Gama de Robots by FANUC Europe

C O N T E N I D O 22

GAMA DE ROBOTS

S E R I E L R M AT E

SERIE M-10iA

11 22

SERIE M-20iA

11 66

S E R I E A R C M AT E

22 00

SERIE M-710iC

22 44

SERIE R-1000iA

22 88

SERIE R-2000iB

33 22

SERIE M-900iA

33 66

SERIE M-2000iA

44 00

SERIE M-410iB

44 66

SERIE M-420iA, M-421iA

55 00

SERIE M-430iA

55 44

SERIE M-1iA

55 88

SERIE M-3iA

66 22

ROBOTS TOP MOUNT LOADER

66 66

SERIE DE PINTURA

77 00

S E R I E PA I N T M AT E

77 44

F-200iB

77 88

POSICIONADORES

88 22

F-100iA

88 66

CONTROLADOR R-30iA

99 00

C O N T R O L A D O R R - 3 0 i A M AT E

99 44

iRVISION

99 88

ROBOGUIDE

11 00 22

H E R R A M I E N TA S D E A P L I C A C I Ó N

11 00 44

OPCIONES DE SOFTWARE Y HARDWARE

PRB_Rev_07_2010.indd 1

14.05.2010 14:26:06

Modelo de Robot

LR Mate

Controlador

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H

± 0.02

704

340/360

200

388

240

720

—

350

400

450

720

—

11.9/0.3

6.7/0.1

—

200iC/5H (High speed)

± 0.02

704

340/360

200

388

240

720

—

350

400

450

1200

—

11.9/0.3

4.0/0.036

—

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5F (2nd food)

± 0.02

711

340/360

200

388

380

720

—

350

400

450

1200

—

11.9/0.3

4.0/0.036

—

200iC/5L, 200iC/5LC

± 0.03

892

340/360

230

373

380

240

720

270

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5C

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

10iA 10iA/6L

R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/10S

M-20iA

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

200iC

200iC/5WP

M-10iA

Ejes

20iA 10L

R-30iA/ R-30iA Mate

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

720

210

190

210

400

600

21.6/0.63

9.8/0.15

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

720

210

190

210

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

720

220

230

270

410

610/720

22/0.63

9.8/0.15

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

550

44/1.0

22/0.28

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

600

22/0.63

9.8/0.15

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.03

892

340/360

230

373

380

240

720

270

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

100iC

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

720

210

190

210

400

600

21.6/0.63

9.8/0.15

100iC/6L

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

720

210

190

210

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

50iC R-30iA Mate 50iC/5L

Arc Mate

100iC/10S

M-710iC

R-1000iA

R-2000iB

R-30iA/ R-30iA Mate

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

720

220

230

270

410

610/720

22/0.63

9.8/0.15

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

550

44/1.04

22/0.28

120iC/10L

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

600

22/0.63

9.8/0.15

127/11

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

250

355

206/28

50E

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

380

720

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3

± 0.07

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

250

355

206/28

127/11

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

225

294/28

147/11

20L

± 0.15

540

3110

360

225

432

400

280

900

175

180

350

360

600

39.2/0.88

19.6/0.25

± 0.2

620

2230

360

245

360

720

250

720

170

140

160

230

350

380/30

200/20

80F

R-30iA

100H

100

± 0.2

1150

2655

360

136

362

250

720

—

130

170

360

—

441/39.2

245/15.7

—

125L

125

± 0.2

1190

3005

360

136

353

720

250

720

110

170

260

588/58.8

343/22.5

150U

150

± 0.2

1070

2655

360

136

362

720

250

720

110

150

220

833/78.4

421/40.2

165F

165

± 0.2

1170

2655

360

136

362

720

250

720

110

150

220

921/78.4

461/40.2

165R

165

± 0.3

1480

3095

360

185

365

720

250

720

110

100

110

150

220

921/78.4

461/40.2

170CF

170

± 0.15

800

1520

360

190

332

720

250

720

110

150

220

921/78.4

461/40.2

175L

175

± 0.3

1260

2852

360

136

356

720

250

720

120

190

1225/225

706/196

185L

185

± 0.3

1290

3060

360

136

346

720

250

720

120

190

1225/225.4

706/196

200R

200

± 0.3

1540

3095

360

185

365

720

250

720

120

190

1333/141.1

706/78.4

210F

210

± 0.3

1240

2655

360

136

362

720

250

720

120

190

1333/141.1—225

706/78.4—196

250F

250

± 0.3

1270

2655

360

136

357

720

250

720

120

190

1382/225.4

715/196

100P

100

± 0.3

1560

3500

360

185

365

720

250

720

110

120

190

980/225.4

706/196

165EW

165

± 0.3

1400

2650

360

135

208

720

250

440

105

130

210

1075/97.8

461/40.2

200EW

200

± 0.3

1510

2650

360

135

208

720

250

440

110

155

1411/136.8

686/58.8

R-30iA

PRB_Rev_07_2010.indd 2

IP67

Cuerpo IP54 estándar. (IP55 opcional), muñeca y eje J3 IP67

Cuerpo IP54 estándar. (IP55 opcional) muñeca y eje J3 IP67

IP67

120iC

50S

Tipo IP

IP54

Cuerpo IP54 estándar. (IP67 opcional), muñeca y eje J3 IP67

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54 (IP55 opcional), IP66 para piezas móviles con Opción SDLP

14.05.2010 14:26:18

Modelo de Robot

M-900iA

M-2000iA

M-410iB

M-420iA

Controlador

F-200iB

Robots Top Mount Loader

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

200

± 0.3

2670

3507

360

180

720

230

720

110

165

2200/413.2

715/392

260

± 0.3

1800

3100

360

150

211

720

250

720

100

105

120

200

1666/188—313

715/118—225

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

105

170

1960/235—392

891.8/157—352

400L

400

± 0.5

3150

3625

360

154

160

720

244

720

100

160

2744/510

1726/320

600

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

100

160

3381/510

1726/320

600 (700 kg SW)

700

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

100

160

3381/1098

1726/444

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

14700/2989

4900/2195

1200/1350

± 0.3

8600

3734

330

160

165

720

240

720

30/25

14700/2989

4900/2195

160/ 300

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

—

130/85

130/90

—

—/78.48/—/137.34

—

140H

140

± 0.2

1200

2850

360

155

112

720

—

140

115

135

420

—

—/147

—/53

—

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

—

180

—

—/196—294

—

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

—

120

—

/490

—

350 R-30iA

900L R-30iA 1200 (1350 kg SW)

135/100 300/190

R-30iA

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

—

180

200

350

—

98/2.5

—

M-421iA

± 0.5

520

1855

115

100

—

200

—

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

—

180

200

350

—

98/2.5

—

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

—

180

200

720

—

68/2.5

R-30iA

M-430iA/4FH

M-1iA/0.5S M-1iA/0.5A

M-3iA/6S M-3iA/6A

F-200iB

± 0.5

900

360

230

383

300

540

—

300

320

360

2000

—

3.5/0.064

0/0.01

—

± 0.5

900

360

230

383

380

300

540

300

320

500

1700

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA Mate “Open Air”

0.5

± 0.02

0.5

± 0.02

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

± 0.1

140

± 0.1

153

R-30iA

100

± 0.1

190

1040

± 0.1

135

1735

± 0.08

185

1662

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

IP67

diámetro 280 mm, altura 100 mm

diámetro 1350 mm, altura 500 mm

720

—

3000

—

720

300

720

—

1440

720

—

4000

—

720

300

720

—

2000

horizontal: 1500 mm/s vertical: 300 mm/s

las orientaciones angulares varian en función de la posición de la brida dentro del área de trabajo

900

360

900

261

491

720

250

720

261

491

720

250

720

245

406

720

250

720

IP67

588/36

—

IP54

Cuerpo IP54 estándar. (IP55 opcional), muñeca y eje J3 IP67

± 0.07

410

1900

± 0.07

410

1900

R-2000iB/200T

200

± 0.3

1100

2207

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

160

460

480

600

—

± 0.2

495

2000

320

280

314

1080

160

375

430

545

—

P-250iA/15

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

160

375

430

545

—

PaintMate 200iA

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.03

892

340/360

230

373

380

240

720

270

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

R-30iA

280

400

consultar diagrama de carga en muñeca

M-710iC/70T

P-250iA/10S

400

586

IP20

165

R-30iA

608

300

consultar diagrama de carga en muñeca

300

M-710iC/50T

175

350

340

520

22/0.63

9.8/0.15

175

180

360

550

44/1.04

22/0.28

175

250

355

206/28

127/11

120

225

294/28

147/11

Cuerpo IP54 estándar. (IP67 opcional), muñeca y eje J3 IP67

110

155

1274/117.6

686/58.8

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54

Mecanismo de Purga con aire seco totalmente cerrado. Certiﬁcación ATEX para ambientes explosivos, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

R-30iA Mate PaintMate 200iA/5L

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54 (IP55 opcional), IP66 para piezas móviles con Opción SDLP

IP54

R-30iA M-430iA/2PH

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54 (IP55 opcional), IP66 para piezas móviles con Opción SDLP

IP54

M-420iA

M-420iA (2nd food)

Tipo IP

260L

P-50iA

Robots para aplicaciones de pintura

Alcance Máximo [mm]

dependiendo de las especiﬁcaciones del rail

M-3iA

Peso mecánico [kg]

dependiendo de las especiﬁcaciones del rail

M-1iA

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

200P

M-420iA (High Speed wrist)

M-430iA

Ejes

Certiﬁcación ATEX cat. II 2G + 2D

modiﬁed 4. Mai 2010 - rev_07_021

PRB_Rev_07_2010.indd 3

14.05.2010 14:26:19

SERIE LR MATE Modelo de Robot

LR Mate

Controlador

Máx. capacidad de carga Repetibilidad [mm] en muñeca [kg]

Ejes

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

200iC

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5H

± 0.02

704

340/360

200

388

240

720

—

350

400

450

720

—

11.9/0.3

6.7/0.1

—

200iC/5H (High speed)

± 0.02

704

340/360

200

388

240

720

—

350

400

450

1200

—

11.9/0.3

4.0/0.036

—

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

200iC/5F (2nd food)

± 0.02

711

340/360

200

388

380

720

—

350

400

450

1200

—

11.9/0.3

4.0/0.036

—

200iC/5L, 200iC/5LC

± 0.03

892

340/360

230

373

380

240

720

270

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

R-30iA Mate/ R-30iA Mate “Open Air”

200iC/5C 200iC/5WP

Tipo IP

IP67

LC L+5 iC

C/ 0i

200 iC/5

iC/5

200

711

4 70

200

4m 70

m 704

892

Alcance Máximo

m m

C/ 0i

m 704 m

/5WP

200iC

5 Kg

g 5K

Capacidad de carga en muñeca

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La serie de robots LR Mate está disponible en diferentes modelos: • LR Mate 200iC (5 ejes) • LR Mate 200iC/5H (5 ejes ): muñeca de alta velocidad • LR Mate 200iC/5F (5 ejes): con grasa para alimentación y cuerpo pintado con Epoxy • LR Mate 200iC (6 ejes): Versión estándar con el controlador R-30iA Mate

• • • • •

LR Mate 200iC/5C (6 ejes): Versión sala blanca clase 100 LR Mate 200iC/5P (6 ejes): Versión de pulido LR Mate 200iC/5WP (6 ejes): Versión a prueba de agua LR Mate 200iC/3L (6 ejes): Versión brazo largo LR Mate 200iC/5LC (6 ejes): Versión brazo largo para sala blanca (clase 100)

14.05.2010 14:26:19

LR MATE OFRECE LOS MODELOS M ÁS PEQUEÑOS DE LA GAMA DE PRODUCTOS DE FANUC ROBOTICS, CON UNA CA PACIDAD DE CARGA DE 5 KG. SON IDEALES PARA APLICACIONES R ÁP IDAS Y PRECISAS EN CUALQUIER ENTORNO. FUNCIONAN CON EL CONTROLADOR COMPACTO R-30iA MATE, QU E REQUIERE UN M ÍNIMO ESPACIO.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Serie LR Mate, la mejor solución para: • Carga/Descarga máquina herramienta • Manipulación • Limpieza de piezas • Ensamblaje • Testeo y medición • Corte, pulido, lijado, desbarbado • Empaquetado (incluyendo manipulado para alimentación) • Pick & place (incluyendo manipulado para alimentación)

SERVICIOS END EFFECTOR INTEGRADOS • Cableado neumático y eléctrico de las válvulas colocado cerca del reborde, aumentando la ﬁabilidad del sistema. • Dos electroválvulas biestables integradas (Opción de 3ª válvula disponible) MONTAJE EN EL SUELO, INVERTIDO, EN ÁNGULO Y EN LA PARED • El robot puede ir montado en el suelo e invertido sin ninguna restricción, el LR Mate 200iC se puede montar en ángulo y también en la pared (sin restricciones) • Mejor uso del espacio dentro del entorno ALTO RENDIMIENTO LR MATE 200iC El LR Mate 200iC aporta: • Velocidad TCP calculada de más de 4 m/s. UNIDADES MECÁNICAS SELLADAS • El robot puede ser montado en el interior de la máquina-herramienta • Reduce los costes de instalación

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POSIBILIDAD DE TRABAJAR VOLTEADO • Reduce el tiempo de ciclo • Permite diseños de células más ﬂexibles • Permite que varios robots trabajen juntos, uno cerca del otro • Área de trabajo total cuando el robot se encuentra montado invertido · No hay interferencia consigo mismo

DISEÑO COMPACTO DEL ROBOT • Fácil de integrar en una célula • Menor área de suelo • Menor área de interferencia • Menor inversión

“PROTECCIÓN PARA POLVO Y LÍQUIDO (SDLP)” CON IP67 COMPLETA Robot totalmente IP67: A prueba de polvo y puede ser sumergido en agua

LR Mate 200iC/5H: UNIDAD DE 5 EJES DE ALTA RENTABILIDAD El LR Mate 200iC/5H ofrece una solución rentable para las aplicaciones donde el eje J4 del LR Mate 200iC no sea necesario.

