado mediante el software de Arduino.

Piezas modelo 3D. (Finalmente no utilizadas) Las piezas que formen la estructura del proyecto del brazo robot son diseñadas y elaboradas por nuestro grupo utilizando el programa de ordenador ‘TinkerCad’ y nuestra impresora 3D, montada y programada también por nosotros en vista al proyecto de investigación. El material principalmente utilizado sería el plástico. Las imágenes del modelo diseñadas a través del programa ThinkerCAD pueden verse adjuntadas en la sección del trabajo de campo.

Herramientas para el ensamblaje de piezas y motores.

En este apartado nos referimos a herramientas que serán utilizadas para la construcción del brazo robot en el trabajo de campo. Comprende desde gomas o bridas para recoger los cables de los motores que se encuentran en el modelo hasta todo tipo de herramientas en el ensamblaje de las piezas del proyecto, como; tornillos y destornilladores, tuercas, pegamentos…

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5.1. TRABAJO DE CAMPO 5.1.1. DISEÑO DEL CIRCUITO BREADBOARD; ARDUINO: I.

Construcción del modelo.

Una vez listos para realizar las impresiones 3D y hechas las dos primeras piezas, nos percatamos de un fallo con el material que se estaba imprimiendo y utilizaríamos más tarde para la impresión del robot. Las dos primeras piezas obtenidas parecían débiles y de pobre estructura. Supusimos que el resto de las piezas serían parecidas y, por lo tanto, tendrían los mismos problemas, y decidimos recapacitar sobre el material y buscar una opción más resistente, más fuerte y que no fuera muy pesada para que los motores consiguieran moverla.

Llegamos a la conclusión de que el material óptimo para la realización del robot (excluyendo el plástico) sería la madera, pero la nueva complicación sería cómo lo realizaríamos y de dónde obtendríamos la madera. Decidimos comprar depresores, unos finos palos de madera de no más de 20 cm que cortaríamos y pegaríamos a voluntad para cumplir con el diseño previamente establecido. También decidimos pintar de rojo la madera para ser también fiel a su acabado principal y cola para añadirle resistencia. Fueron necesarias mínimas modificaciones al diseño original para poder realizar el modelo de esta artesanal manera, además de todo el tiempo extra que supuso. El resultado final, en cuanto a diseño y estructura, fue muy positivo, aunque requirió pequeños cambios en el diseño.

II.

Manipulación de módulos, breadboards, cableado, impresora 3D…

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5.1.2. PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO Funciones utilizadas:

La función #include permite antes de comenzar con el desarrollo de un programa incluir una librería necesaria para la posterior programación añadiendo sus funciones, en este caso añadimos la función Servo.h A continuación se definen los Servos que van a utilizar, en la imagen superior al ser una estructura de la programación resumida para un solo servo solo definiremos un motor como servo_1 Se definen más tarde el potenciómetro y se le asigna un pin perteneciente a los pin analógicos de la placa Arduino, en este el potenciómetro llamado potenciometro_1 se encuentra en el pin analógico 0 Seguidamente, se define la posición del servo con la variable de tipo int valor_potenciometro_1 Una vez definidas las variables necesaria comienza el desarrollo de las funciones del programa que se dividirá en dos partes la función void setup que solo se realizara una vez al principio del programa y que nos permitira mediante la función .attach(n) con n como el valor del pin digital elegido, realizar la conexión entre Servo y placa Arduino, en este caso como se muestra en la imagen de arriba nuestro Servo definido como servo_1 sera conectado como servo_1.attach (2) en el pin digital 2 A continuación comenzará la función void loop que se realizara repetidamente mientras esté en funcionamiento el programa, primeramente mediante la línea de código valor_potenciometro_1 = analogRead(potenciometro_1) se

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lleva a cabo una lectura de la posición del potenciómetro el cual se encuentra entre unos parámetros determinados, que serán de 0 a 1023 Tras esto, la línea de código siguiente: valor_potenciometro_1 = map(potenciometro_1, 0, 1023, 0, 180) permitirá la transformación del valor presente en el potenciómetro entre los parámetros 0 y 1023 a un valor proporcional en grados de 0 a 180 en grados que se reproducirá en el Servo

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6. RESULTADOS I.

Pruebas de eficacia del modelo antes diversas tareas y anotación de resultados de las pruebas realizadas al modelo.

Una vez terminado el modelo y listo para su uso, y su puesta a prueba decidimos manejarlo sin peso para comprobar el buen funcionamiento del modelo, tanto el diseño de las piezas, como el funcionamiento apropiado de lo servos.

