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M-2iA
M-2iA/3S M-2iA/3SL
Contenido Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Características principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04 Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05 Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Modo de inercia estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06 Opción: Modo de inercia alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07 Dimensiones
Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S . . . 08
Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL . 09
Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Instalación
Dimensiones de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Tiempo y distancia de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Interface de conexiones de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Paquete estándar Configuración del producto . . . . . . . . . . 16
03
Mayor velocidad y mayor precisión para capacidades de carga de hasta 3 kg El robot de 4 ejes de estructura paralela M-2iA proporciona la velocidad y flexibilidad esenciales para las aplicaciones de montaje y manipulación de las industrias de alimentación, electrónica e industria general. El área cilíndrica de trabajo de 400 x 1.130 mm se encuentra directamente debajo de la base de montaje del robot, permitiendo una fácil ubicación del robot respecto del equipo periférico, y un sencillo posicionamiento de la protección. Una solución de ahorro de espacio que maximiza la producción. El M-2iA de FANUC está controlado mediante el controlador de bajo consumo 30iB, perteneciente a la última generación de controladores inteligentes de FANUC. Dotado de numerosas funciones inteligentes, el 30iB presenta un diseño compacto y cuando se utiliza en sistemas multirobot puede apilarse para ahorrar un valioso espacio.
Máx. capacidad de carga Máx. alcance en la muñeca: 3 kg 1130 mm
04
Rápido
Características principales
Potentes servomotores que permiten una alta aceleración y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mayores índices de productividad.
Ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad
Protección Una protección estándar IP69K hace al robot idóneo para entornos con estrictos estándares de limpieza.
Opción: Modo de alta inercia para múltiples pinzas y manipulación de productos grandes
Apto para alimentos para aplicaciones cárnicas y de lácteos – con una superficie especialmente suave y fácil de limpiar, lubricación apta para productos alimenticios y recubrimiento epoxi blanco.
Versiones de brazo corto y largo Dependiendo de la aplicación, puede elegir entre un rango de movimiento de 800 mm (M-2iA/3S) o 1130 mm (M-2iA/3SL) para el alcance óptimo a lo largo de grandes cintas transportadoras.
Muñeca hueca Permite un enrutamiento fácil y protegido de los tubos de aire y de señales del usuario a través del brazo del robot directamente a la herramienta.
Máxima capacidad de carga 3 kg en la muñeca – ideal para picking, packing, manipulación de material y aplicaciones de montaje.
05
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
Especificaciones
Ejes controlados
4 ejes (J1, J2, J3, J4)
Instalación
Montado en techo
Rango de movimiento (velocidad máxima) *1
*1 En caso de un movimiento de corta distancia, la velocidad del eje no alcanza el valor máximo. *2 Consulte en el capítulo 06 las condiciones de carga de la muñeca. 3 * Este valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A en conformidad con ISO11201 (EN31201). Este valor se mide en las siguientes condiciones. - Máxima carga y velocidad, - Modo de funcionamiento AUTO 4 * Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura cercana a 0º C, o no ha funcionado durante un largo espacio de tiempo en un entorno de temperatura inferior a 0º C,en festivos o de noche, ya que la resistencia viscosa del tren de accionamiento puede ser tan grande que provoque una alarma de detección de colisión (SRVO–050) etc. En tal caso, recomendamos efectuar la operación de calentamiento durante varios minutos. Nota: Póngase en contacto con el representante local de servicio si el robot se va a utilizar en un entorno o emplazamiento sujeto a fuertes vibraciones, polvo denso, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extrañas.
J1-3
ø 800mm, Altura 300mm
ø 1130mm, Altura 400mm
J4
720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06rad/s)
720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06rad/s)
Máx. capacidad de carga en la muñeca *2
3 kg
Repetibilidad
± 0.1 mm
Masa
120 kg
Ruido
73.7 dB *3
Entorno de la instalación
Temperatura ambiente: 0–45 °C Humedad ambiente: Normalmente: 75 % RH o inferior (Ni rocío ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 % RH o inferior (no más de un mes) Vibración: 0,5 G o inferior Sin gases corrosivos *4
06
Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Modo de inercia estándar M-2iA/3S | M-2iA/3SL
1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm
X, Y (cm) 1 2
3.0 kg Izz < 0.0032 kgm2
3 4 5
5.5 cm
6
6.5 cm
7 8
8.5 cm
9
2.0 kg Izz < 0.0024 kgm2
10 11
1.0 kg Izz < 0.0013 kgm2
12 13 14 15
15 cm
16 17
0.1 kg Izz < 0.0010 kgm2
8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)
07
Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca Opción: Modo de alta inercia M-2iA/3S | M-2iA/3SL
1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm
X, Y (cm) 1
0 < Izz ≤ 0.022 kgm2
2 3 4 5 6 7
3.0 kg
8 9 10 11 cm
11 12
13 cm
13 14 15
2.0 kg
16 17 cm
17 18 19
1.0 kg
20 21 22 23 24 25 26
0.1 kg
27 28 29 30 cm
30 31
8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)
08
00
ø8
Dimensiones
37
Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S
96
200
677.4
878.4
Origen de coordenadas World
204
Área de trabajo (movimiento de la pieza)
ø 580 ø 800
09
0
13
ø1
Dimensiones Área de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL
130
250
856.35
1057.35
37
Origen de coordenadas World
270
Área de trabajo (movimiento de la pieza)
ø 830 ø 1130
10
Dimensiones
45°
Muñeca M-2iA/3S | M-2iA/3SL
ø 3 H7 (
) Profundidad 8
+ 0.010 0
4-M4 Profundidad 8
ø 20
A
Detalle C
57 37.5
B
25
7 B
C
Vista A
Sección B–B
ø 25 h8
ø 14 H8 Profundidad 4
ø 11.5
ø9
8
11
Instalación Dimensiones M-2iA/3S | M-2iA/3SL 370
40
12 0°
40
6-M20 pasante (o perno pasante M16)
40
370
Cuando el robot se eleva del pedestal, utilice la rosca M20. Cuando la base del robot se encuentra sobre el pedestal, efectúe roscas M16 en el pedestal y utilice la rosca M20 de la base como orificio para el perno M16.
