Construcció d'un dron i aplicació de millores

CONSTRUCCIÓ D’UN DRON I APLICACIÓ DE MILLORES

Serra Queralt, Marina Treball de Recerca Jaume Arcos Curs 2018-2019 INS. Puig I Cadafalch 2n de Batxillerat

1

Agraeixo l’ajuda rebuda tant per part del meu tutor Jaume Arcos, com també la que m’ha brindat L’Eloi Vilalta i als meus pares, ja que han fet possible la realització d’aquest treball i m’han ajudat en tot el que he necessitat.

2

Abstract I decided to do this project because I am really interested in new technologies and the latest improvements. Because of that, I thought that it could be a good research project to build a drone from scratch and put in some improvements.

Firstly, I got some information about drones in general, and once done, I started constructing it with a kit.

I asked my high school for tools that I needed to start building it and then I started building the chassis to have the main structure and then add all the electronic pieces to finally put the electronic motors in and their respective propellers. Having constructed the base drone, I designed and created a subjection for the camera with a 3D printer.

Because of this project I learned lots of things and not only about their history or which types there are; I learned to be constant in a project that has required a lot of time and dedication, as well as learning how not to pay attention to negative thoughts from other people.

Abstracto Decidí hacer este proyecto porque estoy muy interesada en las nuevas tecnologías y sus últimas innovaciones. Por eso, pensé que sería un buen proyecto de investigación construir un dron desde cero y, a partir de ahí, irle aplicándole mejoras.

En primer lugar, me informé sobre los drons en general y, una vez hecho esto, empecé construyéndolo con un kit.

Le pedí las herramientas que necesitaba para construir el dron a mi instituto. Lo primero fue construir el chasis y a partir de la estructura principal ir añadiendo todas las piezas y elementos electrónicos y finalmente los motores y sus respectivas hélices. Teniendo el dron base construido, diseñé y creé unas piezas para la sujeción de la cámara con una impresora 3D. Gracias a este proyecto he aprendido muchas cosas nuevas y no sólo sobre la historia o sobre los distintos tipos de dron que hay; sino que aprendí a ser constante en un trabajo que me ha requerido de muchísimo tiempo y dedicación, y a saber aprovechar los comentarios de mejora que me hacían personas a las que les enseñé mi trabajo.

3

Índex 1. Introducció

5

PART TEÒRICA 2. Objectius

7

3. Definició: Què és un dron?

7

4. Tipus de dron

7

4.1 Segons el nombre d’hèlixs de les quals disposa

7

4.2 En funció del mètode pel qual és controlat

8

5. Classificació dels drons

8

6. Aplicacions dels drons en l’actualitat

9

7. Història del dron

10

8. Història del quadcòpter

11

9. Parts i components d’un dron

13

10. Moviments del dron

18

11. Modes de vol

18

12. Normativa envers els drones

20

PART PRÀCTICA 13. Tria del kit

23

14. Material necessari per al muntatge

24

15. Taula de pressupostos

25

16. Muntatge del dron explicat pas a pas

25

17. Aplicació de millores

29

17.1 Aplicació d’un braç mecànic

29

17.2 Aplicació d’una càmera

29

17.3 Vol autònom

33

18. Proves de vol

34

19. Conclusió

35

20. Fonts d’informació

37

21. Botigues visitades online

38

22. Fonts de les imatges utilitzades

38

4

1. Introducció Avui dia, les noves tecnologies són molt presents a les nostres vides i, mirant les notícies, n’ha sorgit una que parla dels drons i sobre les seves possibles aplicacions per a què puguin fer més fàcil el nostre dia a dia. Això m’ha fet plantejar si jo seria capaç de poder muntar un dron des de zero i poder-li aplicar diferents millores per a poder fer més fàcil i entretingut el nostre dia a dia. Aquest treball serà un gran repte per a mi ja que mai abans he tingut contacte amb el tema drons, ja sigui de forma pràctica o teòrica; però m’he decidit per aquest tema ja que em crida molt l’atenció.

En aquest treball comprovaré la capacitat de millores que es puguin aplicar a un dron per algú que està aprenent tot de nou i explicaré tot allò que he fet, allò que no he fet i perquè.

En l’àmbit teòric busco informació general sobre els drons per a què qualsevol persona pugui entendre el meu treball sense tenir cap dificultat o que requereixi d’un coneixement previ. M’enfoco en la seva història, quines peces els conformen, quines possibles aplicacions tenen, com es classifiquen, etc.

En la part pràctica m’enfoco en el muntatge del meu dron, explico com ho duc a terme quines peces em calen i el pressupost que això implica; també explico les millores que he pogut aportar al meu dron i quines no i perquè decideixo aquestes millores. Tota la part pràctica està basada en uns objectius que m’he proposat per anar-me guiant durant el treball, i a mesura que els duc a terme vaig fent el següent objectiu.

Per poder fer la part pràctica faig servir la metodologia del procés tecnològic, que consisteix en seguir els següents passos: identificar el problema o la necessitat, buscar una idea que pugui solucionar-ho, fer el disseny, construir-ho i per últim verificar si ens ha solucionat el problema o necessitat i, si la resposta a l’apartat anterior és negatiu s’ha de tornar a començar.

5

PART TEÃ’RICA

6

2. Objectius Per fer aquest treball, tal com he esmentat a la introducció, m’he guiat mitjançant uns objectius.

1- Buscar informació sobre la història, els tipus, la normativa, les aplicacions, quines peces formen part dels drons, etc.

2- Fer el muntatge d’un dron.

3- Fer que el dron voli.

4- Proposar millores possibles per al dron i dur a terme les que siguin possibles.

4.1- Aplicar un braç mecànic per a que pugui transportar objectes.

4.2- Instal·lar una càmera per a poder fer les gravacions amb el dron.

4.3- Aconseguir fer vols completament autònoms.

3. Què és un dron?

Segons la Real Academia de la Lengua Española (RAE), dron o, en anglès drone, fan referència a una aeronau no tripulada; això fa referència clarament a que el maneig del dron es fa a distància o de manera remota a través d’un control remot. Per tant, un dron és tot aquell vehicle aeri manejat de manera remota. Les agències de seguretat aèria i organismes oficials també utilitzen els termes RPAS (Remote Piloted Aircraft System) o UAV (Unmanned Aerial Vehicle).

4. Tipus de drons 4.1 Tipus de drons segons el nombre d’ales o hèlixs de les quals disposa •

Drons d’ales fixes: Tenen les ales fixes i tenen una forma similar a la d’un avió.

Dron d'ales fixes

•

Drons MultiRotor: Acostumen a ser quadricòpters (4 rotors amb hèlixs) però també n’hi ha que són hexacòpters (6 rotors amb hèlixs) o fins i tot de 8. Els drons d’aquest tipus tenen la meitat de les hèlixs que giren en sentit de les agulles del rellotge i l’altra meitat en sentit contrari, creant així una força que

7

proporciona l’empeny necessari per portar el dron a enlairar-se. Aquests es poden mantenir en la mateixa posició a l’aire gràcies als estabilitzadors i als giroscopis.

Dron quadcòpter

Dron hexacòpter

Dron octocòpter

4.2 Tipus de drons en funció del mètode pel qual és controlat •

Autònom: L’aparell no necessita d’un pilot humà que el controli des del terra. És guiat pels seus propis sistemes i sensors integrats.

•

Monitoritzat: En aquest cas, si és necessària la presència d’un tècnic. Aquest proporciona informació i controla el feedback (devolució d’una senyal modificada al seu emissor) del dron. Aquest dirigeix el seu propi pla de vol i el tècnic, encara que no pot controlar els comandaments directament, sí pot decidir quina acció durà a terme.

•

Supervisat: Un operador pilota el dron, encara que aquest pot realitzar algunes tasques automàticament.