En unas pruebas iniciales e individuales de cada servo observamos que en uno de ellos presentaba un problema de conexión, al presentársenos este problema tomamos la decisión de que su motor pareja de articulación realizara todo el trabajo, aun reduciendo el rendimiento del modelo, una vez finalizadas las pruebas y construido el modelo pasamos a realizar unas pruebas de coordinación general para asegurar el buen funcionamiento y coordinación del modelo. Tras las pruebas realizadas observamos un problema en la articulación en la que se encontraba el servo defectuoso, al parecer el trabajo necesario para levantar la parte del modelo sostenida por esa parejas de motores no podía ser realizado por un solo servo, por lo que articulación resulta inservible, y obstaculiza totalmente la realización de tareas propias de un brazo mecánico. Resultó que al servo que funcionaba bien en esta articulación, debido al exceso de trabajo que suponía no solo mover su carga correspondiente, sino la de su servo pareja en también, se le averió el sistema de tuercas que le permitía hacer que esta articulación cumpliese su tarea exitosamente. El resultado de esta falla mecánica resultó en una incapacidad para bajar la supuesta cabeza del modelo y recoger y elevar el objeto. El resto de movimientos del modelo son satisfactorios, tanto la pinza como la base funcionan correctamente.

Dada a la incapacidad para que la pinza del modelo de aproximase al objeto a levantar, la realización de los experimentos en los que probaríamos la eficiencia del brazo levantando cargas de diferentes pesos y formas no ha sido posible.

Tras la imposibilidad de realizar estos experimentos, decidimos analizar más profundamente los motivos del fracaso. Observamos cómo tan solo la pareja de motores problemática presentaba una temperatura alta, a diferencia del resto de motores servo que no mostraron ningún exceso de temperatura. En cuanto a la razón de estos sobrecalentamientos, sospechamos que, al estar conectados pero no tener un mecanismo de tuercas funcional, esta energía eléctrica que se le administraba no se transformaba en energía mecánica mediante las tuercas. Esta incapacidad para transformar esta energía en mecánica, llevó a que la energía se

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transformara en calorífica, produciendo este sobrecalentamiento en los motores. Esta teoría es bastante probable debido a que el resto de motores no sufrían este sobrecalentamiento y funcionaban óptimamente, además coincide con el principio de la conservación de la energía formulada por James Prescott Joule.

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7. CONCLUSIONES Los principales objetivos contenidos en este proyecto de investigación fueron: I. Demostrar que es posible la creación un robot operativo casero y económico con funcionalidad para realizar tareas básicas.

A pesar de las complicaciones a las que nos hemos tenido que enfrentar durante la construcción del proyecto y que los fallos que presenta este tras su finalización, estamos seguros de que es un proyecto que se puede llevar adelante obteniendo grandes resultados si contáramos con un margen de tiempo mayor y un poco más de presupuesto económico.

II. Mostrar los problemas que presenta la creación del modelo en el grupo del desarrollo (nosotros) por falta de experiencia o conocimientos, y como solucionarlos.

Además del fallo que dan los dos motores de la articulación inferior (del cual hemos hablado en el apartado de los resultados) caben destacar otras complicaciones a las que nos hemos enfrentado durante el desarrollo del proyecto. a) La elección del material y la obtención de este: como ya se ha comentado anteriormente, el material a usar en un principio debía ser el plástico. Sin embargo, ya que la impresora 3D con la que lo íbamos a obtener estas piezas fue también construida por nosotros, el resultado no fue el esperado, así que tuvimos que buscar otro método, lo que nos lleva a ciertos imprevistos a la hora de la construcción de la estructura.

b) La elaboración de la estructura: al haber previsto usar plástico de impresora 3D, el diseño previamente realizado en TinkerCad no era del todo adecuado para el nuevo material. Por ello, hemos tenido que ir adaptando el diseño mediante unos pequeños ajustes durante la construcción, ya que el tamaño, peso y la facilidad a la hora del ensamblaje de ambos materiales no es la misma.

c) La coordinación entre los propios integrantes del grupo y empresas externas para la realización del proyecto dentro del límite de tiempo: Al tener el proyecto un límite de tiempo y en un trimestre tan exigente como el de este año (coincidiendo también con el viaje de estudios), nos ha sido imposible la entrega de este en la fecha marcada. Esta complicación ha venido marcada por las anteriores, además del viaje de estudios al que fue uno de los integrantes del grupo (de quien dependíamos para las medidas y la base del brazo) y las dificultades para encontrar una empresa en nuestra ciudad (ya que estábamos en fiestas) que pudiera imprimir las piezas del proyecto inicial o que nos proporcionara ayuda a la hora de arreglar la impresora.

III. Elaborar una respuesta a la pregunta: ¿Es rentable la creación del modelo para su posterior uso, o representa un gasto mayor a la comodidad y servicio que ofrece?