UNIDAD MECÁNICA ALTAMENTE FIABLE • Los motores están directamente acoplados al reductor • La construcción de juntas huecas de los reductores permite reducir el desgaste del cableado · Mantenimiento reducido · Reduce costes durante la vida del robot · Aumento del tiempo útil · Mayor productividad

CONTROLADOR COMPACTO R-30iA Mate de serie

LR Mate 200iC/5C y LR Mate 200iC/5LC: VERSIÓN SALA BLANCA • Tratamiento especial para salas blancas (color, cubiertas, pernos, juntas, etc) • Válvulas solenoides y juntas de aire tipo sala blanca • Entradas para válvulas solenoides en la base J1 • Características para sala blanca (clase 100)

14.05.2010 14:26:22

Dimensiones LR Mate 200iC LR Mate 200iC/5H/5C/5WP

Muñeca Brida LR Mate 200iC LR Mate 200iC/5H/5C/5WP M3X5.0 PROFUNDIDAD TIPO (2) AMBOS LADOS

Planta

Ø70.0 +0.000 -0.025

6.0

Ø40.000 Ø20.000

+0.021 -0.000

30.0 30.0

45° 3.0

0°

60 53

-170°

+0.012 -0.000

80.0

-180° (OPCIÓN)

CLAVIJA Ø 5X7 PROFUNDIDAD TIPO(1) EN Ø 31,5 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

+180° (OPCIÓN) +170°

04 R 7

M5X8.0 PROFUNDIDAD TIPO(4) EQUIDISTANTES EN Ø 31,5 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

Dibujo base (todos los modelos) LR Mate 200iC

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

FRONTAL

251 80

320

CENTRO ROTACIÓN EJE J1

160

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

4 - D11 AGUJEROS PASANTES

300

959

145

330

240

205

Lateral

190

228

95 98.5

240

29 95 190

Frontal

170 246

513 SECCIÓN A-A

704

PRB_Rev_07_2010.indd 6

14.05.2010 14:26:25

Dimensiones LR Mate 200iC/5L/5LC

LR Mate 200iC/5F Planta

Planta

-180°

(OPCIÓN)

+180°

(OPCIÓN)

-170°

0°

(OPCIÓN) -180° (OPTION)

0°

(OPCIÓN) +180° (OPTION)

+170°

J4 AXIS CENTER

MOTION RANGE OF J4 AXIS CENTER

892

+170° 1

R 71

248

CENTRO ROTACIÓN EJE J5 RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

251

251 75

410

104

123 327.5

966

330

400

1147

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

300

128

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

128

Lateral 98.5

393

240

Lateral

98.5 190

Frontal

236

95 190

240

Frontal 170 170 276

521

248

742

711

892

PRB_Rev_07_2010.indd 7

14.05.2010 14:26:27

SERIE M-10iA Modelo de Robot

Controlador

10iA

M-10iA

R-30iA/ R-30iA Mate

10iA/6L 10iA/10S

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

Tipo IP

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

720

210

190

210

400

600

21.6/0.63

9.8/0.15

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

720

210

190

210

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

720

220

230

270

410

610/720

22/0.63

9.8/0.15

Cuerpo IP54 estándar. (IP55 opcional) muñeca y eje J3 IP67

Alcance Máximo

10 iA /

10 6K g

iA/

109

Capacidad de carga en muñeca

La serie M-10iA está disponible en 3 modelos diferentes: • M-10iA: 1420 mm / 10 kg de capacidad de carga • M-10iA/6L: 1632 mm / 6 kg de capacidad de carga (versión de brazo largo) • M-10 M 10iiA/10S A/10S: 1420 mm / 10 kg k de d capacidad id d de d carga

PRB_Rev_07_2010.indd 8

14.05.2010 14:26:30

LA SE RI E M-10iA OF R ECE UNA GRAN FLEXIBILIDAD PARA APLICACIONES DE HASTA 10KG DE CAPACIDAD DE CA RGA. OF R ECE ALTA VELO CIDAD EN OPER ACIONES DE MANIPULAD O, PI CK & PLACE Y PLE GADO.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS M-10iA, la solución para: • Carga y descarga de máquina herramienta • Manipulación de materiales para ensamblaje, moldeado de piezas de plástico, • Encolado y sellado • Corte, aﬁlado, desbarbado y pulido • Embalaje y empaquetado

VELOCIDAD DE LOS EJES MÁS RÁPIDA Altas velocidades y aceleraciones de los ejes: tiempos de ciclo de 0.72 s (con 6kg de carga en recorrido 25mm / 300mm / 25mm) movimiento de pick & place • Ciclos de pick & place más rápidos para un alto rendimiento • El robot más rápido de su clase MEJOR CAPACIDAD DE CARGA E INERCIA DE SU CLASE • La mejor capacidad de carga de su clase, hasta 10kg • Ideal para aplicaciones de carga y descarga • Altos momentos e inercias de la muñeca para herramientas complejas y montaje • Capacidad para manejar herramientas a alta velocidad CABLE ÚNICO ENTRE EL ROBOT Y EL CONTROLADOR • Instalación más rápida • Menos piezas de repuesto necesarias • Mantenimiento más fácil ENSAMBLAJE COMPACTO DEL BRAZO Y DE LA MUÑECA • Permite al robot acceder y maniobrar en áreas conﬁnadas • Reduce la necesidad del robot de salir del área de trabajo para reorientar la herramienta disminuyendo el ciclo de trabajo

PRB_Rev_07_2010.indd 9

MUÑECA HUECA Y ESTRECHA CON EL CABLE INTEGRADO • Muñeca hueca (50mm de diámetro) y brazo J3 con voladizo • Radio de interferencia de la muñeca más reducido (110mm) de su clase, acceso más fácil a áreas conﬁnadas • Cable interior y guiado de tubos dentro del brazo J3 y del eje J6 • El cableado interno también lo hace extremadamente fácil de manejar y de mantener, y asegura una mayor vida del cable · No hay riesgo de colisiones y de interferencia del cable dentro de las máquinas, rango de rotación de la herramienta maximizado CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE EN EL EJE J3 DE SERIE Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3 • Conexiones cortas a la herramienta • Aumento de ﬁabilidad en la instalación eléctrica • Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica) MÉTODO DE MONTAJE FLEXIBLE El montaje de robots invertidos o en ángulo proporciona: • Acceso más fácil a la máquina sobre la que trabajan • Acceso más fácil al área de carga/descarga de piezas • Permite maximizar el área de trabajo del robot • Hay algunas restricciones para el montaje invertido o en ángulo

MUÑECA Y BRAZO J4 IP67 • La muñeca, a prueba de agua, puede ser sumergida dentro del agua • Mejora de la fiabilidad en entornos sucios • Apropiado para aplicaciones de chorro de agua y fundición ESTRUCTURA DE MONTAJE ADICIONAL EN EL BRAZO J3 Fácil montaje adicional de la válvula para una respuesta de pinza más rápida. MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS A LOS REDUCTORES • Simplifica la unidad mecánica • Reduce el riesgo de avería • Soluciones fiables y concisas • Alta precisión y mínimo desfase CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA Menos roturas de cableado ya que la mayoría de los reductores son de construcción hueca

14.05.2010 14:26:34

Dimensiones M-10iA (Arc Mate 100iC)

M-10iA/6L (Arc Mate 100iC/6L)

Planta

-170 °

-170°) (-180°)

0°

(+180°)

+170 °

+170°

150

640

100 0

0°

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

CENTRO ROTACIÓN EJE J5 RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5 227 123

150

860

100

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5 210 123

450

600

1720

1933

200

90.5

(+180 °)

90.5

(-180 °)

140 143

199

181

140 143 140 143 181

Frontal

478 996

206 784

354

Frontal Lateral

Lateral 1632

1420

PRB_Rev_07_2010.indd 10

14.05.2010 14:26:35

Dimensiones Dibujo base M-10iA , M-10iA /6L, M-10iA /10S (Arc Mate 100iC, Arc Mate 100iC/6L, Arc Mate 100iC/10S)

M-10iA/10S (Arc Mate 100iC/10S)

-170° (-180°) (+180°)

0°

283.0 127.0

+170°

127.0 20.0

20.0

240

127.0

±0.1 143.0

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

127.0

283.0

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

20.0

±0.1 143.0

4-D18 AGUJEROS PASANTES 26 ALOJAMIENTO PROF.5

CENTRO ROTACIÓN EJE J1

Muñeca Brida M-10iA, M-10iA /6L (Arc Mate 100iC, Arc Mate 100iC/6L, Arc Mate 120iC/10L, M-20iA/10L) +0.012 -0.000

22.5°

4H7 PROF. 6

R110.0

50.0

45.5

50.0

45.5

108.0

PRB_Rev_07_2010.indd 11

45.5

8-M4 PROF. 6

14.05.2010 14:26:36

SERIE M-20iA Modelo de Robot

M-20iA

20iA

Controlador

R-30iA/ R-30iA Mate

10L

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

Tipo IP

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

550

44/1.0

22/0.28

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

600

22/0.63

9.8/0.15

Cuerpo IP54 estándar. (IP55 opcional) muñeca y eje J3 IP67

Alcance Máximo

20 20 Kg

Capacidad de carga en muñeca

La serie M-20iA está disponible en 2 modelos diferentes: • M-20iA: 1811 mm / 20 kg de capacidad de carga • M-20iA/10L: 2009 mm / 10 kg de capacidad de carga (versión de brazo largo)

PRB_Rev_07_2010.indd 12

14.05.2010 14:26:37

M - 2 0 i A O F R E C E U N A A LTA P O L I VA L E N C I A PA R A A P L I C A C I O N E S D E H A S TA 2 0 K G D E C A R G A . O F R E C E U N A A LTA V E L O C I D A D PA R A O P E R A C I O N E S D E M A N I P U L A D O , P I C K & P L A C E Y E N PLEGADORAS.

C A R A CT E R Í S T I C A S Y V E N TA J A S M-20iA, la solución para: • Carga y descarga de máquina-herramienta • Manipulado para ensamblaje, inserción de moldes de plástico • Sellado y encolado • Corte, desbarbado y pulido • Envasado y embalaje

VELOCIDAD DE LOS EJES MÁS RÁPIDA Altas velocidades y aceleraciones de los ejes • Ciclos de pick & place más rápidos para un alto rendimiento • El robot más rápido de su clase MEJOR CAPACIDAD DE CARGA E INERCIA DE SU CLASE • La mejor capacidad de carga de su clase, hasta 20kg • Ideal para aplicaciones de carga y descarga • Altos momentos e inercias de la muñeca para herramientas complejas y montaje • Capacidad para manejar herramientas a alta velocidad MUÑECA HUECA Y ESTRECHA CON EL CABLE INTEGRADO • Muñeca hueca (50mm de diámetro) y brazo J3 con voladizo • Radio de interferencia de la muñeca más reducido (110mm) de su clase, acceso más fácil a áreas conﬁnadas • Cable interior y guiado de tubos dentro del brazo J3 y del eje J6 • El cableado interno también lo hace extremadamente fácil de manejar y de mantener, y asegura una mayor vida del cable • No hay riesgo de colisiones y de interferencia del cable dentro de las máquinas, rango de rotación de la herramienta maximizado

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CABLE ÚNICO ENTRE EL ROBOT Y EL CONTROLADOR • Instalación más rápida • Menos piezas de repuesto necesarias • Mantenimiento más fácil ENSAMBLAJE COMPACTO DEL BRAZO Y DE LA MUÑECA • Permite al robot acceder y maniobrar en áreas conﬁnadas • Reduce la necesidad del que el robot salga del área de trabajo para reorientar la herramienta; no se disminuye el rendimiento CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE EN EL EJE J3 DE SERIE Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3 • Conexiones cortas a la herramienta • Aumento de ﬁabilidad en la instalación eléctrica • Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica)

MÉTODO DE MONTAJE FLEXIBLE • Acceso más fácil a la máquina sobre la que trabajan • Acceso más fácil al área de carga/descarga de piezas • Permite maximizar el área de trabajo del robot • Hay algunas restricciones para el montaje invertido o en ángulo

14.05.2010 14:26:46

Dimensiones M-20iA, Arc Mate 120iC

M-20iA/10L, Arc Mate 120iC/10L

Planta

Planta -170°

-170° (+185°)

(+185°)

0°

(-185°)

0°

(-185°) +170°

+170°

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

835

100

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

103

150

277 154

1040

100

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

277 154

2384

525

790

2186

170 173

404

Frontal

Lateral

170 173 277 252

252 1287

277 1089

150

250

103

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

Lateral

503

Frontal

1811 2009

PRB_Rev_07_2010.indd 14

14.05.2010 14:26:52

Dimensiones Dibujo base M-20iA, M-20iA/10L, Arc Mate 120iC, Arc Mate 120iC/10L

Muñeca Brida M-20iA, Arc Mate 120iC

+0.012 0

° 5

4H7 PROF. 6 .0

15-M4 PROF. 6

300 4-D18 AGUJEROS PASANTES 26 ALOJAMIENTO PROF.5

Ø5

62 R

120

300

150

157

343

173 ±0.1

CENTRO ROTACIÓN EJE J1

157

150 157

157

119

56.5

A A 173 ±0.1 343

A-A

Muñeca Brida M-20iA/10L (M-10iA, M-10iA/6L, Arc Mate 100iC, Arc Mate 100iC/6L, Arc Mate 120iC/10L) +0.012 -0.000