•

Preprogramat: El dron segueix un pla de vol dissenyat prèviament i no té cap possibilitat de ser canviat si es troba amb adversitats.

•

Controlat remotament: L’aparell és pilotat directament per un tècnic mitjançant una consola.

5. Classificació dels drons La forma de definir i classificar els drons per categories és segons la seva mida i el seu pes. Les categories són les que us deixo a continuació: •

MICRO: Quan el dron té un pes menor a 1 kg.

•

MINI: Quan el pes del dron varia entre 1 kg i 10 kg.

•

PETIT: Quan el pes del dron està entre els 10 kg i els 50 kg.

•

MITJÀ: Quan el pes del dron està entre els 50 kg i els 100 kg.

•

GRAN: Quan el pes del dron supera els 100 kg.

8

6. Aplicacions dels drons en l’actualitat Avui dia, els drons són una tecnologia que poc a poc s’estan fent un espai molt important en el nostre dia a dia i per a ajudar-nos en segons quines feines. Tenen diferents usos: •

Drons d’ús militar: S’anomenen UCAV (Unmanned Combat Air Vehicle) que traduït vol dir vehicles no tripulats de combat aeri. Acostumen a anar armats i amb capacitat de bombardejos. Els més coneguts que s’utilitzen ara són els MQ9 Reaper, uns drones controlats per satèl·lit que tenen una autonomia màxima de 30 hores. També cal dir que han provocat polèmiques entorn al seu ús perquè, malgrat tenir un atac molt precís han arribat a causar d’anys col·laterals.

Dron militar

•

Drons civils: Són aquells que no tenen ús militar. Dins d’aquest grup trobem: - Els d’ús comercial: per fer fotografies, cartografies, vídeos, etc.

- Utilitzats durant actes: Per exemple utilitzats per aportar imatges des de millors angles i alçades durant partits de futbol com a l’últim mundial al Brasil.

- Utilitzats com repartidors: A alguns països com Rússia, Israel o la Xina els drons ja han estat incorporats en algunes empreses per fer repartiments.

- Els drons per a aficionats: tenen un preu bastant assequible i, majoritàriament s’utilitzen com a joguina.

- Utilitzats en situacions d’emergència: Els drons destaquen per la seva eficàcia en situacions límit, com llocs que han quedat aïllats, que són de difícil accés o en zones que han quedat contaminades o han patit desastres naturals. La seva velocitat els permet recórrer àrees enormes en poc temps.

9

- Utilització en el rescat de persones: La possibilitat que tenen de volar a poca alçada comptant amb una càmera de gran qualitat que transmet imatges a temps real fa possible el reconeixement immediat de persones perdudes en un bosc o una muntanya.

A Espanya, per exemple, es va desenvolupar LifeSeeker, un sistema integrat amb els drons que permet a aquests connectar-se amb els mòbils que es van quedar sense senyal i declarar una posició exacta.

-Utilitzats per la vigilància de les fronteres: Espanya començarà a utilitzar-los a través de guàrdies civils per controlar els ingressos marítims.

-Utilitzats per la manipulació de materials nocius: Aquests aparells són utilitzats per fer feines que comporten un perill per l’ésser humà. Fent així, que la manipulació, neteja i estudi de materials nocius sigui possible. A Fukushima, van ser utilitzats drons per obtenir una visió precisa de l’interior del reactor nuclear amb l’objectiu d’elaborar un pla de neteja i prevenir futures fugues.

- Els d’ús governamental: s’utilitzen per bombers, forces de rescat, etc. Aquests drons serveixen per ajudar en les feines del govern.

Dron per a aficionats

7. Història del dron La idea de l’avió no tripulat és antiga. Encara que normalment associem els drons amb els robots d’avui dia, d’una manera o altra s’han utilitzat durant dècades.

Un dels primers usos de la idea del dron es va realitzar el 22 d’agost de 1849, quan els austríacs van posar en marxa al voltant de dos-cents globus aerostàtics no tripulats armats amb bombes sobre la ciutat de Venècia. Encara que, per a aquella època no es coneixia la paraula i definició de dron, ells van ser capaços de comprendre tots els avantatges que suposava utilitzar aparells voladors no tripulats per a acomplir un objectiu. No podien controlar els globus però si el temps que tardarien en detonar-se les bombes mitjançant un sistema amb una bateria galvànica amb un fil de coure aïllat; els explosius queien verticalment després que el globus es desinflés i explotaven.

10

Globus aerostàtics austríacs bombardejant Venècia

Tot va començar al 1916, on, la idea de les armes guiades de forma remota va despertar l’interès del professor Archibald Low (17 d’Octubre de 1888- 13 de Setembre de1956), va ser un enginyer anglès, físic, investigador i militar científic que va dissenyar un torpede aeri que es controlava amb un senzill control que utilitzava senyals de ràdio.

La aeronau va ser un fracàs, però va donar les bases per a futurs dissenys. Després, amb l’arribada de la Segona Guerra Mundial i, amb ella, la indústria bèl·lica, es van començar a buscar noves formes de guanyar a l’enemic. D’aquí van sorgir models com el B-24 que es controlava per ràdio i va ser utilitzat en algunes missions per bombardejar objectius alemanys.

Archibald Low

8. Història dels quadricòpters El primer quadricòpter de la història va ser creat a principis del segle XX per un científic francès anomenat Charles Richet, era un petit quadricòpter no pilotat que no va tenir èxit en volar. Aquest fet, però, va inspirar a un alumne de Richet, Louis Charles Breguet, a experimentar amb aeronaus amb rotors, arribant a crear d’aquesta manera el primer quadricòpter pilotat de la història, que van anomenar quadricòpter “Breguet-Richet Gyroplane No 1”.

11

Aquest quadricòpter, tenia un motor que controlava quatre rotors que, al mateix temps, tenien hèlix de quatre pales. Per moure les hèlix s’usava un simple sistema de politges.

L’estructura estava feta de tubs d’acer per a poder suportar el pes conjunt del motor, rotors i del sistema de politges.

El primer vol realitzat va dur-se a terme a Douai, França, l’any 1907, i es va elevar fins a l’altura d’un metre i mig.

Beguet-Richet Gyroplane No.1

Més tard, al 1956 es va crear un prototip, anomenat Convertawings Modelo A, pensat per a l’ús civil i militar. El disseny tenia dos motors que controlaven quatre rotors. No tenia rotor de cua, ja que utilitzava la diferència en les velocitats de gir per a aconseguir el desplaçament.

Convertawings Modelo A

A finals dels anys 90 l’empresa d’helicòpters Bell i Boeing van treballar conjuntament en el desenvolupament del Quad Tiltrotor. És un quadricòpter d’enlairament horitzontal capaç de modificar la direcció dels seus quatre rotors cap endavant per a tenir un vol vertical com un avió convencional.

12

Quad Tiltrotor

Actualment, només s’està desenvolupant el Quad Tiltrotor com a un quadricòpter tripulat; la resta de vehicles d’aquestes característiques són no tripulats i de dimensions molt més reduïdes.

9. Parts i components d’un dron Primer de tot, cal recordar que, l’objectiu general a l’hora de fabricar un dron, que com ja sabem compta amb una complexa i delicada enginyeria, és que sigui lleuger, fàcilment maniobrable i que els seus materials siguin resistents a elevades altituds, canvis de temperatura i de velocitat.

•

Xassís o frame: És recomanable que siguin de fibra de carboni per resistir els impactes i alhora siguin lleugers. Tenen una mida que són els mil·límetres que hi ha de motor a motor en diagonal.

Xassís d’un F450 (com el que jo he muntat).

•

Motorització: Els motors, per exemple els sunnysky 2212 980KV, els dos primers números “22” són el diàmetre i els altres dos “12” l’alçada (tot en mil·límetres).