En nuestra sincera opinión y dentro de nuestra experiencia, creemos que teniendo en cuenta el resultado final, el tiempo y los medios que se necesitan para llevar a cabo un proyecto como este o similar, este debe ser realizado con una gran precisión para que se obtenga algún beneficio o para que llegase a ser rentable. En el caso de nuestro proyecto no se ha obtenido apenas beneficio, no nos ha proporcionado comodidad ni ha supuesto ninguna mejora en nuestra vida cotidiana.

Por otro lado creemos que es un proyecto muy interesante para alguien que se esté iniciando en este campo, que no es realmente difícil y que puede resultar muy entretenida la elaboración de este. Además de que quizás con un mayor presupuesto o un mínimo de conocimientos sobre este tema, se podría obtener un proyecto de gran belleza y originalidad.

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IV. Conseguir que el proyecto lleve a cabo tareas sencillas como el desplazamiento de pequeños objetos: Ejecución de las tareas o trabajos asignadas al modelo para un análisis del mismo, y una valoración de su eficacia.

A pesar de que solo una de las articulaciones se mostraba inutilizada debido a un sobrecalentamiento de los motores, este fallo ha sido suficiente para que no se pudieran llevar a cabo las pruebas de ejecución que debían realizarse en un principio para comprobar su funcionalidad.

7.1.1. DISEÑO EN TinkerCAD DEL MODELO:

I.

Diseño de las partes que constiturían el modelo robótico a través de la herramienta de diseño online TinkerCAD.

Ya que necesitamos una base más pesada que soporte y de equilibrio al brazo en conjunto, hemos utilizado una caja de madera común, la cual hemos rellenado y pintado de rojo; el mismo color que el brazo robot. La base tiene unas medidas de 7,7cm x 15,3cm.

A pesar de que las siguientes piezas no pudieron ser impresas correctamente por la impresora, aprovechamos que el diseño ya estaba hecho y que se ajustaba a lo que necesitábamos. Por ello, a pesar de que cambiamos de material, se puede observar que fuimos lo más fieles que pudimos ser al diseño inicial.

Captura de pantalla del diseño de piezas individuales para la construcción del brazo. Programa TinkerCAD.

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Captura de pantalla del diseño de piezas individuales para la construcción del brazo. Programa TinkerCAD.

Captura de pantalla del diseño de piezas individuales para la construcción del brazo. Programa TinkerCAD.

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IMAGEN DE LA ESTRUCTURA FINAL DEL BRAZO ROBOT 8. AGRADECIMIENTOS Nosotros, Diego Alonso Yelo, Jorge Puerta Martínez y Mario Herrero Sánchez, agradecemos a nuestros profesores José Antonio Torralba, Jesús de Nazaret (Rey de los judíos), Virginia Verdú Tortosa y Javier Nicolás, además de a nuestra familia, por habernos apoyado en seguir adelante con este proyecto.

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9. BIBLIOGRAFÍA Y WEBGRAFÍA  Morten Nymann (2019); Universal Robots. o https://www.universal-robots.com/es/casos-pr%C3%A1cticos/nymann-teknik/ http://robotmed.blogspot.com/2008/11/ventajas-y-desventajas-de-la-robotica.html Freddy M. Alonzo, Miguel E. Bravo Luis Caiza, M.S., Director de Tesis. Construcción de un brazo robot.

(Diciembre de 2014). UNIVERSIDAD SAN FRANCISCO DE QUITO Colegio de Ciencias e Ingeniería.

Quito, Ecuador. o http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf  “HowtoMechatronics” (2019) o https://howtomechatronics.com  Electronics Hub (2017) How To Build A Simple Arduino Robotic Arm (Full DIY Tutorial - From Scratch) de YouTube o https://www.youtube.com/watch?v=D_x6r8lFoCE REVISTA PROWARE. Robots remplazarán a dos tercios de los trabajadores en el mundo. o http://www.revistaproware.com/2017/02/28/robots-reemplazaran-a-dos-tercios-de-trabajadores-enel-mundo SILICON. Monica Tilves (2 de junio de 2017, 10:30 am) 5 preguntas (y 5 respuestas) ante la llegada de los robots al trabajo. o https://www.silicon.es/5-preguntas-robots-trabajo-2340572?inf_by=5c6293a7671db877158b4c84  WIKILIBROS (5 de abril de 2019) o https://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica/Ventajas_y_desventajas_de_los_Robots  LIBREMERCADO. M. Llamas (5 de marzo de 2017) o https://www.libremercado.com/2017-05-03/por-que-la-robotizacion-de-la-economia-no-deberiaasustar-a-los-trabajadores-1276598099/

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