22.5°

4H7 PROF. 6

R110.0

50.0

45.5

50.0

45.5

108.0

PRB_Rev_07_2010.indd 15

45.5

8-M4 PROF. 6

14.05.2010 14:26:52

SERIE ARC MATE Modelo de Robot

Controlador

50iC

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.03

892

340/360

230

373

380

240

720

270

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

100iC

± 0.08

130

1420

340/360

250

445

380

720

210

190

210

400

600

21.6/0.63

9.8/0.15

100iC/6L

± 0.1

135

1632

340/360

250

447

380

720

210

190

210

400

600

15.7/0.63

10.1/0.38

5.9/0.061

R-30iA Mate 50iC/5L

R-30iA/ R-30iA Mate

100iC/10S

IP67

± 0.05

130

1098

340/360

250

340

380

720

220

230

270

410

610/720

22/0.63

9.8/0.15

120iC

± 0.08

250

1811

340/370

260

458

400

360

900

195

175

180

360

550

44/1.04

22/0.28

120iC/10L

± 0.1

250

2009

340/370

260

460

400

360

900

195

175

180

400

600

22/0.63

9.8/0.15

120 iC/1

120

142

200

181

Alcance Máximo

1098 m

IP54

Arc Mate

Tipo IP

0iC

/ iC 50

100iC

100

163

iC/6

/10S

10 K

10 K g

g 20 K

SHORT ARM

Capacidad de carga en muñeca

Disponible en 6 modelos diferentes: • Arc Mate 50iC: modelo estándar 5 kg de capacidad de carga • Arc Mate 50iC/5L: brazo largo, 5 kg de capacidad de carga • Arc Mate 100iC: modelo estándar 10 kg de capacidad de carga

PRB_Rev_07_2010.indd 16

• • • •

Arc Mate 100iC/6L: brazo largo, 6 kg de capacidad de carga Arc Mate 100iC/10S: 10 kg de capacidad de carga Arc Mate 120iC: modelo standard, 20 kg de capacidad de carga Arc Mate 120iC/10L: brazo largo, 10 kg de capacidad de carga

14.05.2010 14:26:53

A R C M A T E S O N R O B OT S D E 6 E J E S D E D I CA D O S A A P L I CAC I O N E S D E S O L DA D U R A C O N CA PACI DAD ES DE CA RGA DESDE 6 A 20 KG Y UN ALCANCE DE 704 MM A 2009 MM. ESTOS ROBOTS S ON APROPIADOS PARA TIG , MIG, MAG, WIG Y APLICACIONES DE SOLDADURA A L ÁS E R.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

Series de robots dedicados a aplicaciones de soldadura al arco

SOFTWARE DE APLICACIÓN ESPECÍFICO Y POTENTE = ARC TOOL (LR ARC TOOL PARA ARC MATE 100iC R-30iA MATE Y ARC MATE 100iC/6L R-30iA MATE • Conexión y comunicación fácil con las fuentes de alimentación más comunes. • Funciones avanzadas de proceso : · ahorrando tiempo para programación del trazado · aumentando tiempo de acción del arco SOPORTE ADICIONAL EN EL BRAZO J3 PARA MONTAR UNA UNIDAD DE ALIMENTACIÓN DE HILO Reduciendo la longitud entre la antorcha y el devanador, se proporciona un mejor control de la alimentación de hilo MÉTODO DE MONTAJE FLEXIBLE El montaje de robots invertidos o en ángulo proporciona: • Acceso más fácil a la máquina sobre la que trabajan • Acceso más fácil al área de carga/descarga de piezas • Permite maximizar el área de trabajo del robot • Hay algunas restricciones para el montaje invertido o en ángulo OPCIÓN: SERVO POSICIONADOR PARA SOLDADURA COORDINADA (Ver capítulo POSICIONADORES)

PRB_Rev_07_2010.indd 17

CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE STANDARDS EN EL EJE J3 Servicio de aire y electricidad integrado desde el eje J1 al J3 • Conexiones cortas a la herramienta • Aumento de fiabilidad de la instalación eléctrica • Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica) OPCIÓN: KIT DE PROTECCIÓN TIG (ALTA FRECUENCIA) DISPONIBLE Protege el robot al utilizarlo para soldadura TIG y aplicaciones de alta frecuencia: • No se producen daños en los componentes electrónicos • Permite utilizar el mismo robot en diferentes aplicaciones de soldadura • Reducción de piezas de repuesto OPCIÓN: ESTACIÓN DE MANTENIMIENTO DE LA ANTORCHA La estación de mantenimiento de la antorcha limpia y prepara automáticamente las antorchas de soldadura al arco. MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS A LOS REDUCTORES • Unidad mecánica simplificada • Reduce el riesgo de avería • Soluciones fiables y concisas • Alta precisión y mínimo desfase

CARACTERÍSTICAS ESPECIALES DE LA NUEVA GENERACIÓN ARC MATE 100iC, ARC MATE 100iC/6L, ARC MATE 120iC, ARC MATE 120iC/10L CABLE INTEGRADO Y MUÑECA HUECA PARA SOLDADURA • Muñeca hueca (50 mm de diámetro) y brazo J3 voladizo para los cables y mangueras integradas • Integrando alimentación de hilo, manguera de refrigeración y gas, y cables de potencia • En comparación con los cables tradicionales, los cuales estaban ﬁjados en el exterior del brazo del robot, los compartimentos internos del nuevo ARC Mate permiten que el cableado siga el movimiento del robot • El cableado interno también permite una programación, un manejo y un mantenimiento más fáciles, y a su vez garantiza una vida útil más larga de los cables. • Evita impactos e interferencias de los cables con la pieza de trabajo y con los elementos ﬁjos, maximizando el rango de rotación de la herramienta • Fácil integración y uso de refrigerantes por agua o aire VELOCIDAD DE EJE ACELERADA • Velocidad de los ejes mejorada en un 11% de media para el Arc Mate 100iC y un 15% de media para el Arc Mate 120iC • Rendimiento de la aceleración mejorado para soldadura intermitente en un 17,7% y soldadura por puntos en un 16.3 a 17.6%

14.05.2010 14:26:56

Dimensiones Arc Mate 100iC (M-10iA)

Arc Mate 100iC/6L -170°)

Planta

(-180°)

-170 °

0°

(+180°) (-180 °)

0°

(+180 °)

+170°

+170 °

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5 CENTRO ROTACIÓN EJE J5 227

90.5

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

100 0

123

150

860

100

210 123

450

600

1720

1933

200

640

200

90.5

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

784

Frontal

Lateral

199

181

Frontal

478 996

354

140 143

140 143 206

Lateral

1420

1632

Dibujo base Arc Mate 100iC (M-10iA)

Muñeca Brida Arc Mate 100iC (M-10iA, Arc Mate 120iC/10L)

283.0 +0.012 -0.000

22.5° 127.0

127.0

CLAVIJA Ø 4.000 H7 X 6.0 PROFUNDIDAD

R110.0 20.0

20.0

127.0

283.0

±0.1 143.0

CENTRO ROTACIÓN EJE J1

PRB_Rev_07_2010.indd 18

45.5

50.0

45.5

240

127.0

±0.1 143.0

20.0

4-D18 AGUJEROS PASANTES 26 ALOJAMIENTO PROF.5

Para ver archivos CAD del Arc Mate 50iC, por favor consulte LR Mate 200iC Para ver archivos CAD del Arc Mate 50iC/5L, por favor consulte LR Mate 200iC/5L Para ver archivos CAD del Arc Mate 100iC/10S, por favor consulte M-10iA/10S

108.0

45.5

M4X6.0 PROFUNDIDAD TIPO (8)

14.05.2010 14:27:00

Dimensiones Arc Mate 120iC

Arc Mate 120iC/10L Planta

Planta -170° -170°

(+185°)

(+185°) 0°

(-185°)

0°

(-185°)

+170°

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

835

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

100

103

1040

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

100

277 154

790

2384

525

790

2186

150

277 154 250

150

250

103

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

170 173 170 173

277

252

1287

277 1089

170 173

404

Lateral

Frontal

252

503

Frontal

Lateral

1811 2009

Dibujo base Arc Mate 120iC, Arc Mate 120iC/10L

Muñeca Brida Mate 120iC +0.012

2.5

4H7 PROF. 6 0

2 300

4-D18 AGUJEROS PASANTES 26 ALOJAMIENTO PROF.5 20

Ø5

300 157

150

157

343

120

173 ±0.1

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

157

150 157 20

15-M4 PROF. 6

A A-A 173 ±0.1

56.5

PRB_Rev_07_2010.indd 19

119

343

14.05.2010 14:27:01

SERIE M-710iC Modelo de Robot

M-710iC

Controlador

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

175

250

355

206/28

50E

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

380

720

175

250

240

355

206/28

176/10.8

98/3.3

± 0.07

545

1360

360

169

376

720

250

720

175

250

355

206/28

127/11

± 0.07

560

2050

360

225

440

720

250

720

160

120

225

294/28

147/11

20L

± 0.15

540

3110

360

225

432

400

280

900

175

180

350

360

600

39.2/0.88

19.6/0.25

50S

R-30iA

Tipo IP

J6 127/11 Cuerpo IP54 estándar. (IP67 opcional), muñeca y eje J3 IP67

Alcance Máximo

31 L

20 S

505 /500 E

Kg 50

Capacidad de carga en muñeca

El M-710iC está disponible en 5 modelos diferentes: • M-710iC/50: 50kg de capacidad de carga, (disponible opción para alimentación) • M-710iC/50E: 50kg de capacidad de carga, muñeca en offset

PRB_Rev_07_2010.indd 20

• M-710iC/50S: 50kg de capacidad de carga, brazo corto • M-710iC/20L: 20kg, brazo largo (3110 mm) • M-710iC/70: 70kg de capacidad de carga, (disponible opción para alimentación)

14.05.2010 14:27:01

M - 7 1 0 i C ESTÁ DISEÑADA PARA MANIPULAR CARGAS MEDIAS (DE 20 A 70 KG) CON UNA MUÑECA ESTRECHA Y UN BRAZO RÍGIDO QUE LO HACE ADECUADO PARA UNA AMPLIA VARIEDAD DE APLICACIONES.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS La serie M-710iC, la solución inteligente y más productiva para: • Manipulación de material • Carga/Descarga maquinaria • Máquina plegadora • Transferencia de piezas • Ensamblaje • Corte, pulido, lijado, desbarbado • Soldadura al arco de piezas largas y pesadas • Envasado para alimentación (disponible con grasa para alimentación en la muñeca y cuerpo pintado con epoxy)

MEJOR CAPACIDAD DE CARGA Y INERCIA DE SU CLASE Una capacidad de carga de 20 kg, 50 kg o 70 kg y las grandes inercias soportadas por los ejes son ideales para manejar grandes piezas como paneles de cristal y paneles de acero. ALTA RIGIDEZ MECÁNICA Adecuado para aplicaciones de fuerza constante (como pulido, desbarbado) y para aplicaciones de proceso (soldadura al arco, soldadura por puntos, soldadura por láser, otras soldaduras, encolado, manejo de piezas, deﬂashing...)

motores para el movimiento de la muñeca van montados en el “hombro” del robot – J3. • Reduce el riesgo de dañar los motores de la muñeca debido a altas temperaturas o aplicaciones en entornos duros • Diseño compacto para tener acceso a espacios estrechos • Son posibles las altas cargas y ciclos de alto rendimiento gracias a la buena refrigeración por aire del motor de la muñeca • Unidad de la muñeca sellada contra el polvo y el agua según IP67

CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE EN EL EJE J3 DE SERIE Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3 • Conexiones cortas a la herramienta • Aumento de ﬁabilidad en la instalación eléctrica • Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica)

POSIBILIDAD DE TRABAJAR VOLTEADO • Reduce el tiempo de ciclo • Permite diseños de células más ﬂexibles • Permite qque varios robots trabajen j jjuntos, uno cerca del otro • Área de trabajo total cuando el robot se encuentra montado invertido

CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA Menos roturas de cableado ya que la mayoría de los reductores son de construcción hueca

MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS A LOS REDUCTORES • Simpliﬁca la unidad mecánica • Reduce el riesgo de avería • Soluciones ﬁables y concisas • Alta precisión y mínimo desfase

VELOCIDAD DE LOS EJES MÁS RÁPIDA • lo convierte en el robot más rápido de su clase • permite el manejo de piezas más grandes o más pesadas • permite trabajar con palets más grandes y mas altos MUÑECA COMPACTA: NO MOTORES Y IP67 No hay ningún elemento eléctrico en la muñeca. Todos los