13

Quan més diàmetre tenen, més volts són capaços d’utilitzar, quanta més alçada, més consum d’ampers poden tenir. Els 980KV són les rpm*V que són les revolucions per minut per volt. Si la bateria és 3S els volts que pot oferir estan entre els 12.6V i els 10V, si és 4S, entre 16.8V i 13.2V. Els motors més eficient són els panacke, molt baixos i molt amples.

Motors LHI 2212 920KV.

•

ESC: Són els variadors de velocitat, prenen el seu nom de les sigles en anglès “Electronic Speed Controller”. Són els encarregats de transformar la senyal que envia la controladora a revolucions al motor. Normalment es compren entre el 20-50% més ampers que el consum màxim del motor.

Electronic speed controller

•

PDB: Que també rep el seu nom de les sigles “Power Distribution Board”; acostumen a tenir UBECs (Ultimate Batery Eliminator Circuit), les UBECs et proveeixen de 5V o 12V a la controladora i a altres components on soldes la

14

majoria de ESC, emissors de vídeo, càmeres, etc. En el meu cas, la mateixa peça que unia les parts del xassís del dron ja incorporava la PDB i no he hagut d’utilitzar-ne una que ve per separat.

PDB-XT60 Power Hub Distribution.

•

Controladora o FC “Flight Controller”: N’hi ha de molts tipus, des de les APM (arduino de 8 bits), Pixhawk (arduino de 32 bits), F3 i F4, més centrades a control manual de drons de carreres.

Flight controller Arducopter.

•

Bateria: Acostuma a ser una entre 3S o 4S, S de cel·les en sèrie, cada cel·la té un valor nominal de 3.7V, descarregada uns 3.2V, carregada uns 4.7V, així que una bateria carregada té els valors que s’han esmentat abans en l’apartat de motorització.

Si fossin 2S2P serien 2 cel·les en sèrie i 2 en paral·lel. Per cada sèrie es suma voltatge; per cada paral·lel es suma capacitat i amperatge.

Partint de bateries de 3.7V de 1000mAh (que vol dir que ofereixen 1 amper durant 1 hora), 2S1P (no s’acostuma a usar 1 paral·lel) es converteix en una bateria de 7.2V de 1000mAh, una 1S2P es converteix en una 3.7V 2000mAh. Les C’s, per exemple entre 25C-100C, et diuen quin amperatge màxim poden oferir les bateries; una bateria de 1000mAh 25C poden oferir 1A*25= 25A de manera continuada; si hi ha una altra de valor més gran, per exemple, una 15

bateria 1000mAh 25C-35C, poden oferir 35A durant màxim 10 segons. Es carreguen normalment a 1C (igual a la capacitat en Ampers) i màxim 5C.

Bateria AeroEnergy de 1600mAh

•

Hèlix: Una hèlix està formada per pales normalment 2, o màxim 3 per alguns usos especials ja que són més ineficients i que s’utilitzen quan necessites molta força però perds duració en el temps de vol. Una hèlix 1045 significa que té 10” de diàmetre (1 polsada = 2,45cm) i un pas de 4,5”, que representa el que avançaria l’hèlix durant 1 revolució. A un frame o xassís de 450, com és el cas del dron que estic construint jo, li caldrien unes hèlix de entre 9” i 11” de diàmetre.

Hèlixs de dues pales.

•

Emissora: És utilitzada per enviar-li ordres al dron. Té un mínim de 6 canals, 4 de principals que serveixen per anar endavant i endarrere, esquerra i dreta, amunt i a baix i finalment gir dreta i gir esquerra, els dos restants són canals auxiliars per activar un servomotor (un servomotor és un tipus especial de motor que permet controlar la posició de l'eix en un moment donat. Aquesta dissenyat per moure determinada quantitat de graus i després mantenir-se fix en una posició.), activar una alarma, fer una missió autònoma, etc.

16

Emissora FlySky

•

Equip FPV: (First Person View) consta d’una càmera i emissor de vídeo VTx al dron i un receptor de vídeo VRx a base amb unes ulleres o una pantalla on poder visualitzar el vídeo. L’equip FPV no és una part fonamental del dron, però sí que et permet poder passar per diferents llocs al veure-ho tot en primera persona.

Equip FPV

•

Tren d’aterratge: És un accessori per a que el dron a l’hora d’aterrar no estigui tan a prop del terra; a més a més permet la instal·lació d’una càmera i altre tipus d’accessoris.

Tren d'aterratge

17

10. Moviments del dron •

Pitch: Aquest moviment es duu a terme a l’eix lateral, de manera que fa que s’inclini cap amunt o a baix i cap endavant o endarrere.

•

Roll: Aquest moviment es fa a l’eix longitudinal, de manera que s’inclina de costat a costat.

•

Yaw: Aquest moviment fa que el dron giri en sentit horari i antihorari mentre es manté anivellat amb el terra.

Conceptes de roll, pitch i yaw

11. Modes de vol Hi ha una gran varietat de modes de vol que afegeixen certa facilitat per a controlar el dron depenent de les condicions en les que et trobis i de la finalitat per a la qual realitzes el vol. Aquí només us exposo els modes principals i més coneguts.

•

Stabilize: Aquest mode de vol busca estabilitzar el teu dron per mantenir-lo en equilibri a l’eix horitzontal, és a dir que, si deixes anar qualsevol de les palanques de l’emissora automàticament el dron s’estabilitzarà.

Mode stabilize

•

Altitude hold: Aquest tipus és el que ens deixa controlar l’altura per a que la mantingui durant tot el vol de manera automàtica.

18

Mode d’altitude hold.

•

Loiter: En aquest cas és manté la posició del teu dron encara que hi hagi vent.

Aquest mode és una combinació dels modes Altitude hold i l’Stabilize.

•

Return to launch: Com bé indica el seu nom, aquest mode permet al dron tornar al lloc des del qual ha començat el vol i aterrar automàticament. Aquest, utilitza les funcionalitats dels modes Altitude hold, Stabilize i Loiter.

•

Auto: Aquest mode permet establir una ruta indicant punts pels quals volem que el nostre dron passi a un mapa (d’un software especialitzat).

•

Acro: Aquest tipus de mode de vol és molt utilitzat per a experts i s’utilitza molt en el camp dels drons de carreres amb ulleres FPV, però això no vol dir que altres tipus de dron el puguin dur a terme. És utilitzat per professionals ja que els moviments del dron són totalment manuals, això vol dir que si deixes anar les palanques de la emissora el propi dron no corregirà la posició. Tal com indica el seu nom serveix per fer acrobàcies i tenir total llibertat de vol.

•

Follow me: Com podem deduir del nom, aquest mode fa que el dron segueixi els moviments que faci l’usuari que porta la balisa, com per exemple un mòbil.

Mode follow me

19

12. Normativa de vol dels drons Aquestes lleis són només aplicables a les aeronaus de menys de 150 kg. Si la massa és major es regeix per un reglament europeu compartit pels estats membres. La normativa que exposo va estar actualitzada per última vegada al setembre del 2018 per AESA (Agència Estatal de Seguretat Aèria): •

Per a volar sobre edificis, poblacions o persones es necessitarà acomplir els següents requisits: tenir una prèvia autorització d’AESA, no excedir els 10 kg i el dron ha de volar dins dels marges visuals del pilot. Ha d’haver-hi una distància mínima de seguretat de 50 metres respecte a les estructures i 50 metres d’altura sobre les persones, a més a més han de dur un limitador d’energia de l’impacte com un airbag o paracaigudes.

•

Els drons no poden volar de manera 100% autònoma a Espanya.

•

Per al manteniment de les aeronaus de més de 2kg haurà de rebre l’operador, formació del fabricant o del titular certificat; si no els supera, el manteniment el podrà realitzar el propietari de l’aeronau seguint les instruccions del fabricant.

•

Si el dron és utilitzat per a interessos comercials és necessària la llicència de vol.

