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LR Mate 200iD
LR Mate 200iD
Contenido Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Características principales . . . . . . . . . . . . . . 04 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05 Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06 Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca .
07
Dimensiones
Área de trabajo y dimensiones exteriores . . . . 08
Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
09
10
Detalles de montaje del equipo . . . . . . . . .
Instalación Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Conexión
Conexiones interface J3 . . . . . . . . . . . . . . 13
Conexiones interface J1 . . . . . . . . . . . . . . 14
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 LR Mate 200iD paquete estándar . . . . . . . . . . . 17
03 LR Mate 200iD: Ahora “más rápido y compacto” para soluciones mejoradas de integración en máquinas Esta nueva versión del popular robot LR Mate 200 es más compacta, posee mejores velocidades en los ejes, una mayor área de trabajo y una mayor capacidad de carga. El nuevo diseño mejorado es idóneo para la integración en máquinas estándar o con fines específicos. Con una reducción del peso total de la unidad y la posibilidad de montaje en el techo, suelo o pared de la máquina, permite a los integradores diseñar las soluciones con mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad para los usuarios finales. Además de las conexiones de aire, entradas/ salidas y hasta tres válvulas solenoides de doble efecto, el LR Mate se puede equipar ahora con un sensor integrado (fuerza o visión), Ethernet y cables de ejes auxiliares. Esta compacta unidad está controlada por el nuevo controlador de bajo consumo R-30iB, perteneciente a la última generación de controladores inteligentes de FANUC, que permite a los constructores de máquinas y sistemas, disponer de soluciones económicas para manipulación y transfer. Máx. capacidad de carga en la muñeca: 7 kg
Máx. alcance 717 mm
04
Capacidad de carga/ Alcance Una gran área de trabajo con un alcance de 717 mm, combinada con una capacidad de carga de 7 kg, proporciona soluciones para aplicaciones de manipulación y montaje de alta productividad.
Características principales Ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad
Ventajas integradas Dos válvulas solenoides de doble efecto, conexiones de aire y entradas/salidas directamente accesibles cerca de la muñeca.
Ligero Con un peso de tan sólo 25 kg permite una instalación fácil y flexible, una alternativa económica a la automatización fija
Rápido Compacto Su compacto diseño ocupa poco espacio y su reducida base proporcionan la solución ideal para células compactas con robots y líneas de producción, y permite una instalación directamente sobre las máquinas o en su interior.
Protegido Dispone de la protección IP67 en modo estándar, permitiéndole operar en áreas con requisitos de limpieza estrictos. Ahorra el gasto en costosos equipos de protección adicionales.
Potentes servomotores que permiten una alta aceleración y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mejores índices de productividad.
Fácil de manejar La totalidad del cableado está alojado en la carcasa del robot, todas las superficies son suaves y muy fáciles de limpiar: para un mantenimiento mínimo sin tiempos de parada.
Fácil de integrar Instalación rápida, sencilla y económica para todas las posiciones de montaje (suelo, techo y pared) Las conexiones del robot en la parte inferior del eje J1 aseguran una interferencia mínima con los dispositivos periféricos.
05
Opciones Válvulas solenoides integradas x 3 Evita la necesidad de problemáticos tubos externos y cables de control, reduciendo el tiempo de parada.
Tapa del perno del reductor J6 Proporciona protección adicional en entornos con requisitos de limpieza estrictos.
Conector de la base IP69K Protección mejorada para limpieza por chorro de agua a alta presión (80 a 100 bares) a una temperatura de 80° C.
Fácil conexión de suministro (eléctrico/neumático) desde la parte inferior del eje J1, reduciendo posibles interferencias con dispositivos periféricos.
06
Especificaciones
Ejes controlados
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Máx. capacidad de carga en la muñeca
7 kg
Alcance
717 mm
Instalación *1
Montaje en suelo, invertido y en ángulo
LR Mate 200iD Rango de movimiento (Máxima velocidad)
Momento permitido en la muñeca
Inercia permitida en la muñeca
*1 El montaje en ángulo requiere la restricción del rango de movimiento de los ejes J1 y J2 *2 Sin controlador ste valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A *3 E en conformidad con ISO11201(eN31201). Este valor se mide en las siguientes condiciones: carga y velocidad máximas; modo de funcionamiento AUTO Nota: No deben utilizarse líquidos que puedan deteriorar los elementos de sellado, como disolventes orgánicos,ácidos, álcalis y refrigerantes clóricos.