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M-710iC/20L: BRAZO J4 MUY LARGO • Alcance extenso de 3110 mm para trabajar dentro de la carrocería del coche (aplicaciones de sellado) • Muñeca estrecha y compacta que puede

entrar fácilmente en espacios estrechos • Solución ideal para soldadura al arco del trabajo de piezas grandes M-710iC/50S: UNIDAD MECÁNICA ULTRA COMPACTA CON GRAN CAPACIDAD DE CARGA • El M-710iC/50S ha sido diseñado para acceder a máquinas y lugares de trabajo estrechos. • El brazo J3 es capaz de evitar interferir con techos bajos y aberturas mientras carga hasta 50 kg. GRASA ESPECIAL PARA EL SECTOR DE LA ALIMENTACIÓN • Grasa especial para el sector de la alimentación para evitar cualquier riesgo de dañar el alimento con grasa o aceite • Cuerpo pintado con Epoxy y diseño lavable para saneamiento regular. BRAZO DEL ROBOT DISEÑADO SEGÚN LOS REQUERIMIENTOS DE LIMPIEZA DE LA INDUSTRIA DE LA ALIMENTACIÓN • Recubrimiento y sellado especial que protege del agua caliente, ácido y productos de limpieza alcalinos • Superﬁcie de la unidad perfectamente lisa para una limpieza fácil, evitando la contaminación por gérmenes OPCIÓN DE IP67 COMPLETA PARA TODAS LAS UNIDADES

14.05.2010 14:27:04

Dimensiones M-710iC/50S +180°

0°

550

+180° -180°

Planta

275

275 5

Planta

0°

550

M-710iC/50/70

-180°

2050

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR EJE J3

150

170

556

175

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DEL EJE J5

600

870

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

565

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

(0,0) 225 535 5

Frontal

Lateral

Frontal

535

Lateral

Dibujo base M-710iC

Muñeca Brida M-710iC/50, M-710iC/50S, M-710iC/70

R110

30°

32.5 ° 30°

30°

Ø.63 H7

550

SUPERFICIE DE MONTAJE

° 30

205

480

.5 M

190

Frontal

10-M8 PROF 16

2-Ø 8

Ø 125 h8

40 275

205

240

+0.3 0

CENTRO ROTACIÓN EJE J1

° 30

30 °

175

225 40

SUPERFICIE DE MONTAJE

310

2 X Ø8H7, PROFUNDIDAD 15, ESPACIADO EQUIDISTANTE

7 R12

4 X Ø24 INSERTADO EN Ø38, PROFUNDIDAD 5

PRB_Rev_07_2010.indd 22

Ø 10

380

14.05.2010 14:27:07

Dimensiones M-710iC/50E

550

Planta

+ 180° - 180°

0°

Planta

550

M-710iC/20L

+180°

0°

-180° R 205

R 8 36

1800

170

212 234

100

170

2194

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

870

1150

234 120

2465

451

190

120 3525

1016

433

150

219 150

160

1409

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DEL EJE J5

1051

R 3110

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

565

1549

535

Frontal

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DEL EJE J5

535

Frontal 1080

2058

Lateral

Lateral J4 (400°)

2810

3110 1750

2050

J3 (432°)

Muñeca Brida M-710iC/20L ø 50h7 ø 25H7

170

6H7 PROFUNDIDAD 10 EN 40 B.C 4-M6 PROFUNDIDAD 10 ESP EQ. EN 40 B.C

6 (Ø63H7)

2 Ø 8H7 PROFUNDIDAD 15

45°

Ø125h8

76.3

Ø63H7

89.5

00 Ø1

100 ±0.15

160

100

Muñeca Brida M-710iC/50E

6-M8 PROFUNDIDAD 16 ESP EQ.

6(Ø125h8)

PRB_Rev_07_2010.indd 23

14.05.2010 14:27:12

R-1000iA Modelo de Robot

R-1000iA

80F

Controlador

R-30iA

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

± 0.2

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

620

2230

360

245

360

720

250

720

170

140

160

230

350

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] 380/30

380/30

200/20

Tipo IP Cuerpo IP54 estándar. (IP67 opcional), muñeca y eje J3 IP67

Alcance Máximo

Capacidad de carga en muñeca

PRB_Rev_07_2010.indd 24

14.05.2010 14:27:15

E L R - 1 0 0 0 i A / 8 0 F E S U N N U E V O R O B OT C O N 8 0 K G D E C A PA C I D A D D E C A R G A Y 2 . 2 3 M D E A LC A N C E . E S T E I N N O VA D O R R O B O T E S TÁ D I S E Ñ A D O PA R A M A X I M I Z A R L A P R O D U C T I V I D A D D E S O L D A D U R A P O R P U N T O S E N A U T O M AT I Z A C I Ó N E I N D U S T R I A S D E C O M P O N E N T E S E L E C T R Ó N I C O S .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS El robot de brazo rápido y delgado aumenta la salida de la producción • La pequeña base, ﬁno cuerpo y muñeca del R-1000iA/80F lo hacen ideal para células innovadoras de soldadura por puntos de alta densidad de robots. Caben fácilmente 3 robots R-1000iA/80F en el espacio requerido por 2 robots convencionales de soldadura por puntos, para dar salida a más del 50% de la producción. • La alta velocidad de los ejes del R-1000iA/80F alcanza tiempos de ciclo un 10% más rápidos que el movimiento típico de la soldadura por puntos de los robots convencionales.

IMPORTANTE AHORRO EN ESPACIO, ENERGIA Y COSTE • Con un 50% menos de peso que los robots convencionales, el R-1000iA/80F reduce de forma extraordinaria el consumo de energía • Con su reducida huella, el R-1000iA/80F es un 50% más pequeño que los robots convencionales y reduce de forma muy importante los costes de espacio • El R-1000iA/80F puede ser montado invertido para ahorrar todavía más espacio MÁS RAPIDO Y FUERTE QUE EL RESTO • Dentro de su categoría, el R-1000iA/80F encabeza la competición en lo referido a alcance, capacidad de carga y velocidades angulares • Mejores tiempos de ciclo y alta productividad gracias a los cordones de soldadura más cortos • Su gran capacidad de carga y su largo alcance son ideales para manipulación de materiales DISEÑO PROBADO DE MAXIMA FIABILIDAD • La muñeca totalmente sellada (IP67) y su eje J3 garantizan el mejor rendimiento y máxima ﬁabilidad en ambientes húmedos y polvorientos • El diseño de máxima ﬁabilidad es común para los R-1000iA, R-2000iA, M-900iA y M-2000iA y ha sido probado en más de 85.000 robots instalados en todo el mundo, en aplicación de ensamblaje de automóviles, fundición y otras aplicaciones en ambientes agresivos • Reducción de los costes de mantenimiento gracias a la minimización de los tiempos de parada y los escasos requisitos de mantenimiento

PRB_Rev_07_2010.indd 25

ROTACION DE J4 EN MUÑECA – BRAZO J3 DELGADO, PARA APLICACIONES DE MONTAJE/ENSAMBLAJE • Con el eje hueco de control para el motor del J3 en muñeca, el brazo se vuelve muy delgado para facilitar el acceso a lugares estrechos • El reductor del J4 y el extremo de dicho eje soportan la totalidad del J3. El eje J4 rota en el extremo del brazo: • Reducción de equipamiento en la configuración de la garra • Diseño de fiabilidad duradera • Cableados simplificados y fiables • Es posible montar equipos de hasta 15kg sobre el J3 CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE COMO ESTÁNDAR EN EL J3 • Conexiones eléctricas y de aire integradas desde el J1 al J3 • Conexiones más cortas para los equipos montados sobre el J3 • Incremento de la fiabilidad en los cableados • Fiabilidad probada en los cableados internos (ensamblados en fábrica)

OPCIÓN: SOLUCIÓN DE BRAZO PARA SOLDADURA POR PUNTOS El paquete energético opcional disponible incluye: mangueras de soldadura, mangueras de agua para refrigeración y cableados de señal para control del proceso de soldadura • Agiliza la instalación del robot • Maximiza el tiempo de trabajo disponible • Elimina posibles errores de conexión debidos al factor humano OPCIÓN: TOPES MECÁNICOS AJUSTABLES PARA LOS EJES PRINCIPALES Es posible instalar topes mecánicos ajustables para limitar el recorrido de los ejes J1, J2, y J3. • Esto permite mantener las distancias de seguridad en células compactas donde el robot comparta trabajo con operarios • El tamaño de las células puede ser reducido y lograr un ahorro en el consumo de espacio

CAPACIDAD DE MONTAJE INVERTIDO • Reducción de tiempo de ciclo • Posibilita diseño de célula más ﬂexibles • Permite a diferentes robots trabajar conjuntamente en espacios reducidos • Aprovechamiento total del área de trabajo del robot cuando se monta invertido

14.05.2010 14:27:16

Dimensiones R-1000iA

213

Planta

+180°

0°

-180°

R 2230

1015

175

870

225

320

694

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

450

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

(0, 0)

Lateral

PRB_Rev_07_2010.indd 26

Frontal

14.05.2010 14:27:17

Dimensiones Dibujo base R-1000iA

Muñeca Brida R-1000iA

24.0 DIA. THRU & 38.0 DIA. C‘BORE 5.0 DP. TYP.(8) MOUNTING HOLES

4-M20 TAP THROUGH FOR TRANSPORT EQUIPMENT

(SUPERFICIE DE MONTAJE)

CENTRO ROTACIÓN EJE J1

(SUPERFICIE DE MONTAJE)

FRONTAL

±0.015 0

10-M8 TAP PROF. 13 2-Ø8 PROF. 10

PRB_Rev_07_2010.indd 27

14.05.2010 14:27:17

SERIE R-2000iB Modelo de Robot

R-2000iB

Controlador

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

Tipo IP

100H

100

± 0.2

1150

2655

360

136

362

250

720

—

130

170

360

—

441/39.2

245/15.7

—

125L

125

± 0.2

1190

3005

360

136

353

720

250

720

110

170

260

588/58.8

343/22.5

150U

150

± 0.2

1070

2655

360

136

362

720

250

720

110

150

220

833/78.4

421/40.2

165F

165

± 0.2

1170

2655

360

136

362

720

250

720

110

150

220

921/78.4

461/40.2

165R

165

± 0.3

1480

3095

360

185

365

720

250

720

110

100

110

150

220

921/78.4

461/40.2

170CF

170

± 0.15

800

1520

360

190

332

720

250

720

110

150

220

921/78.4

461/40.2

175L

175

± 0.3

1260

2852

360

136

356

720

250

720

120

190

1225/225

706/196

185L

185

± 0.3

1290

3060

360

136

346

720

250

720

120

190

1225/225.4

706/196

200R

200

± 0.3

1540

3095

360

185

365

720

250

720

120

190

1333/141.1

706/78.4

210F

210

± 0.3

1240

2655

360

136

362

720

250

720

120

190

1333/141.1—225

706/78.4—196

250F

250

± 0.3

1270

2655

360

136

357

720

250

720

120

190

1382/225.4

715/196

100P

100

± 0.3

1560

3500

360

185

365

720

250

720

110

120

190

980/225.4

706/196

165EW

165

± 0.3

1400

2650

360

135

208

720

250

440

105

130

210

1075/97.8

461/40.2

200EW

200

± 0.3

1510

2650

360

135

208

720

250

440

110

155

1411/136.8

686/58.8

R-30iA

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54 (IP55 opcional), IP66 para piezas móviles con Opción SDLP

m 5m m

309

2852

m 55

R 200

100H

265

F 250 185L

125

170C

2655

165

300

175L

1520

309

Alcance Máximo

3060

100 K

g 185 K

125

g 0k

g 175 K

200

g 0K 21

170 K

PRB_Rev_07_2010.indd 28

165

Capacidad de carga en muñeca

El R-2000iB e está stá di dispo sponib nible le en 14 ver versio siones nes:: • R-2000iB/100H: 00H:: 100kg, 00H 100kg 100k g robot robot de 5 ejes ejes para para aplicaciones aplica apl icacio ciones nes de pa palet paletizado letiza izado do • R-2000iB/100P: 100kg, brazo largo para prensa a prensa • R-2000iB/125L: 125 kg, brazo largo • R-2000iB/150U: 150 kg, invertido • R-2000iB/165F: 165 kg, modelo standard • R-2000iB/165R: 165 kg, montado en un rail

• R-2000iB/165EW: 165 kg, soldadura por puntos •R R-20 -2000 2000 00iiB/1 B/170CF: B/170C 70CF: F: 170 kg, kg brazo braz razo o corto corto cort o integrada de J3 a J6 • R-2000iB/175L: 175 kg, brazo largo • R-2000iB/200EW: 200 kg, soldadura por puntos • R-2000iB/185L: 185 kg, brazo largo • R-2000iB/200R: 200 kg, montado en un rail integrada de J3 a J6 • R-2000iB/210F: 210 kg, modelo standard • R-2000iB/210F: 250 kg, modelo standard

14.05.2010 14:27:17

LA SE RIE R - 2 0 0 0 i B DE FANUC ROBOT ICS ES LA ÚLTIMA GE NE RACIÓN DEL M ÁS E XITOS O R OBOT DEL MUNDO. S U A LTO R A NG O DE CAPACIDAD DE CARGA DESDE 100 A 210 KG Y S U GRAN CAPAC IDAD DE EJECUCIÓN LE C ONVIERTE EN LA SOLUCIÓN PERFE CTA PARA M ÚLTIP LES APLI CACIONES.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS La serie R-2000iB, es la solución para: • Soldadura por puntos en automoción • Manipulación • Paletizado • Carga/descarga de maquinaria • Manipulación de metales • Ensamblaje • Sellado, encolado

R-2000iB/100H R-2000iB/125L R-2000iB/265F R-2000iB/170F R-2000iB/175L R-2000iB/185L R-2000iB/210F R-2000iB/250F