•

No es poden volar drons sobre ciutats i aglomeracions de persones a l’aire lliure, com per exemple parcs de ciutats, platges, camps de futbol... A les manifestacions, festes o concerts, per ara, no serà possible gravar-los amb drons, excepte que tinguin lloc a recintes completament tancats (incloent el sostre) i amb l’autorització del mateix propietari.

•

El vol del dron pot arribar com a màxim a una alçada de 120 metres. El motiu d’aquest límit d’alçada és perquè ha d’haver una franja de seguretat per a que no ens trobem amb altres aeronaus que volaran a un mínim de 150 metres d’alçada.

•

Durant el vol del dron hi haurà una distància màxima de 500 metres en el vol visual. Els ciutadans que no tinguin llicència de pilot de drons no podran superar en cap cas els 500 metres de distància (i tampoc els 120 metres d’alçada).

•

Hi ha d’haver una distància mínima de 8 km de qualsevol aeroport. S’ha de respectar aquesta distància per a aeroports, aeròdroms, heliports o qualsevol altre lloc on es realitzin vols amb altres aeronaus a baixa alçada, com en les zones de parapent, ultralleugers o paracaigudisme, sempre i quan l’aproximació sigui en VFR (Visual Flight Rules). La distància mínima variarà fins als 15 km quan les aproximacions es realitzin amb procediments de vol instrumental IFR (Instrumental Flight Rules).

20

•

No es poden utilitzar els drons de nit. Això es degut a que sempre s’ha de prioritzar la seguretat i volar en les millors condicions visuals possibles.

•

Per a l’ús lúdic no és necessari identificar el dron. Per altra banda, per als pilots professionals que vagin a utilitzar l’aeronau no tripulada amb fites comercials, sí és obligatori col·locar al dron de treball una placa d’identificació en el que es mostri el nom de l’operador, la direcció i qualsevol forma de contacte.

•

El dron només podrà volar en zones no controlades o en clubs de vol.

•

Els pilots que vulguin dur a terme el vol amb FPV hauran de comptar amb acompanyants que romanguin en contacte permanent amb el pilot.

21

PART PRÀCTICA

22

13. Tria del kit Per a començar la part pràctica vaig fer un estudi de mercat on em fixava en diverses possibilitats per a triar el kit amb el que em quedaria. Vaig valorar diferents aspectes com: el preu, el temps d’entrega i en què portava el kit principalment.

1a opció: Aquesta és l’opció que vaig triar ja que a un preu assequible m’oferia la major part de peces necessàries per al muntatge del dron, a més a més d’enviar el kit en uns 10 dies laborables. També em vaig acabar decidint per aquest perquè me’l va recomanar un expert en drons. Per últim cal afegir que el vaig poder comprar amb un descompte del 20%.

Kit opció 1

2a opció: Aquest kit esta molt bé de preu però en comparació amb el de la primera opció, no afegeix el ràdio control i, per tant, s’ha de fer dues compres; cosa que, si comparem preus, em fa prioritzar l’opció 1.

Kit opció 2

23

3a opció: Aquest és un molt bon kit però implicaria una despesa molt més elevada i per ser el primer que construïa em semblava una despesa molt arriscada. A més a més es tracta d’un dron de carreres. A més com són de carreres són drons micro que implica que tinguin unes mides molt més reduïdes i, a l’hora de treballar són molt més còmodes uns drons mini (la primera opció). També cal afegir que, les hèlixs són de tres pales i com he explicat en l’apartat “9. Parts i components d’un dron” són més ineficients, ja que guanyes força però perds duració del temps de vol.

.

Kit opció 3

14. Material necessari per al muntatge del dron Aquest és un llistat de tot el material necessari per al muntatge del dron, indicant també les peces que vaig agafar amb el kit per separat i les eines que vaig necessitar.

•

F450 xassís del dron (x1)

•

7M GPS (x1)

•

Apm 2.6 control de vol (x1)

•

Motors LHI 2212 920KV (x4)

•

ESC de 30A (x4)

•

Coberta del motor (x4) “pot ser opcional”

•

Controladora FS I6 (x1)

•

Receptor FS I6 (x1)

•

Hèlixs per a un F450 de 9-11” (x4; 2 en sentit horari i 2 en sentit antihorari)

•

Endolls bala de 3.5mm (x12 mascles, x12 femelles)

•

Tenalles

•

Estany 24

•

Soldador

•

Cinta de velcro

•

Tub termoretràctil (50cm de color vermell i 50cm de color negre)

•

Brides (les que siguin necessàries i que siguin de diferents mides i gruixos)

•

Bateria (x1)

•

Cinta de doble cara

15. Taula de pressupostos Peces i components

Preu

Kit dron

127 €

Hèlixs de recanvi

11'98€

Tren d'aterratge

16'99€

Mòdul d'alimentació

10'22€

Bateria

90 €

GoPro hero 7 silver

329 €

Tarjeta SanDisk

16 €

Carregador bateria

12'99€

TOTAL

614’18€

Taula de pressupostos que mostra cada component amb el seu preu i el cost total del conjunt de components.

16. Muntatge del dron pas a pas En aquest apartat exposo tots els passos que he seguit per a poder construir el dron. A més a més, adjunto unes fotos que he fet al meu dron durant el procés de muntatge per a que sigui més fàcil guiar-se i entendre el que explico als diferents passos.

1. Posem el soldador a escalfar, un cop estigui calent agafem l’estany i la placa PDB i preestanyem tots els punts on aniran connectats els variadors i on anirà connectada, més tard, la bateria.

Placa PDB preestanyada

25

2. Un cop preestanyats els punts, connectem els cables dels variadors a la placa PDB i el cable que servirà per connectar la bateria. (Els cables vermells van als positius i els negres al negatiu.)

Variadors del dron

3. Agafem els cargols i posem els braços del dron (tenint en compte que si són de dos colors diferents podem escollir quin color volem que sigui el davanter i quin el darrer.)

4. Als variadors (ESC) se’ls ha de fer la connexió per que els motors puguin ser connectats. Per fer això els adjuntarem uns connectors banana.

Variadors muntats i braços connectats

26

5. Cargolem els motors als braços del dron i els cargolem vigilant de no foradar el bobinat del motor, per a no perjudicar el funcionament dels motors. (Els motors consten de dos sentits per poder volar de forma estable sense anar donant voltes. Per això es diferencien en dos colors, en el meu cas negre i plata, per això es important que es muntin en diagonal l’un d’un color amb la seva parella.)

Motors muntats als braços

6. Connectem els motors amb els variadors (ESC), en cas que el motor no girés en el sentit que li pertoqués hauríem de canviar dos dels tres cables entre ells.

7. Connectem a la placa PDB el connector XT-60 que permetrà connectar la bateria.

Motors i ESC i cable de la bateria connectats.

27

8. Per a que els cables no ens quedin penjant i les hèlixs no els puguin tallar per accident o quedin enredats, els agafarem amb brides als braços del dron.

Un cop arribem a aquest pas, començarem muntant totes les vàries peces d’electrònica que porta el dron.

9. La primer peça a muntar és l’APM que en aquest cas és l’arducopter 2.6. En principi pots col·locar-lo amb una peça que té de suport anomenada silent block; que serveix per a reduir els moviments que produeix el dron al enlairarse. Però jo ho he fet amb cinta adhesiva de doble cara; ja que també redueix els moviments i surt més econòmic.

10. Posem el receptor de l’emissora i connectem els cables a l’APM, que això farà que li arribi la informació de l’emissora que fem amb els comandaments al dron.

11. Fem les connexions amb els cables dels variadors i els connectem a les sortides (outputs) de l’APM.

12. Un cop fetes totes les connexions recomano agafar els cables entre ells perquè no quedin pel mig, ja que són incòmodes per seguir el muntatge i a més a més, queda més ordenat.

