FANUC Robot M-2iA

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M-2iA

M-2iA/3S M-2iA/3SL

Contenido Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Características principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04 Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05 Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Modo de inercia estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06 Opción: Modo de inercia alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07 Dimensiones

Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S . . . 08

Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL . 09

Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Instalación

Dimensiones de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Tiempo y distancia de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Interface de conexiones de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Paquete estándar Configuración del producto . . . . . . . . . . 16

03

Mayor velocidad y mayor precisión para capacidades de carga de hasta 3 kg El robot de 4 ejes de estructura paralela M-2iA proporciona la velocidad y flexibilidad esenciales para las aplicaciones de montaje y manipulación de las industrias de alimentación, electrónica e industria general.

El área cilíndrica de trabajo de 400 x 1.130 mm se encuentra directamente debajo de la base de montaje del robot, permitiendo una fácil ubicación del robot respecto del equipo periférico, y un sencillo posicionamiento de la protección. Una solución de ahorro de espacio que maximiza la producción.

El M-2iA de FANUC está controlado mediante el controlador de bajo consumo 30iB, perteneciente a la última generación de controladores inteligentes de FANUC. Dotado de numerosas funciones inteligentes, el 30iB presenta un diseño compacto y cuando se utiliza en sistemas multirobot puede apilarse para ahorrar un valioso espacio.

Máx. capacidad de carga Máx. alcance en la muñeca: 3 kg 1130 mm

04

Rápido

Características principales

Potentes servomotores que permiten una alta aceleración y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mayores índices de productividad.

Ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad

Protección Una protección estándar IP69K hace al robot idóneo para entornos con estrictos estándares de limpieza.

Opción: Modo de alta inercia para múltiples pinzas y manipulación de productos grandes

Apto para alimentos para aplicaciones cárnicas y de lácteos – con una superficie especialmente suave y fácil de limpiar, lubricación apta para productos alimenticios y recubrimiento epoxi blanco.

Versiones de brazo corto y largo Dependiendo de la aplicación, puede elegir entre un rango de movimiento de 800 mm (M-2iA/3S) o 1130 mm (M-2iA/3SL) para el alcance óptimo a lo largo de grandes cintas transportadoras.

Muñeca hueca Permite un enrutamiento fácil y protegido de los tubos de aire y de señales del usuario a través del brazo del robot directamente a la herramienta.

Máxima capacidad de carga 3 kg en la muñeca – ideal para picking, packing, manipulación de material y aplicaciones de montaje.

05

M-2iA/3S

M-2iA/3SL

Especificaciones

Ejes controlados

4 ejes (J1, J2, J3, J4)

Instalación

Montado en techo

Rango de movimiento (velocidad máxima) *1

*1 En caso de un movimiento de corta distancia, la velocidad del eje no alcanza el valor máximo. *2 Consulte en el capítulo 06 las condiciones de carga de la muñeca.

3 * Este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A en conformidad con ISO11201 (EN31201). Este valor se mide en las siguientes condiciones. - Máxima carga y velocidad, - Modo de funcionamiento AUTO 4 * Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura cercana a 0º C, o no ha funcionado durante un largo espacio de tiempo en un entorno de temperatura inferior a 0º C,en festivos o de noche, ya que la resistencia viscosa del tren de accionamiento puede ser tan grande que provoque una alarma de detección de colisión (SRVO–050) etc. En tal caso, recomendamos efectuar la operación de calentamiento durante varios minutos.

Nota: Póngase en contacto con el representante local de servicio si el robot se va a utilizar en un entorno o emplazamiento sujeto a fuertes vibraciones, polvo denso, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas.

J1-3

ø 800mm, Altura 300mm

ø 1130mm, Altura 400mm

J4

720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06rad/s)

720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06rad/s)

Máx. capacidad de carga en la muñeca *2

3 kg

Repetibilidad

± 0.1 mm

Masa

120 kg

Ruido

73.7 dB *3

Entorno de la instalación

Temperatura ambiente: 0–45 °C Humedad ambiente: Normalmente: 75 % RH o inferior (Ni rocío ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 % RH o inferior (no más de un mes) Vibración: 0,5 G o inferior Sin gases corrosivos *4

06

Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Modo de inercia estándar M-2iA/3S | M-2iA/3SL

1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm

X, Y (cm) 1 2

3.0 kg Izz < 0.0032 kgm2

3 4 5

5.5 cm

6

6.5 cm

7 8

8.5 cm

9

2.0 kg Izz < 0.0024 kgm2

10 11

1.0 kg Izz < 0.0013 kgm2

12 13 14 15

15 cm

16 17

0.1 kg Izz < 0.0010 kgm2

8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)

07

Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Opción: Modo de alta inercia M-2iA/3S | M-2iA/3SL

1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm

X, Y (cm) 1

0 < Izz ≤ 0.022 kgm2

2 3 4 5 6 7

3.0 kg

8 9 10 11 cm

11 12

13 cm

13 14 15

2.0 kg

16 17 cm

17 18 19

1.0 kg

20 21 22 23 24 25 26

0.1 kg

27 28 29 30 cm

30 31

8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)

08

00

ø8

Dimensiones

37

Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S

96

200

677.4

878.4

Origen de coordenadas World

204

Área de trabajo (movimiento de la pieza)