R-2000iB/165R R-2000iB/200R R-2000iB/100P

PRB_Rev_07_2010.indd 29

R-2000iB/150U R-2000iB/170CF

ALTO MOMENTO DE MUÑECA E INERCIA PERMITIDO • Habilidad para manipular grandes pinzas y cargas pesadas a alta velocidad proporcionando un alto rendimiento • Flexibilidad en el diseño de la pinza y en el material usado ROTACIÓN DE J4 EN LA MUÑECA BRAZO J3 ESTRECHO CON REBORDES PARA MONTAR EQUIPAMIENTO • Con ejes de accionamiento huecos para el motor de la muñeca, el brazo J3 es muy estrecho para facilitar el acceso a espacios estrechos. • El reductor del eje J4 al extremo del J4 mantiene el brazo J3 inmóvil. El eje 4 rota en el extremo del brazo • Diseño duradero y fiable probado en la industria de la automoción • Cableado del paquete energético simple y fiable • Capacidad de montar 25 kg adicionales en el brazo a plena carga en la muñeca • El montaje del equipo cerca de la muñeca en el brazo rígido J3 permite dejar libres las mangueras de la garra y los cables cortos y evita rasgaduras y roturas. POSIBILIDAD DE TRABAJAR VOLTEADO • Reduce el tiempo de ciclo • Permite diseños de células más flexibles • Permite que varios robots trabajen juntos, uno cerca del otro

MUÑECA COMPACTA: NO HAY MOTOR Y IP67 No hay ningún elemento eléctrico en la muñeca: Todos los motores para el movimiento de la muñeca van montados en el “hombro” del robot – J3. • Menor riesgo de daños en los motores de la muñeca debido a altas temperaturas o aplicaciones en entornos duros • Diseño compacto para tener acceso a espacios estrechos • Las altas cargas y ciclos de alta función son posibles gracias a la buena refrigeración por aire del motor de la muñeca • Unidad de la muñeca sellada contra el polvo y el agua según IP67 CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE STANDARDS EN EL EJE J3 Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3 • Conexiones cortas a la herramienta • Aumento de fiabilidad de la instalación eléctrica • Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica) MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR • Unidad mecánica simplificada • Reduce el riesgo de avería • Solución fiable y concisa • Alta precisión y mínimo desfase

OPCIÓN: ENTORNOS DUROS (SDLP) Estructura principal protegida contra salpicaduras de polvo y agua – IP56 • La muñeca a prueba de polvo puede sumergirse en agua – IP67 • El conjunto de accionamientos pueden mojarse - IP 66. El conjunto de accionamientos está formado por todos los motores, reductores, engranajes y eje de accionamiento) • Tornillos anticorrosivos OPCIÓN: PAQUETE ENERGÉTICO PARA SOLDADURA POR PUNTOS R-2000iB/165F, 165R, 125L, 200R, 210F • Paquete energético compacto • Muñeca pequeña • Corto tiempo de ciclo • Posibilidades de retroﬁt R-2000iB/100H: ROBOT DE 5 EJES PARA PALETIZADO • Alta Velocidad en los ejes principales y de la muñeca • Alto rendimiento en aplicaciones de paletizado • Rápida rotación de las piezas • Ideal para paletizados complejos y tiempos de ciclo rápidos • El 5º eje permite dejadas incluso en palets inclinados y rotar las piezas en cualquier dirección

14.05.2010 14:27:20

Dimensiones R-2000iB/165F/210F

R-2000iB/165R/200R

Planta 62

0 284

Planta

R-2000iB/175L Planta

0°

+180° - 180°

+180°

0°

-180°

+180° - 180°

R 2852

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

1480

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

814

312

670

Vista posterior

670

Lateral

348

434

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

1075

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

235

225

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

Lateral

Frontal

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

Vista posterior

(0.0)

Frontal

R-2000iB/100P

R-2000iB/125L

Lateral

R-2000iB/185L Planta

Planta

R583

Planta

R7 1

284

+180°

0°

+180° -180°

- 180°

0°

+180° -180°

0°

R3060

500

1635

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

312

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

670

235

814 1075

883

814

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

225

1690

ÁREA REA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

670

Lateral Vista posterior

PRB_Rev_07_2010.indd 30

Lateral

Frontal

Lateral

Frontal

14.05.2010 14:27:25

Dimensiones R-2000iB/100H

R-2000iB/170CF

Planta

+180°

0°

-180°

+180°

0°

-180° R 2655

R 1520

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

300

670

215

225

326

670

Lateral

CENTRO ROTACIÓN EJE J4

550

1075

814

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J4

500

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

Frontal

(0,0)

Frontal

Lateral

Muñeca Brida ISO 165F/165R/125L/100H

Dibujo base (para todos los modelos)

Muñeca Brida ISO 200R/210F/100P 175L

540

138 +0.015 R1

115

2-Ø 10.0 PROF. 12

30°

230

30 °

10-M10 PROF. 16

270

B 126

132

126

30°

. 125 DIA

°.

.3 97

460

270

215

235

230 M10X16,0 PROF. TIP.(6) EQUIDISTANTE EN CIRCUMFERENCIA D125

30 ° 30 °

154.5

460

540

610

30°

129.5

R161 A. 80 B. 160

423

348

+0.015 -0.000

D10,000 DWL. X 12,0 PROF. TIP. (2) EQUIDISTANTE EN CIRCUMFERENCIA D125

PRB_Rev_07_2010.indd 31

8 AGUJEROS PASANTES PARA EL MONTAJE, DE DIAMETRO 24, ESCARIADOR DIAM. 38 Y PROF. 5

14.05.2010 14:27:32

SERIE M-900iA Modelo de Robot

Controlador

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

Tipo IP

200P

200

± 0.3

2670

3507

360

180

720

230

720

110

165

2200/413.2

715/392

260L

260

± 0.3

1800

3100

360

150

211

720

250

720

100

105

120

200

1666/188—313

715/118—225

350

± 0.3

1720

2650

360

150

223

720

250

720

100

105

170

1960/235—392

891.8/157—352

400L

400

± 0.5

3150

3625

360

154

160

720

244

720

100

160

2744/510

1726/320

600

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

100

160

3381/510

1726/320

600 (700 kg SW)

700

± 0.3

2800

2832

360

154

160

720

244

720

100

160

3381/1098

1726/444

350

M-900iA

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

R-30iA

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54 (IP55 opcional), IP66 para piezas móviles con Opción SDLP

3507

362

700

283

Alcance Máximo

400

200P 200 K

g 00 K

35 0K

700

Capacidad de carga en muñeca Está disponible en 6 versiones diferentes: • M-900iA/200P: 200kg, Brazo muy largo, montaje en rail (para prensas) • M-900iA/260L: 260 kg, brazo largo • M-900iA/350: 350 kg

PRB_Rev_07_2010.indd 32

• M-900iA/400L: 400kg, Brazo muy largo • M-900iA/600: 600 hasta 700 kg (opcional) • M-900iA/700: 700 hasta 700 kg (Opción de software)

14.05.2010 14:27:38

L A S E R I E D E R O B OT S M -900i A D E 6 E J E S T I E N E U N A D E L A S CA PAC I DA D E S D E CA R GA M Á S A LTA S DISPONIBLES HOY EN D ÍA EN EL MERCADO, DISEÑADA PARA MANIPULACI ÓN MUY PESADA O M ÚLTIP LE S PIEZAS (D E 200 A 700KG D E CAPACIDAD DE CARGA).

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

La serie M-900iA, es la solución para: • Soldadura por puntos de alto rendimiento • Manipulación de piezas pesadas • Paletización (capas completas)

M-900iA/260L M-900iA/350 M-900iA/400L M-900iA/600/700

M-900iA/260L M-900iA/350

M-900iA/200P

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M-900iA/260L M-900iA/350

ALTO MOMENTO DE MUÑECA E INERCIA PERMITIDO • Habilidad para manipular pinzas grandes y cargas pesadas a alta velocidad • Flexibilidad en el diseño de la pinza y uso de material • Capacidad de carga mejorada que proporciona mejor rendimiento ROTACIÓN DE J4 EN LA MUÑECA BRAZO J3 ESTRECHO CON REBORDES PARA MONTAR EQUIPAMIENTO • Con ejes de accionamiento huecos para el motor de la muñeca, el brazo J3 es muy estrecho para facilitar el acceso a espacios estrechos. • El reductor del eje J4 al extremo del J4 mantiene el brazo J3 inmóvil. El eje 4 rota en el extremo del brazo • Reduce el desgaste en la garra • Diseño duradero y ﬁable – probado en la industria de la automoción • Cableado del paquete energético simple y ﬁable ESTRUCTURA DE MONTAJE ADICIONAL EN EL BRAZO J3 • Capacidad de montar 25 kg adicionales en el brazo a plena carga en la muñeca

• El montaje del equipo cerca de la muñeca en el brazo rígido J3 permite dejar libres las mangueras de la garra y los cables cortos y evita rasgaduras y roturas. MUÑECA COMPACTA: NO HAY MOTOR Y IP67 No hay ningún elemento eléctrico en la muñeca: Todos los motores para el movimiento de la muñeca van montados en el “hombro” del robot – J3. • Aumenta la ﬁabilidad del robot reduciendo el riesgo de daños de los motores de la muñeca debido a altas temperaturas o aplicaciones en entornos duros • Diseño compacto para tener acceso a espacios estrechos • Las altas cargas y ciclos de alta función son posibles gracias a la buena refrigeración por aire del motor de la muñeca Unidad de la muñeca sellada contra el polvo y el agua según IP67 CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE STANDARDS EN EL EJE J3 Servicios de aire y electricidad integrados desde el eje J1 al J3 • Conexiones cortas a la herramienta • Aumento de ﬁabilidad de la instalación eléctrica • Fiabilidad comprobada (construcción de fábrica)

MONTAJE EN LA PARED Y EN EL TECHO POSIBLE PARA M-900iA/260L Y M-900iA/350 • Fácil acceso a la máquina que esta siendo servida • Maximiza el uso del área de trabajo del robot Nota: Los robots M-900iA/400L y M-900iA/600 se montan en el suelo, el M-900iA/200P se monta en un rail. OPCIÓN: ENTORNOS DUROS (SDLP) Estructura principal protegida contra salpicaduras de polvo y agua – IP56 • La muñeca a prueba de polvo puede sumergirse en agua – IP67 • El conjunto de accionamientos pueden mojarse IP 66. (El conjunto de accionamientos está formado por todos los motores, reductores, engranajes y eje de accionamiento) • Tornillos anticorrosivos MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR • Unidad mecánica simpliﬁcada • Reduce el riesgo de avería • Solución ﬁable y concisa • Alta precisión y mínimo desfase

14.05.2010 14:27:40

Dimensiones M-900iA/200P

M-900iA/350, M-900iA/260L Planta

Planta

M-900iA/260L R3100 295 +180°

0°

–180°

0°

+180° -180° M-900iA/350

2236

R 84

770

1050

R 350

200

750

Lateral

Vista posterior

Lateral

325

AREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

1705

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

M-900iA/350

M-900iA/260L

Frontal

Dibujo base M-900iA/200P

Muñeca Brida ISO M-900iA/200P

Muñeca Brida ISO M-900iA/350/260L

Mounti

AGUJERO PASANTE 8-M20 PASANTE

348

Mount

696

680

590

750 30° ° 30

167.5 30°

30°

10-M12 PROF. 20 D 250 EQUIDISTANTE [D]

12-O24 Ø38 C

Robot

10-M12 Depth 20 Ø 250 Equally spaced [E]

295 340

30°

152.5 152.5

250± 0.05

[B]

+0.040 0

Ø160

340

295

SECTION A-A A 198.5

PRB_Rev_07_2010.indd 34

(SUPERFICIE DE MONTAJE)

325

590

M12X20 PROF. TIP (6) EQUIDISTANTE EN DIA. 200.0 BC

30°

125 250

Ø315 -0.081[C]

696

2-Ø 12H7 Depth 383 20 680 Ø 250 Equally spaced [D]

1 2. 24

12.000 DIA.DWL X 12.0 PROF. TIP(2) EQUIDISTANTE EN DIA 200.0 BC

30°

375

R212.3 3 8

30°

2-D 12H7 PROF. 20 D 250 EQUIDISTANTE [D] 12 AGUJEROS PASANTES PARA EL MONTAJE, DE DIAMETRO 24, ESCARIADOR DIAM. 38 Y PROF. 5

(SUPERFICIE DE MONTAJE)

14.05.2010 14:27:45

Dimensiones M-900iA/400L

M-900iA/600

R 814

Planta

R +180°

0°

-180°

R 3625

+180°

0°

–180° R2832 735 2180

735

300

250

410

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

1120

3427

1405

1285

300

A B

250 C

1000

AREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

1120

3136

305 612

3350 3625

Frontal

1194

348 827

1000

Lateral Lateral

Vista posterior

Frontal

AREA A: EL ROBOT PUEDE MOVERSE SIN RESTRICCIÓN ÁREA B :EL MOVIMIENTO DE LA MUÑECA ESTÁ RESTRINGIDO DE MODO QUE EL VECTOR DEL CENTRO DE LA MUÑECA AL COFG DE LA CAPACIDAD DE CARGA HACIA ABAJO Y MENOS DE 30°DE LA VERTICAL AREA C: EL MOVIMIENTO DE LA MUÑECA ESTÁ RESTRINGIDO DE MODO QUE EL VECTOR DEL CENTRO ES HACIA ABAJO Y VERTICAL DE LA MUÑECA AL COFG DE CAPACIDAD DE CARGA