13. Connectem el GPS a l’APM i després el subjectem a la part superior del dron. És important enganxar-lo en la direcció que serà la part davantera del nostre dron (això es pot veure amb una fletxa que té el GPS dibuixada), perquè, alhora de controlar el dron, no resulti que vulguem avançar i retrocedim.

14. Connectem el cable amb sensor de voltatge i intensitat.

15. Unim el xassís del dron amb el tren d’aterratge (que caldrà muntar prèviament).

16. Un cop estigui tot muntat podrem adjuntar la bateria del dron. (En el meu cas vaig haver de canviar la peça que connectava amb la bateria per a poder-la utilitzar.)

GPS connectat

28

Dron amb el GPS muntat, els cables recollits i el cable que connecta amb la bateria canviat.

Cablejat de les diferents peces electròniques.

17. Aplicació de millores Al acabar de fer el muntatge del dron base, vaig començar a pensar com poder aplicarli les millores que tenia pensades arribat el moment. En aquest apartat les fotos són d’elaboració pròpia, excepte a les que indiqui la font.

17.1

Aplicació d’un braç mecànic

Una de les opcions de millora en les que vaig pensar va ser en l’aplicació d’un braç mecànic capaç de poder transportar objectes. Després de fer una valoració d’aquesta opció amb l’expert en drons Eloi Vilalta però, va quedar descartada ja que per la mida i potència que té aquest dron, sumar-li el pes d’un braç i el d’un objecte a transportar el faria desequilibrar-se i desestabilitzar-se durant el vol.

17.2

Aplicació d’una càmera

Una segona opció de millora va ser la d’implantar una càmera per a poder realitzar vídeos i fotografies des de diferents perspectives, a més de que, també, si es volgués

29

afegir un equip FPV al dron es podria seguir el vol en directe i fer-lo volar en primera persona. Aquesta opció com que no tenia cap inconvenient vaig decidir dur-la a terme.

Per començar, vaig haver de comprar un gimbal, que és un element que s’encarrega d’estabilitzar la càmera del dron o aeronau, permetent així poder realitzar vídeos o fotografies molt estables. Els gimbals estan compostos per uns motors brushless, una muntura amb una unitat de mesura inercial (IMU) incorporada i un controlador; que treballen de la següent manera: •

La muntura: És la plataforma a on es col·loca la càmera i té incorporat l’IMU.

•

IMU: Indica al controlador la posició de la muntura que manté la càmera, d’aquesta manera s’emet la informació que el controlador necessita per a situar l’orientació de la càmera.

•

Controlador: Controla els motors del gimbal per a anivellar la muntura de la càmera; gràcies a la informació que rep l’IMU envia les senyals necessàries per a corregir la seva posició.

•

Motors: S’encarreguen de realitzar el moviment necessari de l’estructura que manté la càmera per a corregir la seva posició. Realitzen els moviments que el controlador els indica.

El gimbal que vaig comprar és de 3 eixos i, això vol dir que pot corregir el moviment dels eixos longitudinal (moviment de roll), a l’eix transversal (moviment de pitch) i a l’eix vertical (moviment de yaw).

Un cop vaig tenir el gimbal vaig haver de fer dues peces per a que fos compatible amb el meu dron i amb la càmera GoPro Hero 7 Silver, ja que el gimbal que hi havia era compatible amb una GoPro 3 i 4, ja que tenen l’objectiu de la càmera rodó i la GoPro 7 el té quadrat. Així doncs, amb el programa SolidWorks vaig dissenyar el croquis que utilitzaria després per imprimir les peces amb una impressora 3D. Les peces que em van caler fer van ser, uns braços que subjectessin el gimbal amb el tren d’aterratge del dron i, una subjecció per a la GoPro. •

Braços: Per a fer-los vaig agafar les mides necessàries del gimbal, la mida que havien de tenir els forats per als cargols, la mida del tub al qual s’han de subjectar els braços, etc. Per al model dels braços em vaig basar en el d’altres gimbals existents i vaig fer el plànol que hauria de tenir.

Model en el qual em vaig inspirar.

30

Plànols dels braços (les mesures estan preses al 10% i en mm)

Visió en 3D del plànol

Un cop fet el plànol i revisat que tot tingués les mesures corresponents vaig imprimir dues còpies amb la impressora 3D, ja que amb dos braços és més estable la subjecció del gimbal i aquests van ser els resultats:

Peça impresa

31

Peça col·locada al dron i subjectant la part superior del gimbal

•

Subjecció de la GoPro: Per a fer aquesta peça, vaig basar-me en el suport per a la càmera que em venia amb el gimbal però adaptant el model a la meva càmera. Vaig fer servir el mateix procés que per fer els braços, agafant mesures

Model amb el qual em vaig inspirar

32

Plànols en 3D

Peça impresa en 3D i col·locada a la càmera

Un cop solucionats els petits inconvenients i adaptat el gimbal per a la meva GoPro, acabem de muntar el gimbal i hi col·loquem la càmera, a més a més de fer les connexions del gimbal amb la PDB per poder alimentar-lo amb la bateria.

17.3

Vol autònom

Aquest objectiu no l’he aconseguit dur a terme per falta de temps, però, encara així m’he proposat aconseguir-ho més endavant. Es duria a terme a través d’un software on, assenyalant-li diversos punts en un mapa el dron seria capaç, a través del GPS, de seguir aquests punts i finalment aterrar on se l’ha manat.

33

18. Proves de vol •

Primera prova de vol: Va ser realitzada a Argentona, va tenir una duració d’uns 10 minuts. No hi havia gens de vent però, una condició inadequada va ser que hi havia poca llum, per l’hora del dia a la que es va realitzar el vol i sent a l’època de tardor. Vaig fer-lo arribar a poca alçada (uns 2 metres màxim) per precaució ja que estava a una zona residencial i no es pot fer volar per fora del teu espai privat. L’únic desperfecte es va produir quan va patir un xoc a l’hora d’aterrar que va fer que es trenquessin dues hèlixs.

•

Segona prova de vol: Va ser realitzada al parc forestal de Mataró, va tenir una duració d’uns 5 minuts. Les condicions atmosfèriques eren les idònies i, malgrat començar bé i enlairar-se, al cap de poca estona no detectava les senyals que enviava l’emissora i no s’enlairava. Va arribar a una alçada d’uns 2 metres.

•

Tercera prova de vol: Va ser realitzada al parc forestal de Mataró, va tenir una duració d’uns 10 minuts. Les condicions atmosfèriques eren correctes i l’únic desperfecte que va patir va ser que a l’hora de voler-lo fer aterrar es va desenganxar la barra de plàstic que uneix les dues potes del tren d’aterratge, però no representava un desperfecte important ja que es va poder arreglar al moment. Vaig fer-lo arribar a una alçada d’uns 25 metres.

34

19. Conclusió En conclusió, dins del marc teòric he pogut comprovar que els drons han patit unes millores molt importants en els últims anys i, pel que sembla, seguiran per aquest camí de retocs constants. Per altra banda, també he pogut observar que encara queden uns anys per a que s’acabin d’implementar a la societat fent algunes feines dins de grans ciutats, ja que s’hauria de canviar la normativa vigent i això implica trobar solucions a determinats problemes de perill cap a la població.

En la part pràctica, tot i haver sobrevingut alguns problemes, ja fossin amb el temps d’entrega de determinats productes que demanava per internet o perquè en algunes parts no sabia com continuar, he comptat amb l’ajuda de gent que esmento als agraïments perquè sense l’ajuda rebuda d’aquestes persones no hauria estat possible poder finalitzar aquest treball amb èxit.