40
40
36°
40
120°
0
37
+ 0.027 3-ø12 H8 ( 0 ) pasante
12
Instalación
40
1300 40 6°
575 300 250
1400
M16 x 60 (6pcs) Clasificación de resistencia 4.8 Par de apriete 98 Nm (10 kgm2)
40
30°
300 400
40
0 45
24° 40
ø 740
45 0
700
250 300
° 30
Ejemplo M-2iA/3S | M-2iA/3SL
°
300
Pernos de montaje en pedestal M-16 x 40 (16pcs) Clasificación de resistencia 4.8 Par de apriete 98 Nm (10 kgm2)
300
Placa de suelo 19
125
300
22
300
550
130 (Profundidad)
25
125
550 1800
300
550
125
300 125
40
54
Detalle A A
Nota: El diseño del soporte debe tener en cuenta el área de interferencia con las conexiones.
Anclaje químico M-16 (16pcs) Clasificación de resistencia 4.8 Par de apriete 98 Nm (10 kgm2)
13
Momento de flexión
Instalación
Mv [Nm]
Fuerza en la dirección vertical Fv [N]
Momento de torsión Mh [Nm]
Fuerza en la dirección horizontal Fh [N]
0
0
Carga de la base Fv
Mv
Fh
Mh
Tiempo y distancia de parada
Carga estática
0
1176
Carga dinámica en la aceleración
754.0
1200.6
219.8
576.6
Carga dinámica en parada de emergencia
1993.2
2848.0
1297.4
1021.3
Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de apagado
M-2iA/3S M-2iA/3SL • Velocidad: 100%
X
Y
Z
Tiempo de parada (mseg)
71
63
30
Distancia de parada (mm)
305
243
65
Tiempo de parada (mseg)
86
73
34
Distancia de parada (mm)
345
291
72
• Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia
Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene tras la activación de la señal de parada controlada
Y
M-2iA/3S Z
M-2iA/3SL X
• Velocidad: 100%
X
Y
Z
Tiempo de parada (mseg)
144
146
96
Distancia de parada (mm)
363
364
128
Tiempo de parada (mseg)
219
237
114
Distancia de parada (mm)
528
529
171
• Máxima capacidad de carga y máxima postura de inercia
14
Conexiones Interface de la base M-2iA/3S | M-2iA/3SL EE
Interface EE 21 22 23 24
RO7 RO8 0V R17
17 18 19 20
24V 24V 24V 24V
13 14 15 16
RI8 XPPABN RI5 RI6
9 10 11 12
R11 R12 R13 R14
5 6 7 8
RO5 RO6 XHBK 0V
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
15
Capacidad de la grúa: mínimo 300 kg
Transporte
Capacidad de la eslinga: mínimo 250 kg
M-2iA/3S | M-2iA/3SL 968
Cáncamo (M20)
952
1066
Equipamiento para el transporte
Posición de transporte
Nota
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
J1: 23.71° J2: 23.71° J3: 23.71° J4: 0°
J1: 28.23° J2: 28.23° J3: 28.23° J4: 0°
1. Peso bruto: 135 kg 2. Cáncamos según JIS B 1168 3. Cantidad 3 eslingas
16 M-2iA Paquete estándar Configuración del producto
Controlador 30iB, tipo: Amario A
iPendant Touch
Descripción
Part number
Unidad mecánica M-2iA/3S Unidad mecánica (4 ejes)
A05B-1524-B201
Lubricante de grado alimentario
A05B-1524-H011
Pintura blanca epoxi
A05B-1524-H031
IP69K
A05B-1524-J031
Controlador 30iB, tipo: Amario A Tarjeta principal con visión
A05B-2660-h030
CPU (DRAM 32MB)
A05B-2660-h020
Tarjeta de control de 6 ejes
A05B-2660-h040
FROM64MB/SRAM2MB
A05B-2660-h064
Tarjeta posterior 2 ranuras
A05B-2660-h080
Puerto USB
A05B-2660-h430
Elevador con ruedas
A05B-2660-J025
Cables de conexión Cable de conexión de robot no-flex de 7 m
A05B-2615-h200
Cable de iPendant Touch de 10 m
A05B-2650-h320
Teach Pendant iPendant Touch
A05B-2255-h103#egn
Cable de conexión de robot no-flex de 7 m
Push the button
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MBR-00128-SP
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