Dibujo base M-900iA/350/260L/400L/600 8 AGUJEROS PASANTES PARA EL MONTAJE, DE DIAMETRO 24, ESCARIADOR DIAM. 38 Y PROF. 5

540 460

Muñeca Brida ISO M-900iA/600 R243 8

270 230

CLAVIJA Ø 12X12 PROF. TIPO(2) EQUI. EN Ø 250.0 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

270 230 460 540 610

530 300

M12X2.0 PROFUNDIDAD TIPO(6) EQUI. EN Ø 25.0 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

476.5

PRB_Rev_07_2010.indd 35

348

14.05.2010 14:27:50

SERIE M-2000iA Modelo de Robot

M-2000iA

Controlador

900L

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

900

± 0.5

9600

4683

330

160

165

720

240

720

14700/2989

4900/2195

1200/1350

± 0.3

8600

3734

330

160

165

720

240

720

30/25

14700/2989

4900/2195

R-30iA 1200 (1350 kg SW)

Tipo IP

p P66 para piezas móviles con Opción SDLP

Alcance Máximo 37

46 mm g

12 0 13 0 Kg 50 Kg *

Capacidad de carga en muñeca Versiones disponibles: • M-2000iA/1200: Récord mun ndial 1200 kg, gran alcance, 1350 kg opción de software • M-2000iA/900L: 900 kg, Brazo super largo

PRB_Rev_07_2010.indd 36

14.05.2010 14:27:54

L A S E R I E D E R O B O T S D E 6 E J E S M - 2 0 0 0 i A S O N LO S R O B O T S M Á S F U E R T E S D E L M U N D O , C O N S U E X T R A O R D I N A R I A C A PA C I D A D D E C A R G A Y A LC A N C E H A N S I D O D I S E Ñ A D O S PA R A A P L I C A C I O N E S I N N O VA D O R A S Y PA R A S U S T I T U I R A G R Ú A S , E L E VA D O R E S Y OT R O S .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Serie M-2000iA, la solución para: • Manipulación y paletizado en la industria de materiales para la construcción • Manipulación y paletizado en la industria de las bebidas • Manipulación y paletizado en la industria de la madera • Manipulación de estructuras y productos ultra pesados en la industria del acero • Fabricación de vehículos pesados, tractores y otros equipos

RECORD DEL MUNDO DE CAPACIDAD DE CARGA Y MOMENTOS DE LA MUÑECA • El record del mundo de capacidad de carga de la muñeca (1200 kg con 1.25m de offset) permite manejar las piezas y estructuras más grandes p. ej. Un bastidor entero de un tractor o una máquina CNC entera. • Con un robot FANUC M-2000iA haciendo el trabajo de 2 ó 4 robots convencionales, los sistemas robotizados son más simples, fáciles de reprogramar y más fiables. ALCANCE TAN LEJANO COMO UNA GRÚA • El extraordinario alcance vertical (6.2 m para el M-2000iA/900L) y horizontal (4.68 m para el M-2000iA/900L y 3.73 m para el M-2000iA/1200) permiten manejar fácilmente las piezas más grandes. • No es necesario ningún raíl adicional para operaciones de manipulación de piezas o de paletizado • Con su enorme capacidad de carga y alcance el robot FANUC M-2000iA sustituirá las grúas convencionales y elevadores multiplicando la capacidad de producción al operar de modo totalmente automático y, al mismo tiempo, eliminando un trabajo manual peligroso. BRAZO J3 Y MUÑECA DELGADOS Y FIABLES • Con los motores de la muñeca montados cercar del centro de rotación del eje J3, el brazo J3 es delgado y puede acceder a espacios estrechos • El reductor J4 al final de J4 mantiene todo el brazo J3 fijo. El eje 4 gira al final del brazo • Se puede montar equipo en la parte fija del brazo J3 cerca de la garra del robot. El conector End Effector, el cable de usuario y los conectores de aire para el control de la garra en el eje J3, simplifican la instalación.

PRB_Rev_07_2010.indd 37

EXCELENTE FIABILIDAD COMPROBADA • Fiable diseño de larga duración – probado en la industria de la automoción • Mismo diseño de la muñeca y del brazo que utilizan las series R-2000iB y M-900iA, sobradamente puestos a prueba en la industria de la automoción y en las aplicaciones más duras. ESTRUCTURA ADICIONAL DE MONTAJE EN EL BRAZO J3 Y EN LA BASE J2 • Capacidad de montar 50 kg adicionales en el brazo J3 con máxima capacidad de carga en la muñeca • El montaje de equipo cerca de la muñeca en el brazo rígido J3 mantiene libre las mangueras y acorta el cableado de la garra evitando roturas y rasgaduras • Capacidad de montar 550 kg adicionales en la base J2 con máxima capacidad de carga en la muñeca MUÑECA COMPACTA Y A PRUEBA DE AGUA Y POLVO: SIN MOTORES Y CON IP67 • No hay elementos eléctricos en la muñeca: todos los motores para el movimiento de la muñeca están montados en el “hombro” del robot, J3. • Riesgo reducido de dañar los motores de la muñeca por culpa de un elevado calor o de un entorno severo • Diseño compacto para acceder a espacios estrechos • Son posibles altas cargas y largos ciclos de trabajo gracias a una buena refrigeración por aire de los motores de la muñeca • La unidad de la muñeca está sellada contra polvo y agua de acuerdo a las exigencias IP67

CONEXIONES ELÉCTRICAS Y DE AIRE STANDARDS EN EL EJE J3 Servicios de aire y eléctricos integrados desde J1 a J3 • Conexiones cortas hasta la herramienta • Fiabilidad del cableado mejorada • Fiabilidad comprobada ALTA RIGIDEZ MECÁNICA CON LOS MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR • Adecuado para aplicaciones de fuerza constante como corte, decapado, pulido, debarbado, etc... • Diseño mecánico simple de alta ﬁabilidad • Brazo compacto y requerimiento de espacio moderado • Alta precisión. CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA Rasgado del cableado interno reducido, debido a que el recorrido de los cables por el centro de un reductor hueco en eje del robot (en lugar de un track para cableado alrededor del eje) p. ej. eje J1 INTELIGENCIA INCLUIDA Existen varias funciones inteligentes disponibles opcionalmente, como la iRVision de FANUC que permite un posicionamiento más preciso de cada pieza y compensa las tolerancias en 2D y 3D.

14.05.2010 14:28:07

Dimensiones Muñeca Brida M-2000iA/900L/1200 (1350 kg)

M-2000iA/900L

R 122 2

Planta

+160°

R1 480

0°

-160° Ø 200 H7

500

2480

445

Ø 400 h8

1027

350

2-Ø12H7 PROF. 15 EQUIDISTANTE EN DIA 315

1500

1300

1700

4709

1887

Lateral

Frontal 16-M16 PROF. 22 Ø315

4683

PRB_Rev_07_2010.indd 38

14.05.2010 14:28:07

Dimensiones M-2000iA/1200 (1350 kg)

Dibujo base M-2000iA

Planta

+160°

SUPERFICIE DE MONTAJE

R 122 2

SUPERFICIE DE MONTAJE

8-M24 ROSCADO

FOR ROBOT MOUNTING 10-Ø 24 THROUGH Ø 38 ±2.0 FACING DEPTH 5

0°

-160° CENTRO ROTACIÓN EJE J1

500

1500

445 1027

350

SUPERFICIE DE MONTAJE

1027

535

1300

4147

1700

1887

Lateral

Frontal

3734

PRB_Rev_07_2010.indd 39

14.05.2010 14:28:08

SERIE M-410iB Modelo de Robot

M-410iB

Controlador

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

135/100 300/190

Tipo IP

160/ 300

160/300

± 0.5

1940

3143

360

144

136

540

—

130/85

130/90

—

—/78.48/—/137.34

—

140H

140

± 0.2

1200

2850

360

155

112

720

—

140

115

135

420

—

—/147

—/53

—

450

± 0.5

2430

3130

360

145

135

540

—

180

—

—/196—294

—

700

± 0.5

2700

3143

360

144

136

540

—

120

—

/490

—

R-30iA

IP54

Alcance Máximo

0/3

16 0/3

45 0K g

Capacidad de carga en muñeca Está disponible en 5 versiones diferentes: • M-410iB/140H: 140 kg de capacidad de carga, velocidad rápida • M-410iB/160: 160 kg de capacidad de carga • M-410iB/300: 300 kg de capacidad de carga

PRB_Rev_07_2010.indd 40

• M-410iB/450: 450 kg de pacidad de carga • M-410iB/700: 700 kg de pacidad de carga

14.05.2010 14:28:08

L A S E R I E M - 4 1 0 i B S O N R O B O T S D E 4 E J E S D E D I C A D O S A A P L I C A C I O N E S D E PA L E T I Z A D O C O N C A PA C I D A D E S D E C A R G A D E 1 4 0 K G A 7 0 0 K G . FA N U C R O B O T I C S F U E U N O D E L O S P R I M E R O S P R O V E E D O R E S D E R O B Ó T I C A E N D E S A R R O L L A R U N R O B O T E S P E C I A L PA R A L A S N E C E S I D A D E S D E PA L E T I Z A D O Y C U E N TA C O N A Ñ O S D E E X P E R I E N C I A E N A U T O M AT I Z A C I Ó N D E F I N A L E S D E L Í N E A D E PRODUCCIÓN.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

Serie M-410iB - Una de las series de robots de paletizado más exitosas del mundo

DISEÑO OPTIMIZADO PARA PALETIZADO El diseño dedicado aumenta el rendimiento de aplicaciones de paletizado y de carga/descarga. • Múltiples posiciones de paletizado • Acceso a la pieza de trabajo desde arriba, no hay interferencias entre el brazo del robot y las piezas de paletizado. • Rotación de 360º del eje J1 para una gran área de trabajo. CONEXIONES DE AIRE Y ELECTRICIDAD PROVIENEN DE J1 A J4, MUÑECA HUECA El cableado de la garra está instalado a través de la muñeca del robot y no a su alrededor. • Aumentada la ﬁabilidad del cableado de la garra debido a un cableado más corto que no interﬁere con elementos de la garra o de la pieza. • Más fácil de programar • Tiempo útil mejorado • Mejor rendimiento • No tiene costes adicionales

PRB_Rev_07_2010.indd 41

BASE Y CONTROLADOR INTEGRADOS El robot está dotado del pedestal y el controlador como Standard. • Reduce los espacios en el suelo requeridos en planta • Transporte del robot más fácil • Reduce el tiempo de instalación permitiendo una puesta en producción más rápida • Como opción disponible: Armario separado tamaño B ALTO MOMENTO DE MUÑECA E INERCIA PERMITIDO • Habilidad para manipular pinzas de gran capacidad de carga a alta velocidad, de esta manera proporciona un alto rendimiento • Flexibilidad en el diseño de la pinza y uso de material

OPCIÓN: SERVO HAND El Servo Hand puede ser 100% integrado en el robot gracias a: • La muñeca hueca para conectar cables • El servo ampliﬁcador de 6 ejes, el cual permite al Servo Hand ser dirigido como un 5º eje. CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA Menos roturas de cableado ya que la mayoría de los reductores son de construcción hueca

MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR • Unidad mecánica simpliﬁcada • Reduce el riesgo de avería • Solución ﬁable y compacta • Alta precisión y mínimo desfase

14.05.2010 14:28:13

FANUC Robot M-410iB/140H

Dimensiones M-410iB/140H

0 R 285

+180°

0°

-180°

1730

566

150

240

1170

2113

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

2205

1160

J5 AXIS ROTATION CENTER

MOTION RANGE OF J5 AXIS ROTATION CENTER

720

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

307

305

1433

348 809 1082

2850

PRB_Rev_07_2010.indd 42

14.05.2010 14:28:16

Dimensiones M-410iB/160/300

M-410iB/450

Planta

+180°

+180° R892

R961

R808 ÁREA INTERFERENCIA COMPENSADOR LINEA CENTRAL MUÑECA ± 180°

LINEA CENTRAL MUÑECA ± 180°

R3143

–180°

R3130

R763 ÁREA INTERFERENCIA MOTOR J2 –180°

510

576

510

R763 ÁREA INTERFERENCIA MOTOR J2

306

NOTA : ÁREA DE TRABAJO ES DESDE EL CENTRO DE LA BRIDA NOTA : ÁREA DE TRABAJO ES DESDE EL CENTRO DE LA BRIDA

(–1106, 2469) ÁREA INTERFERENCIA EJE J3

(–1107, 2527 ) ÁREA INTERFERENCIA EJE J3

522 2957

2925

458 1124 1124

1080

1030

2251 1080

Frontal

PRB_Rev_07_2010.indd 43

1030

2170

Lateral Lateral

14.05.2010 14:28:16

Dimensiones

Dibujo base M-410iB/160/300/450

2X5 AGUJEROS M10 PROF. 19 30° DISTANTES

6 AGUJEROS M10 PROF. 21 EQUIDISTANTES DIA 60 PASANTE DIA 56 PASANTE

1030 980 490

2 AGUJEROS M10H7+0,015 PROF. 21 EQUIDISTANTES

2 AGUJEROS M10H PROF. 19 EQUIDIST

CENTRO DE ROTACIÓN DEL ROBOT DIA 160BC DIA 125BC

515

4 AGUJEROS M20 PASANTES PARA EQUIPAMIENTO DE TRANSPORTE

1080 1030 8 AGUJEROS PARA MONTAJE PASANTES DIÁMETRO 24

2 AGUJEROS M24 PASANTES PARA EQUIPAMIENTO DE TRANSPORTE

PRB_Rev_07_2010.indd 44

14.05.2010 14:28:17

Dimensiones M-410iB/700 A

Muñeca Brida M-410iB/700

Planta

334

255

1080

379

Ø60

172

R 3143 10

R7 80

1030

652

620

125H7 PROF. 8

+0.040 0

DIA 250 h8

0 -0.072

SECCIÓN A-A

255

334

30°

1220

1300

172

390

2 -DIA.12H7 PROF. 12

2870

3195

Ø2

+0.018 0

10-M12PROF.20

200± 0.15

1030 490

515

Lateral

1080

3143

FRONTAL DEL ROBOT

Frontal CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J1

515

1107

490

8 DIA.24 PARA MONTAJE PASANTES

1101

1424

1057.5

1596

Dibujo base M-410iB/700

NOTA: FIJACIÓN DEL ROBOT, USANDO 8 AGUJEROS PASANTES MARCANDO CON O

PRB_Rev_07_2010.indd 45

14.05.2010 14:28:18

M-420iA, M-420iA SECONDARY FOOD, M-421iA Modelo de Robot

M-420iA

Controlador

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

M-420iA

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

—

180

200

350

—

98/2.5

—

M-421iA

± 0.5

520

1855

115

100

—

200

—

± 0.5

620

1855

320

115

100

540

—

180

200

350

—

98/2.5

—

± 0.5

630

1855

320

115

100

540

—

180

200

720

—

68/2.5

R-30iA

M-420iA (2nd food) M-420iA (High Speed wrist)