Un altre apartat a destacar és que malgrat no he pogut aconseguir tots els objectius proposats per diferents motius, els que si eren possibles els aplicaré en un futur ja que amb aquest treball he incrementat el meu interès per aquest món; com per exemple afegir un equip FPV per a poder treure el màxim rendiment de la càmera GoPro i poder realitzar vols més interessants i divertits o implementar-li unes proteccions al voltant de les hèlixs per assegurar-me de que si xoqués contra una paret o contra alguna persona no pogués provocar cap dany.

A més, de la part pràctica, he après a realitzar el muntatge d’un dron des de zero; aprenent així com funciona el dron, que era una cosa que em cridava l’atenció i que em satisfà haver-ho aconseguit ja que, en determinats moments (sobretot al principi ho veia com a un treball de massa nivell) no sabia si ho aconseguiria però que treballant amb calma, prenent-me el meu temps i la dedicació corresponents ha fet que sigui possible.

També he pogut aprendre a desenvolupar idees davant l’adversitat de diferents problemes i dur-les a terme (gràcies a la metodologia del procés tecnològic) com per exemple la de les peces fetes amb impressió 3D per poder utilitzar el gimbal que vaig comprar. A conseqüència d’això, vaig aprendre com funcionava i a fer ús d’un programa anomenat solidworks per a poder fer el disseny de plànols en 2D i 3D, eina que pot ser molt útil per als meus futurs estudis.

Per altra banda, m’ha agradat poder realitzar aquest treball ja que ara compto amb un vehicle aeri del qual en puc treure el profit en un futur.

35

Per finalitzar, a banda dels objectius assolits del treball m’enduc una gran experiència que em mostra que si segueixo treballant, fins i tot davant certes adversitats, puc fer allò que em proposi i aconseguir-ho amb èxit.

36

20. Fonts d’informació http://drones.uv.es/origen-y-desarrollo-de-los-drones/ https://en.wikipedia.org/wiki/Archibald_Low http://eldrone.es/historia-de-los-drones/ https://megadronblog.wordpress.com/2017/03/17/historia-de-los-drones/ http://joyplanes.com/blog/2017/02/15/historia-drones-rc/ https://iiemd.com/drone/que-es-drone http://eldrone.es/que-es-un-drone/ https://dronprofesional.com/blog/como-volar-un-drone-de-carreras/ http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/ https://es.wikipedia.org/wiki/Quadcopter https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/8168/memoria.pdf?sequence=1&i sAllowed=y https://www.20minutos.es/noticia/2725142/0/licencia/piloto/drones/ http://www.aerial-insights.co/blog/normativa-drones-espana/ https://www.20minutos.es/noticia/3229653/0/drones-nueva-normativa/ https://www.enaire.es/home https://guiadrone.com/donde-poder-volar-drones/espana/ https://www.masscience.com/2015/08/11/2051/ https://www.rctecnic.com/blog/25_C%C3%B3mo-construir-mi-primer-drone-paso-apaso https://filmora.wondershare.com/es/drones/what-is-drone-how-does-it-work.html http://inforepuesto.com/como-funcionan-y-vuelan-los-drones/ https://www.muydrones.com/funcionamiento-del-cuadricoptero/ https://www.comprardrones.online/academia/modos-de-vuelo/ https://www.comunicae.es/nota/airk-drones-explica-para-que-sirven-los-modos1192224/ 37

https://www.comprardrones.online/academia/que-es-un-gimbal/ https://emissarydrones.com/what-is-roll-pitch-and-yaw

21. Botigues online visitades https://www.amazon.es/ https://www.banggood.com/es/

22. Fonts de les imatges utilitzades Dron d’ales fixes: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fae01.alicdn.com%2Fkf%2F HTB1aCb4LpXXXXcjXpXXq6xXFXXX7%2FGrandes-drones-profesionales-DIY-MQ-9Predator-Drone-avi-n-de-reconocimiento-ala-fija-FPVfuselaje.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fes.aliexpress.com%2Fitem%2FLargeprofessional-drones-DIY-MQ-9-Predator-Drone-reconnaissance-aircraft-fixed-wingFPV-fiberglass-fuselageonly%2F32599898940.html&docid=VjQ69pV4jHd0zM&tbnid=7njPMhOx2AHrM%3A&vet=10ahUKEwi9wZj9qNHfAhWyt1kKHSTnDcUQMwhAKAYwBg..i&w=600&h= 399&bih=604&biw=1366&q=drone%20de%20alas%20fijas&ved=0ahUKEwi9wZj9qNHf AhWyt1kKHSTnDcUQMwhAKAYwBg&iact=mrc&uact=8 Dron quadcopter: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fwww.techscene.co.zw%2F wp-content%2Fuploads%2F2018%2F03%2FBroadream-S5C-QuadcopterDrone.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.techscene.co.zw%2Fshop%2Fbroadrea m-s5c-quadcopter-drone%2F&docid=RRnRmWelWRnWM&tbnid=ks_ItGQ0lOCrrM%3A&vet=10ahUKEwijz_6nqdHfAhVNjlkKHWJSBIk QMwhIKAswCw..i&w=1000&h=1000&bih=604&biw=1366&q=drone%20quadcoptero&v ed=0ahUKEwijz_6nqdHfAhVNjlkKHWJSBIkQMwhIKAswCw&iact=mrc&uact=8 Dron hexacopter: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE wj3hbaMq9HfAhUMYUKHbRaCdcQjRx6BAgBEAU&url=https%3A%2F%2Fwww.bhphotovideo.com%2Fc% 2Fproduct%2F1261382REG%2Fyuneec_yuntyhbrus_typhoon_h_hexacopter_with.html&psig=AOvVaw1NLPB TGyyzo3aXgU-gS5Wb&ust=1546595312890550 38

Dron octocopter: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE wjD5vRrNHfAhUFQRoKHa4YCngQjRx6BAgBEAU&url=http%3A%2F%2Fversadrones.com% 2Fproducts%2Fheavy-liftoctocopter%2F&psig=AOvVaw0dBWzKczcb6V18XnLyoCJZ&ust=1546595512372034 Dron militar: https://www.google.com/imgres?imgurl=http%3A%2F%2Fwww.sederu.es%2Fimages% 2Fdrone-americano_7.jpg&imgrefurl=http%3A%2F%2Fwww.sederu.es%2Fdroneamericano%2F&docid=qsVO-srwJYYKSM&tbnid=qxu2AqpivmcsM%3A&vet=10ahUKEwi89qCCr9HfAhXMDGMBHVv2CCEQMwiUASgfMB8..i &w=670&h=505&bih=604&biw=1366&q=drone%20militar&ved=0ahUKEwi89qCCr9HfA hXMDGMBHVv2CCEQMwiUASgfMB8&iact=mrc&uact=8 Dron per a aficionats: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE wiku7OPsdHfAhXszIUKHdFvATIQjRx6BAgBEAU&url=https%3A%2F%2Fwww.dji.com %2Fes%2Fphantom&psig=AOvVaw11yRpOChn70aw7bZ9A9Ps&ust=1546596955992036 Globus aerostàtics bombardejant Venècia: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fwww.dronidad.es%2Fwpcontent%2Fuploads%2F2018%2F01%2Feje%25CC%2581rcitoaustri%25CC%2581aco-globos-bomba-venecia-historia-de-losdrones.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.dronidad.es%2Fbreve-y-resumidahistoria-de-losdrones%2F&docid=7TQOYboQiRfRUM&tbnid=IIRhZLbBGC_uDM%3A&vet=10ahUKE wj82L-OstHfAhXpBWMBHZQAQcQMwg4KAAwAA..i&w=509&h=375&bih=604&biw=1366&q=globos%20aerostatic os%20bombardeando%20venecia&ved=0ahUKEwj82L-OstHfAhXpBWMBHZQAQcQMwg4KAAwAA&iact=mrc&uact=8 Archibald Low: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fupload.wikimedia.org%2Fwi kipedia%2Fen%2Fthumb%2Fd%2Fd0%2FArchibal-Low.jpg%2F300px-ArchibalLow.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fen.wikipedia.org%2Fwiki%2FArchibald_Low&do 39