Eje J1
360 ° (450 °/s)
6.28 rad (7.85 rad/s)
Eje J2
245 ° (380 °/s)
4.28 rad (6.63 rad/s)
Eje J3
420 ° (520 °/s)
7.33 rad (9.08 rad/s)
Eje J4
380 ° (550 °/s)
6.63 rad (9.60 rad/s)
Eje J5
250 ° (545 °/s)
4.36 rad (9.51 rad/s)
Eje J6
720 ° (1000 °/s)
12.57 rad (17.45 rad/s)
Eje J4
16.6 Nm
Eje J5
16.6 Nm
Eje J6
9.4 Nm
Eje J4
0.47 kgm2
Eje J5
0.47 kgm2
Eje J6
0.15 kgm2
Repetibilidad
± 0.02 mm
Masa *2
25 kg
Nivel de ruido acústico *3
64.7 dB
Entorno de la instalación
Temperatura ambiente: 0–45 °C Humedad ambiente: Normalmente: 75 %Rh o inferior (Ni rocío ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 %Rh o inferior (no más de un mes) Vibración: 0.5G o inferior
07
Z (cm) 65
Diagrama de la capacidad de carga de la mu単eca
60.5 60 1 kg 55
50
45
40.4 40 2 kg 35
LR Mate 200iD
31.5 30
3 kg
26.1 25 22.5
4 kg 5 kg
19.7 20
6 kg
7 kg
16.2 15
10
5
X, Y (cm) 30
35
40 38.7
25 27.3
20 22.2
15
19.1
10
13.7 15.4 17.0
8 cm
5
08
Dimensiones 46.5
Área de trabajo y dimensiones exteriores
-170 ° -180 ° (opción)
0°
53.5
+180 ° (opción) +170 °
0
20
7
R 71
R1 50
R
Centro de rotación de la muñeca
235 227
80
0
335
50 35
R7
330
330
997
R 75
95
190 277
LR Mate 200iD
Rango de movimiento del centro de rotación de la muñeca
190
125 200 717
617
09
Dimensiones Muñeca
0
(+ 00.021) ø 20 H7
80
Rosca de usuario 2-M3 profundidad 5
45°
(80)
4.5
.5
ø 31
51
51
LR Mate 200iD
18 25.5
25.5
18
ø 40 h7 (- 0.025 )
ø 5 H7 profundidad 7 Rosca de usuario 2-M3 Depth 5
3
Centro de rotación de la muñeca 4-M5 profundidad 8 equidistantes
Nota: La tapa del perno del reductor J6 (a05b-1142-J001) está montada en la vista de la muñeca
10
Dimensiones 93
Detalles de montaje del equipo
(50)
76.5
39
46
45
46
2-M6 profundidad 9
2-M8 profundidad 16 para el Ăştil de masterizaciĂłn
superďŹ cie de montaje del equipo
35 88.5
41
33
100
190
2-M6 profundidad 10
152
190
51
LR Mate 200iD
97
Nota: ÇŠ 3HVR PÂŁ[ GHO HTXLSR HV NJ ÇŠ (O SHVR WRWDO GHO HTXLSR KHUUDPLHQWD \ SLH]D QR GHEH H[FHGHU NJ
2-M6 profundidad 10
33
41
11
Frente
(7)
15
165
4-ø 11 pasante
(13)
165
190
(7) (13)
(7)
95
198
Dimensiones del conector posterior (estándar)
82.5
(13)
Instalación
82.5
Centro de rotación del eje J1
(7)
(13) 95
200
190 Superficie de referencia Los pernos de instalación M10 deben apretarse con 46Nm
Dimensiones para el conector de la base (opción)
Frente Centro de rotación del eje J1 165
4-ø 11 pasante
82.5
200
15
1
5°
1
ø2
Superficie de referencia
ø2
95
35
165
190
82.5
2
ø9
35° 92
95 190 Los pernos de instalación M10 deben apretarse con 46Nm
12
Momento Fuerza en Momento Fuerza en de flexión la dirección de torsión la dirección vertical vertical Mv [Nm] Fv [N] Mh [Nm] Fh [N]
Instalación Carga de la base Fv
Carga estática
115.5
313.6
0
0
Carga dinámica en la aceleración
605.2
595.2
289.1
860.3
Carga dinámica en la parada de desconexión
768.3
1054.6
402.2
1100.1
Mv
Fh
Mh
Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de apagado
Tiempo y distancia de parada
Tiempo en el que el robot se mueve por inercia [ms] J4
Ángulo en el que el robot se mueve por inercia [grad] (rad)
J5
J1
J2
J3
300
284
332
47.7 (0.83)
32.0 (0.56)
63.7 (1.11)
ǩ 9HORFLGDG ǩ 0£[LPD SRVLFLµQ GH LQHUFLD FRQ OD FDUJD P£[LPD PRQWDGD
J3 J6
Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de parada controlada J2
J1
Tiempo en el que el robot se mueve por inercia [ms] Ángulo en el que el robot se mueve por inercia [grad] (rad)
J1
J2
J3
516
516
540
91.9 (1.60)
70.2 (1.23)
115.1 (2.01)
ǩ 9HORFLGDG ǩ 0£[LPD SRVLFLµQ GH LQHUFLD FRQ OD FDUJD P£[LPD PRQWDGD
13
AIR1
RO6 RO5
RO3
RO4 RO1
RO2 EE
Conexiones interface en J3
Panel conector J3 Interface EE 7
8 RO8 9 24V 1 RO7 12 0V 10 24V 6 RO6 11 0V 3 5 RO5 4 RI4
RI1 2 RI3
RI2
Precaución Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente mediante una tapa de metal (opción) y una clavija si la cubierta está suelta, de otro modo podrían entrar sustancias extrañas al interior del robot y causar problemas en fábrica, las interfaces están cubiertas con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte. Tenga presente que estas tapas no son una protección suficiente en un entorno de fábrica.
Válvula solenoide doble 1 Válvula solenoide doble 2 Válvula solenoide doble 3 (opcional)
14
Conexiones
AIR1
interface en J1
AIR1
AIR2
Conector de la parte posterior Precaución Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente mediante una tapa de metal (opción) y una clavija si la cubierta está suelta, de otro modo podrían entrar sustancias imprevistas al interior del robot y causar problemas en fábrica, las interfaces están cubiertas con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte. Tenga presente que estas tapas no son una protección suficiente en un entorno de fábrica.
Conector de la base (opcional)
AIR2
15
Capacidad de la grúa: 500 kg
Transporte Conector de la parte posterior (estándar)
Capacidad de la eslinga: 100 kg
LR Mate 200iD
277
703
Equipamiento para el transporte
Cáncamo
207
191
Posición de transporte J1: 0° J2: -30° J3: -40° J4: 0° J5: -50° J6: 0°
Nota Masa de la unidad mecánica: 25 kg Cáncamos en conformidad con JIS B2801 Cantidad de cáncamos: 4, Eslingas: 4
16
Capacidad de la grúa: 500 kg
Transporte Conector de la base (opción)
Equipamiento para el transporte
Cáncamo
786
LR Mate 200iD
Capacidad de la eslinga: 100 kg
Soporte Posición de transporte J1: 0° J2: -30° J3: -40° J4: 0° J5: -50° J6: 0°
190 130
130
277 207
191
Nota Masa de la unidad mecánica: 25 kg Cáncamos en conformidad con JIS B2801 Cantidad de cáncamos: 4, Eslingas: 4
17
LR Mate 200iD Paquete estándar iPendant Touch
Configuración del producto Controlador: 30iB, Tipo de armario: Mate
Descripción
Part number
Unidad mecánica Frenos de 6 ejes de la unidad mecánica J1 rotación de 360º (sin tope) Conector de la parte posterior Válvula solenoide doble x 2 Conector RDI L Tapas estándar IP67
A05B-1142-B201 A05B-1142-H052 A05B-1142-H301 A05B-1142-H003 A05B-1142-J058 A05B-1142-H401
Armario del controlador 30iB, Mate Tarjeta principal con visión CPU (DRAM 32MB) Tarjeta de control de 6 ejes FROM32MB/SRAM2MB Tarjeta posterior de 2 ranuras Puerto USB
A05B-2650-H002 A05B-2650-H020 A05B-2650-H040 A05B-2650-H061 A05B-2650-H080 A05B-2650-H400
Cables de conexión Cable de conexión de robot no-flex de 7 m Cable de iPendant Touch de 10 m
A05B-2651-H211 A05B-2650-H170
Teach Pendant iPendant Touch
A05B-2650-H101#EGN
Cable de conexión de robot no-flex de 7 m
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