Tipo IP

IP54

Alcance Máximo

18 1i A 42

A 0i

185 SW

H iA/ 420

Capacidad de carga en muñeca Disponible en 4 versiones: • El M-420iA: tiene 4 ejes con una capacidad de carga de 40 kg • El M-420iA (HSW – High Speed Wrist), 4 ejes con una capacidad de carga de 30kg. • El M-420iA: Secondary Food tiene 4 ejes con una capacidad de carga de 40 kg y una conﬁguración especial para alimentación • El M-421iA: tiene 2 ejes con una capacidad de carga de 50 kg

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14.05.2010 14:28:18

EL M - 4 2 0 i A Y EL M - 4 2 1 i A SON ROBOTS QUE ESTÁN DISEÑADOS ESPECIALMENTE PARA APLICACIONES DE MANIPULACIÓN Y PACKAGING DE ALTA VELOCIDAD.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

Serie M-420iA, la solución para: • Aplicaciones de packaging de alta velocidad • Aplicaciones de empaquetado de alta velocidad para alimentación

DISEÑO MECÁNICO DE UTILIDAD ESPECIAL Diseñado especialmente para aplicaciones de manipulación y packaging de alta velocidad • Necesidad de espacio en el suelo mínimo • Operaciones de alta velocidad con posibilidad de grandes capacidades de carga • Gran área de trabajo para aplicaciones de pick & place CONEXIONES DE AIRE Y ELECTRICIDAD PROVIENEN DE J1 A J4, MUÑECA HUECA El cableado de la garra está instalado a través de la muñeca del robot y no a su alrededor. • Aumentada la ﬁabilidad del cableado de la garra debido a un cableado más corto que no interﬁere con elementos de la garra o de la pieza. • Más fácil de programar • Tiempo útil mejorado • Mejor rendimiento • No tiene costes adicionales

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ALTO MOMENTO DE MUÑECA E INERCIA PERMITIDO • Habilidad para manipular pinzas grandes y cargas pesadas a alta velocidad • Flexibilidad en el diseño de la pinza y uso de material • Capacidad de carga mejorada que proporciona mejor rendimiento CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA Menos roturas de cableado ya que la mayoría de los reductores son de construcción hueca MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR • Unidad mecánica simplificada • Reduce el riesgo de avería • Solución fiable y compacta • Alta precisión y mínimo desfase MANEJO DE UNIDADES PERIMÉTRICAS El robot viene equipado de serie con un servo amplificador de 6 ejes, que permite al robot controlar: • M-420iA : 2 ejes adicionales para manejo de periféricos • M-421iA : 4 ejes adicionales para manejo de periféricos

UNIDAD ESPECIAL M-420iA SECONDARY FOOD GRASA ESPECIAL PARA EL SECTOR DE LA ALIMENTACIÓN • Grasa especial para el sector de la alimentación para evitar cualquier riesgo de dañar el alimento con grasa o aceite • Cuerpo pintado con Epoxy y diseño lavable para saneamiento regular. BRAZO DEL ROBOT DISEÑADO SEGÚN LOS REQUERIMIENTOS DE LIMPIEZA DE LA INDUSTRIA DE LA ALIMENTACIÓN • Recubrimiento y sellado especial que protege del agua caliente, ácido y productos de limpieza alcalinos • Superﬁcie de la unidad perfectamente lisa para una limpieza fácil, evitando la contaminación por gérmenes • IP65

14.05.2010 14:28:20

Dimensiones M-420iA

Planta

+160 °

272

176

544

1148 1633

148

272

R5 21

° -160

180

223

126

800

180

153

268

800 CENTRO ROTACIÓN EJE J5

700

Muñeca Brida ISO M-420iA M-421iA

1000 1461

650

45 191 350

2 AGUJEROS DE DIAM. 8 PROF .15 MM EQUIDISTANTES SOBRE CIRCUMFERENCIA DE DIAM 100

Frontal

220

570 886

780

764

1000

6-M8 PROF.16MM EQUIDISTANTES SOBRE CIRCUMFERENCIA DE DIAM 100

1855

Lateral

PRB_Rev_07_2010.indd 48

14.05.2010 14:28:25

Dimensiones M-421iA

Dibujo base M-420iA M-421iA

Planta

585 R45 (TÍPICO)

533

350

272

+0,1

400 - 0,1

480

600

533

244

544

200

FRONTAL

+0,1 - 0,1

+0,022 0,000

190

B 200 (593,621)

(651,920)

+0,1 - 0,1

190

2 AGUJEROS PASANTES DIAM. 10

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

180

800

130

A : CENTRO ROTACIÓN EJE 1 B : DIA. 4, PASANTE 24 DIA. PROFUNDIDAD 4 (PARA TORNILLOS DE MONTAJE ROBOT)

RANGO DE MOVIMIENTO DE CENTRO DE LA PLACA FRONTAL DE LA MUÑECA

(1110,1065)

700

1000

1552.3

800

(1803,665)

390

ÁREA DE INTERFERENCIA POSTERIOR

125

699.5

(717,62)

(1856,265)

(0,0)

Lateral (959,-384)

(1850,130)

780 (1098,-396)

PRB_Rev_07_2010.indd 49

1000

ÁREA DE TRABAJO RECTANGULAR

14.05.2010 14:28:27

SERIE M-430iA Modelo de Robot

Controlador

M-430iA/4FH

M-430iA

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

± 0.5

900

360

230

383

300

540

—

300

320

360

2000

—

3.5/0.064

0/0.01

—

± 0.5

900

360

230

383

380

300

540

300

320

500

1700

3.5/0.032

1.5/0.005

R-30iA M-430iA/2PH

Tipo IP

J6 IP67

Alcance Máximo

/4F

0iA

900

mm 430 iA/2

Capacidad de carga en muñeca

Disponible en 2 versiones: • M-430iA/4FH picker de alta velocidad de 5 ejes con muñeca de alta velocidad para la industria de la alimentación. • M-430iA/2PH: picker de alta velocidad de 6 ejes con muñeca de alta velocidad para la industria farmacéutica.

PRB_Rev_07_2010.indd 50

14.05.2010 14:28:29

LA SERIE M-430iA SON ROBOTS DE MANIPULACIÓN, CON UNA CAPACIDAD DE CARGA DE 2 KG, DESARROLLADOS ESPECIALMENTE PARA APLICACIONES DE ALIMENTACIÓN O FARMAC É UTICAS. OF RECEN ALTOS ÍND ICES DE MANIPULACIÓ N CONTINUA DE OBJETOS, UNA UNIDAD MECÁ NICA DE ASPECTO LIMPIO Y LAVABLE , Y UNA SUPERFICIE RESISTENTE A PRODUCTO S QU ÍMICOS.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

Serie M-430iA, la solución para picking de alta velocidad para la industria de la alimentación y farmacéutica.

BRAZO DEL ROBOT DISEÑADO SEGÚN LOS REQUERIMIENTOS DE LIMPIEZA DE LA INDUSTRIA DE LA ALIMENTACIÓN • Recubrimiento y sellado especial que protege del agua caliente, ácido y productos de limpieza alcalinos • Superﬁcie de la unidad perfectamente lisa para una limpieza fácil, evitando la contaminación por gérmenes • IP67 MONTAJE DE SUELO Y TECHO, GRAN ÁREA DE TRABAJO • La serie M-430iA ofrece una gran área de trabajo comparada a otro tipo de robots, de esta manera proporciona una alta ﬂexibilidad en el diseño de la célula. • Los robots M-430iA pueden ser montado en el suelo o en el techo.

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SIN GRASA EN EL EJE DE LA MUÑECA • Ningún riesgo de contaminación de grasa en el alimento, incluso en el caso de fuerte colisión de la muñeca. ESTRUCTURA DE BRAZO HUECO Sin cableado exterior • Igual duración de los cables y otros componentes internos • Sin riesgo de dañar cables • Menos piezas de repuesto necesarias • Ahorro de coste en mantenimiento

GRASA ESPECIAL PARA EL SECTOR DE LA ALIMENTACIÓN • Grasa especial para sector de la alimentación para evitar cualquier riesgo de dañar el alimento con grasa o aceite MUÑECA DE ALTA VELOCIDAD PARA EL M-430iA/2PH

CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA • Menos roturas de cableado ya que la mayoría de los reductores son de construcción hueca

14.05.2010 14:28:31

Dimensiones M-430iA/4FH/2PH

Planta 5 22

00 R9

438

CENTRO ROTACIÓN DEL EJE J4

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J4

1024

303

698

440

1031

350

900

550

ÁREA DE TRABAJO HEXAHEDRAL

331

Lateral

PRB_Rev_07_2010.indd 52

430

325

Frontal

14.05.2010 14:28:33

Dimensiones Dibujo base M-430iA/2PH/4FH 4-Ø14 PASANTES SUPERFICIE DE MONTAJE

SUPERFICIE DE MONTAJE

320 38

110

160

320

110

280

140

110 38 160

Planta

CENTRO ROTACIÓN DEL EJE J4

140 280

+0.25

Ø 63 h8-0.046

Ø 23 Ø 50

+0.025 0

Ø 40.4 0

Ø 35 -0.25

0 1.5 -0.1

4-M6 PROF. 9 EQUIDISTANTE

PRB_Rev_07_2010.indd 53

45°

+0.012 0

DIA. 6 -H7 PROF. 7

14.05.2010 14:28:34

SERIE M-1iA Modelo de Robot

M-1iA

M-1iA/0.5S

Controlador

R-30iA Mate “Open Air”

M-1iA/0.5A

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Peso mecánico [kg]

0.5

± 0.02

0.5

± 0.02

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

diámetro 280 mm, altura 100 mm

Tipo IP

720

—

3000

—

720

300

720

—

1440

consultar diagrama de carga en muñeca

IP20

Alcance Máximo

/0. 1iA

A/ 1i

m 0,

0,5

Capacidad de carga en muñeca

Disponible en 2 versiones: • M-1iA/0.5S: Eje de rotación único para picking a alta velocidad (4 ejes) • M-1iA/0.5A: Tres ejes en la muñeca para un montaje ﬂexible (6 ejes)

PRB_Rev_07_2010.indd 54

14.05.2010 14:28:34

L A S E R I E M -1i A D E R O B OT S E S I D E A L PA R A L A S I N D U S T R I A S P R O D U CTO R A S D E E L E CT R Ó N I C A Y D I S P O S I T I V O S M E C Á N I C O S . PA R A C É L U L A S C O M PA CTA S Y D E P R O D U C C I Ó N R Á P I D A . L A S E R I E M - 1 i A D E R O B OT S O F R E C E E L M O V I M I E N T O F L E X I B L E D E U N A M U Ñ E C A H U M A N A , T I E M P O S D E C I C LO R Á P I D O S , B R A Z O U LT R A C O M PACTO Y P R E C I S I Ó N E N T R E OT R A S C O S A S . LO S C O N T R O L A D O R E S D E FA N U C R - 3 0i A M AT E Y R - 3 0i A M AT E O P E N A I R R E Q U I E R E N E L M Í N I M O E S PA C I O Y S O P O R TA F U N C I O N E S C O M O L A i R V I S I O N D E FA N U C .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Serie M-1iA, la solución para: • Manipulación de piezas pequeñas • Operaciones de carga y descarga de máquina • Ensamblaje de dispositivos mecánicos y electrónicos • Alimentador de piezas ﬂexibles • Picking y packing de piezas pequeñas

NUEVO ROBOT LIGERO PARA LA INDUSTRIA ELECTRÓNICA, DISPOSITIVOS DE MEDICIÓN Y OTRAS QUE REQUIERAN PRECISIÓN • Capacidad de carga de hasta 0.5kg para aplicaciones de manipulación y picking con tornillos, tarjetas impresas de circuitos, etc. • Rango de movimiento con diámetro de 280 mm por 100 mm sin zonas muertas, ideal para tareas automatizadas, que necesitan la ﬂexibilidad completa de una mano humana. • Para células de producción ultra compactas, gracias al brazo compacto y ligero del robot M-1iA de FANUC y al fuerte controlador R-30iA Mate Open Air. RENDIMIENTO SUPERIOR Y MOVIMIENTO ÁGIL DE 6 EJES • La productividad más alta para aplicaciones de ensamblaje y picking • Mecanismo ligero con el mejor tiempo de ciclo • El único mecanismo con cinemática paralela de 6 ejes que permite automatizar aplicaciones complicadas como inserción compleja, encolado, soldadura de forma más ﬂexible ,etc