cid=uLKJtDuA8bD6NM&tbnid=cjDJf45B7DjYNM%3A&vet=10ahUKEwiwpOKvstHfAhX O1uAKHWaDAi8QMwg9KAAwAA..i&w=300&h=260&bih=604&biw=1366&q=archibald %20low&ved=0ahUKEwiwpOKvstHfAhXO1uAKHWaDAi8QMwg9KAAwAA&iact=mrc& uact=8 Beguet-Richet gyroplane No.1: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fpbs.twimg.com%2Fmedia% 2FDlXawgUXoAAPXOI.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Ftwitter.com%2FRainmaker19 73%2Fstatus%2F1032972256132169728&docid=kR90WMpJMVofVM&tbnid=yGPJx9b CKdT_sM%3A&vet=10ahUKEwjnjp3hstHfAhUL1uAKHQQFApYQMwg8KAIwAg..i&w=1 024&h=309&bih=604&biw=1366&q=beguet%20richet%20gyroplane&ved=0ahUKEwjnj p3hstHfAhUL1uAKHQQFApYQMwg8KAIwAg&iact=mrc&uact=8 Convertawings Model A: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&ved=&url=https%3A%2F%2Fq uadcopterarena.com%2Fthe-history-of-drones-andquadcopters%2F&psig=AOvVaw2oDu9BGHu4_piP2EBo4ubj&ust=1546597670664201 Quad Tiltrotor: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2F3dwarehouse.sketchup.com %2Fwarehouse%2Fv1.0%2Fpubliccontent%2Ff3fa16b6-ed6b-4083-bcdb9261e0f00003&imgrefurl=https%3A%2F%2F3dwarehouse.sketchup.com%2Fmodel%2 Fu2f25c09b-dbf8-4277-9787-e5cd5baa8bd9%2FLockheed-TC-130-QuadTiltRotor%3Fhl%3Des&docid=zhrZeOzwustAWM&tbnid=A8H7BV0MQwTnzM%3A&vet =10ahUKEwjbks_ws9HfAhV5BWMBHbdeCyQQMwg9KAIwAg..i&w=654&h=368&itg=1 &bih=604&biw=1366&q=quad%20tilt%20rotor&ved=0ahUKEwjbks_ws9HfAhV5BWMB HbdeCyQQMwg9KAIwAg&iact=mrc&uact=8 Xassís F450: https://www.google.com/imgres?imgurl=http%3A%2F%2Fwww.modeltronic.es%2Fima ges%2FF450-DJI.jpg&imgrefurl=http%3A%2F%2Fwww.modeltronic.es%2Fchasisf450-drone-quadcopter-kit-p9920.html&docid=yvMt6fMMEvcH4M&tbnid=KPIXGQrcusSO8M%3A&vet=10ahUKEwj 24_25tNHfAhUG8BQKHb3SBQAQMwhAKAAwAA..i&w=605&h=529&bih=604&biw=13 66&q=xasis%20f450&ved=0ahUKEwj24_25tNHfAhUG8BQKHb3SBQAQMwhAKAAwA A&iact=mrc&uact=8

40

Motors LHI 2212 920KV: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fimages-na.ssl-imagesamazon.com%2Fimages%2FI%2F81c80b55b1L._SX466_.jpg&imgrefurl=https%3A%2 F%2Fwww.amazon.es%2FLHI-920KV-Brushless-SIMONKPhantom%2Fdp%2FB00XQYTZQ2&docid=MDvOSs5Oi_a6yM&tbnid=BY9OJn8AUeV kTM%3A&vet=10ahUKEwjqgcmttdHfAhXUDmMBHR0kCGMQMwhHKAowCg..i&w=46 6&h=466&bih=604&biw=1366&q=Motors%20LHI%202212%20920KV&ved=0ahUKEwj qgcmttdHfAhXUDmMBHR0kCGMQMwhHKAowCg&iact=mrc&uact=8 Electronic speed controller: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fi1.wp.com%2Fae01.alicdn.com%2F kf%2FHTB19bhpMpXXXXaoXVXXq6xXFXXX9%2F4x-HP-SimonK-30A-ESC-Brushless-SpeedController-for-Multicopter-F450-F650X525.jpg%3Fcrop%3D5%2C2%2C900%2C500%26quality%3D2880&imgrefurl=https%3A%2F %2Fsites.google.com%2Fa%2Fo.bestledlights.gq%2Fa366%2F4x-HP-SimonK-3-A-ESCBrushless-Speed-Controller-for-Multicopter-F45-F65X525&docid=kktQeUkngjcIIM&tbnid=sDOE18pD0aIuBM%3A&vet=10ahUKEwjv2ZXXttHfAhVlD WMBHYNgAeAQMwiZAShPME8..i&w=760&h=784&bih=594&biw=681&q=electronic%20speed %20controller%20simonk%2030a&ved=0ahUKEwjv2ZXXttHfAhVlDWMBHYNgAeAQMwiZASh PME8&iact=mrc&uact=8

PDB-XT60 Power Hub Distribution: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fwww.dhresource.com%2F0x0s%2Ff 2-albu-g4-M01-D3-34-rBVaEFgByYmACtgQAAHgnqM9UsE128.jpg%2Fmatek-pdb-xt60-powerhub-distributionboard.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.dhgate.com%2Fproduct%2Fmatek-pdb-xt60power-hub-distribution-board%2F391718260.html&docid=4JdV1qkl4CX9QM&tbnid=WDVyNx0mJOurM%3A&vet=10ahUKEwiNofCwt9HfAhXUBGMBHdVHBfUQMwg7KAEwAQ..i&w=1575&h =1575&bih=604&biw=1366&q=PDBXT60%20Power%20Hub%20Distribution.%20&ved=0ahUKEwiNofCwt9HfAhXUBGMBHdVHBf UQMwg7KAEwAQ&iact=mrc&uact=8

Flight controller arducopter: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fwww.firstquadcopter.com% 2Fwp-content%2Fuploads%2F2016%2F02%2FF450-quadcopter-flightcontroller.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.firstquadcopter.com%2Freviews%2Ff 450-my-first-diyquadcopter%2F&docid=M8az6T0DFneqWM&tbnid=IgURNHyWvQHzpM%3A&vet=10a hUKEwiNs4vxt9HfAhUi3uAKHbf0Dd0QMwhFKAgwCA..i&w=600&h=312&bih=604&biw 41