ø 580 ø 800

09

0

13

ø1

Dimensiones Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL

130

250

856.35

1057.35

37

Origen de coordenadas World

270

Área de trabajo (movimiento de la pieza)

ø 830 ø 1130

10

Dimensiones

45°

Muñeca M-2iA/3S | M-2iA/3SL

ø 3 H7 (

) Profundidad 8

+ 0.010 0

4-M4 Profundidad 8

ø 20

A

Detalle C

57 37.5

B

25

7 B

C

Vista A

Sección B–B

ø 25 h8

ø 14 H8 Profundidad 4

ø 11.5

ø9

8

11

Instalación Dimensiones M-2iA/3S | M-2iA/3SL 370

40

12 0°

40

6-M20 pasante (o perno pasante M16)

40

370

Cuando el robot se eleva del pedestal, utilice la rosca M20. Cuando la base del robot se encuentra sobre el pedestal, efectúe roscas M16 en el pedestal y utilice la rosca M20 de la base como orificio para el perno M16.

40

40

36°

40

120°

0

37

+ 0.027 3-ø12 H8 ( 0 ) pasante

12

Instalación

40

1300 40 6°

575 300 250

1400

M16 x 60 (6pcs) Clasificación de resistencia 4.8 Par de apriete 98 Nm (10 kgm2)

40

30°

300 400

40

0 45

24° 40

ø 740

45 0

700

250 300

° 30

Ejemplo M-2iA/3S | M-2iA/3SL

°

300

Pernos de montaje en pedestal M-16 x 40 (16pcs) Clasificación de resistencia 4.8 Par de apriete 98 Nm (10 kgm2)

300

Placa de suelo 19

125

300

22

300

550

130 (Profundidad)

25

125

550 1800

300

550

125

300 125

40

54

Detalle A A

Nota: El diseño del soporte debe tener en cuenta el área de interferencia con las conexiones.

Anclaje químico M-16 (16pcs) Clasificación de resistencia 4.8 Par de apriete 98 Nm (10 kgm2)

13

Momento de flexión

Instalación

Mv [Nm]

Fuerza en la dirección vertical Fv [N]

Momento de torsión Mh [Nm]

Fuerza en la dirección horizontal Fh [N]

0

0

Carga de la base Fv

Mv

Fh

Mh

Tiempo y distancia de parada

Carga estática

0

1176

Carga dinámica en la aceleración

754.0

1200.6

219.8

576.6

Carga dinámica en parada de emergencia

1993.2

2848.0

1297.4

1021.3

Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de apagado

M-2iA/3S M-2iA/3SL • Velocidad: 100%

X

Y

Z

Tiempo de parada (mseg)

71

63

30

Distancia de parada (mm)

305

243

65

Tiempo de parada (mseg)

86

73

34

Distancia de parada (mm)

345

291

72

• Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia

Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de parada controlada

Y

M-2iA/3S Z

M-2iA/3SL X

• Velocidad: 100%

X

Y

Z

Tiempo de parada (mseg)

144

146

96

Distancia de parada (mm)

363

364

128

Tiempo de parada (mseg)

219

237

114

Distancia de parada (mm)

528

529

171

• Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia

14

Conexiones Interface de la base M-2iA/3S | M-2iA/3SL EE

Interface EE 21 22 23 24

RO7 RO8 0V R17

17 18 19 20

24V 24V 24V 24V

13 14 15 16

RI8 XPPABN RI5 RI6

9 10 11 12

R11 R12 R13 R14

5 6 7 8

RO5 RO6 XHBK 0V

1 2 3 4

RO1 RO2 RO3 RO4

15

Capacidad de la grúa: mínimo 300 kg

Transporte

Capacidad de la eslinga: mínimo 250 kg

M-2iA/3S | M-2iA/3SL 968

Cáncamo (M20)

952

1066

Equipamiento para el transporte

Posición de transporte

Nota

M-2iA/3S

M-2iA/3SL

J1: 23.71° J2: 23.71° J3: 23.71° J4: 0°

J1: 28.23° J2: 28.23° J3: 28.23° J4: 0°

1. Peso bruto: 135 kg 2. Cáncamos según JIS B 1168 3. Cantidad 3 eslingas

16 M-2iA Paquete estándar Configuración del producto

Controlador 30iB, tipo: Amario A

iPendant Touch

Descripción

Part number

Unidad mecánica M-2iA/3S Unidad mecánica (4 ejes)

A05B-1524-B201

Lubricante de grado alimentario

A05B-1524-H011

Pintura blanca epoxi

A05B-1524-H031

IP69K

A05B-1524-J031

Controlador 30iB, tipo: Amario A Tarjeta principal con visión

A05B-2660-h030

CPU (DRAM 32MB)

A05B-2660-h020

Tarjeta de control de 6 ejes

A05B-2660-h040

FROM64MB/SRAM2MB

A05B-2660-h064

Tarjeta posterior 2 ranuras

A05B-2660-h080

Puerto USB

A05B-2660-h430

Elevador con ruedas

A05B-2660-J025

Cables de conexión Cable de conexión de robot no-flex de 7 m

A05B-2615-h200

Cable de iPendant Touch de 10 m

A05B-2650-h320

Teach Pendant iPendant Touch

A05B-2255-h103#egn

Cable de conexión de robot no-flex de 7 m

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