=1366&q=flight%20controller%20arducopter&ved=0ahUKEwiNs4vxt9HfAhUi3uAKHbf0 Dd0QMwhFKAgwCA&iact=mrc&uact=8 Bateria AeroEnergy de 1600mAh: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fd2817gaix2qhm7.cloudfront .net%2F20790-large_default%2Fbateria-lipo-aeroenergy-1600mah-3s35c70c.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.rctecnic.com%2Fbateriascargadores%2F4133-bateria-lipo-aeroenergy-1600mah-3s35c70c%3Fsearch_query%3DTAROT%2BTL250%2Bdrone%26results%3D315&docid =GqYtJD-l6z_iGM&tbnid=-hXYqhlhhBNyM%3A&vet=10ahUKEwiut6iwudHfAhWI4YUKHYpFCEUQMwg_KAIwAg..i&w= 978&h=631&itg=1&bih=604&biw=1366&q=bater%C3%ADa%20aeroenergy%201600& ved=0ahUKEwiut6iwudHfAhWI4YUKHYpFCEUQMwg_KAIwAg&iact=mrc&uact=8 Hèlixs de dues pales: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE wi20eegutHfAhWsyIUKHWoxCcQjRx6BAgBEAU&url=%2Furl%3Fsa%3Di%26source%3Dimages%26cd%3D%26ved %3D2ahUKEwi20eegutHfAhWsyIUKHWoxCcQjRx6BAgBEAU%26url%3Dhttps%253A%252F%252Felvuelodeldrone.com%252Fre puestos-y-accesorios%252Frepuestos-mjx%252Fhelices-drone-mjx-bugs3%252F%26psig%3DAOvVaw2DxIiQlrMvWOC5icUjPrDY%26ust%3D1546599491425 569&psig=AOvVaw2DxIiQlrMvWOC5icUjPrDY&ust=1546599491425569 Emissora FlySky: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fchollodrones.com%2Fwpcontent%2Fuploads%2Fthumbs_dir%2Ffsi-6nodlx6vt0jq8markytk36cu0lqlowromynjui0haq0.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fchollo drones.com%2Femisora-flysky-fsi6%2F&docid=UIpqhDzuZndhlM&tbnid=Pnf2TgRpbQGgUM%3A&vet=10ahUKEwjlkPf YutHfAhUHxYUKHT5HADAQMwhGKA0wDQ..i&w=500&h=500&bih=604&biw=1366&q =emissora%20flysky&ved=0ahUKEwjlkPfYutHfAhUHxYUKHT5HADAQMwhGKA0wDQ &iact=mrc&uact=8 Equip FPV: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fd4slx1inm0wx8.cloudfront.n et%2F18639-home_default%2Fkit-de-fpv-completo-200mw-con-monitor42

7.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.rctecnic.com%2F209fpv&docid=NnzjikdE341MPM&tbnid=YWVtFgYSM8s4qM%3A&vet=10ahUKEwiy79mW u9HfAhVS1BoKHQoEDFQQMwg_KAIwAg..i&w=324&h=218&bih=604&biw=1366&q=e quip%20fpv&ved=0ahUKEwiy79mWu9HfAhVS1BoKHQoEDFQQMwg_KAIwAg&iact= mrc&uact=8 Tren d’aterratge: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fimages-na.ssl-imagesamazon.com%2Fimages%2FI%2F61i9cQTR8eL._SY355_.jpg&imgrefurl=https%3A%2 F%2Fwww.amazon.es%2FHighten-aterrizaje-anti-vibraci%25C3%25B3n-MulticopterQuadcopter%2Fdp%2FB01CU53DUG&docid=Xm9Y1MT0Mk3xAM&tbnid=IIEqV6cI2P 10IM%3A&vet=10ahUKEwi40bGnvNHfAhVI6RoKHR57DroQMwg9KAAwAA..i&w=355 &h=355&bih=604&biw=1366&q=tren%20de%20aterrizaje%20drone&ved=0ahUKEwi4 0bGnvNHfAhVI6RoKHR57DroQMwg9KAAwAA&iact=mrc&uact=8 Concepte roll, pitch, yaw: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fwww.researchgate.net%2F profile%2FVenkatapathy_Prithiviraj%2Fpublication%2F280573614%2Ffigure%2Ffig1% 2FAS%3A391604515950593%401470377200482%2FYaw-pitch-and-roll-rotations-ofaQuadcopter.png&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.researchgate.net%2Ffigure%2FYa w-pitch-and-roll-rotations-of-aQuadcopter_fig1_280573614&docid=qaEYM73N7kTjGM&tbnid=E8nc4D3EwQQy6M% 3A&vet=10ahUKEwiSjszRvdHfAhVF8xQKHTqeDsoQMwg6KAEwAQ..i&w=850&h=644 &bih=604&biw=1366&q=roll%20pitch%20yaw%20drone&ved=0ahUKEwiSjszRvdHfAh VF8xQKHTqeDsoQMwg6KAEwAQ&iact=mrc&uact=8 Mode stabilize: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fwww.comprardrones.online %2Fwp-content%2Fuploads%2F2017%2F07%2Fmodo_de_vuelo_stabilize_comprardrones-online1.jpg&imgrefurl=https%3A%2F%2Fwww.comprardrones.online%2Facademia%2Fmod os-de-vuelo%2F&docid=8zOuh4IOkYdPPM&tbnid=lSgvI6Lksxq8M%3A&vet=10ahUKEwjt07H1vdHfAhUQ2eAKHc93BzQQMwgKAEwAQ..i&w=1600&h=747&bih=604&biw=1366&q=modo%20stabilize&ved=0ahUKE wjt07H1vdHfAhUQ2eAKHc93BzQQMwg-KAEwAQ&iact=mrc&uact=8

43

Mode altitude hold: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fi1.wp.com%2Fwww.rcdrone arena.com%2Fwpcontent%2Fuploads%2F2016%2F05%2Falthold_grande.png&imgrefurl=http%3A%2F %2Fwww.rcdronearena.com%2F2016%2F05%2F08%2Faltitude-hold-modedrones%2F&docid=vy_y7ZWvT3WWGM&tbnid=gZxiH2cR7P5pbM%3A&vet=10ahUKE wjK8NCkvtHfAhWFz4UKHSYWDuwQMwg9KAAwAA..i&w=600&h=450&bih=604&biw= 1366&q=altitude%20hold&ved=0ahUKEwjK8NCkvtHfAhWFz4UKHSYWDuwQMwg9KA AwAA&iact=mrc&uact=8 Mode follow me: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE wifsdjBwNHfAhVLUhoKHbrCBYQjRx6BAgBEAU&url=https%3A%2F%2Fwww.comunicae.es%2Fnota%2Fairkdrones-explica-para-que-sirven-los-modos1192224%2F&psig=AOvVaw0uaq0vsCXFKmFqy0AvkW4F&ust=1546601179826965 Kit opciรณ 1: https://www.amazon.es/LHI-Quadcopter-Racing-Controllerpropeller/dp/B010FMGUS8/ref=sr_1_3?ie=UTF8&qid=1546515488&sr=83&keywords=kit+drone Kit opciรณ 2: https://es.aliexpress.com/store/product/F450-Quadcopter-Rack-Kit-Frame-APM2-6and-7M-GPS-2212-920KV-simonk-30A-9443-props/1510223_32755213410.html Kit opciรณ 3: https://www.amazon.es/LHI-Quadcopter-Ominsbus-Controllerpropellers/dp/B0778HXRFL/ref=sr_1_1?s=toys&ie=UTF8&qid=1546515581&sr=11&keywords=kit+drones Model de braรงos: https://www.google.com/url?sa=i&source=images&cd=&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKE wj_9JbJp9HfAhWmxYUKHe5IAkgQjRx6BAgBEAU&url=https%3A%2F%2Fchollodrone s.com%2Ftarot-t-2d-2-eje-brushless-gimbal-camara-ptz-montaje-fpv-rack-tl68a08-paragopro-hero3-diy-fpv-rc-multicopterdrone%2F&psig=AOvVaw3JOBhZSZUmbvo_f0XT3E_y&ust=1546594470097947 44

Subjecciรณ de la GoPro amb que em vaig inspirar: https://www.google.com/imgres?imgurl=https%3A%2F%2Fimg.staticbg.com%2Fimage s%2Fupload%2F2012%2Fchenjianwei%2FSKU105675.2.jpg&imgrefurl=https%3A%2F %2Fwww.banggood.com%2FFPV-2-Axis-Brushless-Gimbal-With-Controller-For-DJIPhantom-GoPro-3-p908068.html&docid=1Dc6aFMeJlWaFM&tbnid=aNNhhcIDBWnPPM%3A&vet=10ahUK Ewilj4uVzdHfAhUJDxQKHdIGB7oQMwhAKAMwAw..i&w=600&h=600&bih=604&biw=1 366&q=gimbal%20gopro%203%20drone&ved=0ahUKEwilj4uVzdHfAhUJDxQKHdIGB7 oQMwhAKAMwAw&iact=mrc&uact=8

45