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MONTAJE QUE AHORRA ESPACIO • Poca masa en el brazo <= 23kg (versión de 6 ejes con base integrada) para un robot ligero y compacto. • El acceso más alto de la pieza de trabajo y la base integrada, permite la instalación plug and play. • El brazo del robot puede ir montado en el suelo, en el techo y en ángulo, para ahorrar espacio y optimizar el acceso a las piezas de trabajo y el tiempo de ciclo. CONTROLADOR INTELIGENTE Y COMPACTO • El controlador de FANUC R-30iA Mate Open Air es ultra compacto y se puede montar dentro del armario del controlador estándar • La iRVision integrada de FANUC puede localizar y comprobar las piezas de trabajo para aplicaciones de alimentación ﬂexible de piezas y otras tareas inteligentes (la cámara se debe montar remotamente desde el robot) • El Force Sensor integrado de FANUC puede controlar la fuerza en el ensamblaje guiado y otras aplicaciones inteligentes (el Forcé Sensor se debe montar remotamente desde el robot)

14.05.2010 14:28:40

Dimensiones Muñeca Brida M-1iA/0.5A

M-1iA/0.5A

430

370

185

Ø2

Planta

499 334

Lateral

Frontal

4-M3 PROF. 5 ESPACIADO EQUIDISTANTE

29 39

7.5 60

124.35

310.85

205

435

2-Ø3H8 PROF. 3 ESPACIADO EQUIDISTANTE

R366

Ø 94 39.5

Ø 280

° 30 PRB_Rev_07_2010.indd 56

14.05.2010 14:28:41

Dimensiones M-1iA/0.5S

Muñeca Brida M-1iA/0.5S 28

Planta

430

370

+0.018 0

Ø 14H7

Ø 25 h7

0 -0.021

4-M3 PROF. 5 ESPACIADO EQUIDISTANTE 2-Ø3H8 PROF. 3 ESPACIADO EQUIDISTANTE

499 334

Frontal

7.5 60

124.35

310.85

205

435

Lateral

R366 Ø 94 Ø 280

PRB_Rev_07_2010.indd 57

14.05.2010 14:28:41

SERIE M-3iA Modelo de Robot

M-3iA

Controlador

R-30iA / R-30iA Mate “Open Air”

M-3iA/6S M-3iA/6A

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Peso mecánico [kg]

± 0.1

140

± 0.1

153

Alcance Máximo [mm]

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

diámetro 1350 mm, altura 500 mm

Tipo IP

720

—

4000

—

720

300

720

—

2000

consultar diagrama de carga en muñeca

IP67

Alcance Máximo

3iA /6

A/ 3i

m Kg

Capacidad de carga en muñeca

Disponible en 2 versiones: • M-3iA/6S: rotación simple del eje para piicking de alta velocidad (4 ejes en total) • M-3iA/6A: 3 ejes en la muñeca para un ensamblaje ﬂexible (6 ejes en total)

PRB_Rev_07_2010.indd 58

14.05.2010 14:28:42

E L M -3i A D E FA N U C E S U N R O B OT PA R A P I C K I N G Y E N S A M B L A J E D E A LTA V E LO C I DA D C O N U N A CA PAC I D A D D E C A R G A D E 6 K G , D I S P O N I B L E C O N M U Ñ E C A D E 3 E J E S Y D I S P O N I B L E C O M O O P C I Ó N PA R A L A A L I M E N TAC I Ó N .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Serie M-3iA, la solución para: • Manipulación de pequeñas piezas • Carga/descarga de maquinaria • Ensamblaje de componentes electrónicos y mecánicos • Alimentación ﬂexible de piezas • Picking y packaging

NUEVO ROBOT DELTA PARA UNA GRAN VARIEDAD DE APLICACIONES • Hasta 6 kg de capacidad de carga para manipulación y picking de tornillos, tarjetas de circuitos impresos, etc • 1350 mm de diámetro por 500 mm de rango de movimiento sin zonas muertas, ideal para la automatización de tareas con necesidad de gran ﬂexibilidad ROBOT M-3iA/6S DE FANUC • 4 ejes en total incluyendo rotación simple en el eje de la muñeca. Este modelo es ideal para aplicaciones de picking de múltiple piezas en cintas a alta velocidad ROBOT M-3iA/6A DE FANUC • 6 ejes en total incluyendo rotación de 3 ejes en la muñeca. Este modelo puede cambiar la dirección de la muñeca en cualquier orientación cuando sean necesarias aplicaciones de ensamblaje

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RENDIMIENTO SUPERIOR Y MÁS ÁGIL EN EL MOVIMIENTO DE 6 EJES • Alta productividad para aplicaciones de ensamblaje y picking • Mecanismo ligero con los mejores tiempos de ciclo • Única estructura paralela de 6 ejes que permite automatizar tareas difíciles

GRASA DE CATEGORÍA ALIMENTARIA • Grasa especial para evitar cualquier riesgo de dañar el alimento con grasa o aceite

COMPACTO E INTELIGENTE • IP67, la unidad mecánica está a prueba de agua y polvo • iRVision integrada UNIDAD M-3iA ESPECIAL PARA ALIMENTACIÓN • Diseñado según requerimientos de limpieza de la industria farmacéutica y alimentaria • Opción para alimentación disponible con el material apropiado, tratamiento de superﬁcie de alta durabilidad y lubriﬁcación especial para alimentación. Esto permite la robotización en la industria alimentaria.

14.05.2010 14:29:03

Dimensiones M-3iA/6A Planta

100 300

180

200

946.04

1189.04

Lateral

100

30° Ø 900 Ø 1350

PRB_Rev_07_2010.indd 60

14.05.2010 14:29:03

Dimensiones M-3iA/6S Planta 50

300

100

200

881.04

1124.04

Lateral

Ø 900 Ø 1350

PRB_Rev_07_2010.indd 61

14.05.2010 14:29:07

ROBOTS TOP MOUNT LOADER

M-16iB/10LT Arc Mate 120iB/10LT M-20iA/20T Arc Mate 120iC/20T

Robots Top Mount Loader

M-710iC/50T

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

R-30iA

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

± 0.1

135

1735

± 0.08

185

1662

± 0.07

410

1900

M-710iC/70T

± 0.07

410

1900

R-2000iB/200T

200

± 0.3

1100

2207

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

300

608

400

280

900

300

586

400

360

900

261

491

720

250

720

261

491

720

250

720

245

406

720

250

720

Tipo IP

dependiendo de las especiﬁcaciones del rail

Controlador

dependiendo de las especiﬁcaciones del rail

Modelo de Robot

165

175

350

340

520

22/0.63

9.8/0.15

175

180

360

550

44/1.04

22/0.28

175

250

355

206/28

127/11

120

225

294/28

147/11

Cuerpo IP54 estándar. (IP67 opcional), muñeca y eje J3 IP67

110

155

1274/117.6

686/58.8

Muñeca & eje J3 IP67, resto IP54

Cuerpo IP54 estándar. (IP55 opcional), muñeca y eje J3 IP67

00 T 70 iC / 10

00T

iB/2 000

50 K

Kg 20

220

R-2

Kg 200

/50 10iC M-7

M AM -16 12 iB/1 0iB 0L /10 LT

-7

T 20 iA/ 0T 20 C/2 M- 120i AM

190

Alcance Máximo

Capacidad de carga en muñeca Los robots invertidos en rail están disponibles en las siguientes versiones: • M-16iB/10LT: 10 kg • M-16iB/20T: 20 kg • Arc Mate 120iB/10LT: 10 kg, soldadura al arco • Arc Mate 120iB/20T: 20 kg, soldadura al arco

PRB_Rev_07_2010.indd 62

• M-710iC/50T: 50 kg • M-710iC/70T: 70 kg • R-2000iB/200T: 200 kg

14.05.2010 14:29:10

LA SERIE DE TOP MOUNT LOADER OFR ECEN UN RAN G O DE TRABA JO MAYOR GRAC IAS AL EJE PRIN C IPAL M O N TA D O E N E L R A Í L Y P R O P O R C I O N A U N A G R A N F L E X I B I L I DA D PA R A T R A B A JA R C O N M ÁQ U I N A S P L EGA DOR A S, MANIPULACI ÓN DE PIEZAS Y SOLDADURA AL ARCO .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Robots montados en un raíl la solución para: • Máquinas plegadora • Manipulación de piezas • Soldadura

PRB_Rev_07_2010.indd 63

UNIDADES MONTADAS EN RAIL • Los robots invertidos se montan en un rail a 90 grados o invertidos en el eje lineal 1.

POSIBILIDAD DE MONTAR 2 ROBOTS EN UN SOLO RAIL • Aumentando la ﬂexibilidad en el diseño de la célula

CAPACIDAD PARA SERVIR A MÚLTIPLES MÁQUINAS • Un robot puede servir a múltiples máquinas de forma vertical y/o horizontal reduciendo costes de inversión. • Las máquinas puedes estar situadas dentro del área de trabajo de un robot pero sin la necesidad de estar directamente en línea, al igual que los robots normales con pórtico.

OPCIÓN: MOTORES MÁS RÁPIDOS PARA LOS EJES DE LOS RAILES (M-710iC/50T Y M-710iC/70T) • El eje del rail está equipado de serie con el motor FANUC aiF22/3000. • Es posible pedir el motor FANUC aiS30/3000 que ofrece un alto momento de torsión y una mejor aceleración. Ésto permite tiempos de ciclo más rápidos.

ESPACIO DEL SUELO REDUCIDO El robot invertido en rail reduce los requisitos de altura y espacio en el suelo, comparado a los robots lineales del pórtico. • Ésto permite acceso total a las máquinas y a las piezas

MOTORES DIRECTAMENTE ACOPLADOS AL REDUCTOR • Unidad mecánica simpliﬁcada • Reduce el riesgo de avería • Solución ﬁable y concisa • Alta precisión y mínimo desfase

CONSTRUCCIÓN DE JUNTA HUECA • Menos roturas de cableado ya que la mayoría de los reductores son de construcción hueca

14.05.2010 14:29:12

Dimensiones Arc Mate 120iB/10LT · M-16iB/10LT Planta (Montaje invertido)

Lateral derecho

Alzado (Montaje invertido)

770

Lateral izquierdo (Montaje invertido)

Dibujo base Arc Mate 120iB/10LT/20T

100 400

400 200

200 1138

31.8 DIAG. 7 AGUJEROS PASANTES DEL ANCLAJE AL SUELO

960

900

500 400

750

100

1227

200

MÍNIMA SEPARACIÓN PARA DUAL ARM 31.8 DIAG. 5 AGUJEROS PASANTES DEL ANCLAJE AL SUELO

900

R1735

1227

Planta (Montaje lateral)

900

1227

Lateral derecho

Alzado (Montaje lateral)

Lateral izquierdo (Montaje lateral)

770

500

Muñeca Brida ISO Arc Mate 120iB/10LTM-16iB/10LT

100

+0.000 –0.025

50 DIA. +0.021 –0.000

25 DIA. 621

+0.012 –0.000

R106 960

560

100

500 120

750

100

CENT.

MÍNIMA SEPARACIÓN PARA DUAL ARM

100 DIA.

Planta

1662

100 CENT.

6 M6 X 10 DP. TYP. (4) ESPACIADO EQUIDISTANTE EN Ø 40. SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

R1735

M-20iA/20T

6 DIAG. DWL X 10 DP. TYP.(1) EN Ø 40. SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

Muñeca Brida ISO M-20iC/20T

1662

RANGO DE MOVIMIENTO DEL CENTRO DE ROTACIÓN DEL EJE J5

Dibujo base M-20iA/20T

+0.012 0

2-Ø18 AGUJEROS PASANTES

Ø5

4 Ø18 AGUJEROS PASANTES Ø26 ALOJAMIENTO PROF.5

790

280

251.5 265 160 85

2.5

270

835 154

119

56.5

100

Ø5

CONECTOR DE USUARIO

250

120

CENTRO ROTACIÓN EJE J5

Frontal

PRB_Rev_07_2010.indd 64

14.05.2010 14:29:14

Dimensiones M-710iC/50T/70T Planta (Montaje invertido)

Lateral derecho

Alzado (Montaje invertido)

Lateral izquierdo (Montaje invertido)

R 1900 EN EL CENTRO DE J5 RECORRIDO DEL RAIL

Muñeca Brida ISO M-710iC/50T/70T

–52° 170

6 +0.000 –0.063

870

1016

M8 X 16.0 DP. 10 ESPACIADO EQUIDISTANTE EN Ø 100.0 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

125 +0.000 –0.063

1480

MÍNIMA SEPARACIÓN PARA DUAL ARM +209°

TIRANTE OPCIONAL DE LA COLUMNA

Planta (Montaje lateral)

Lateral derecho

6 +0.3 –0.0

Alzado (Montaje lateral)

Lateral izquierdo (Montaje lateral)

R109.5

63H7

–143°

170

ROSCADO

1.0x45° R.5 MAX

R 1900 EN EL CENTRO DE J5 RECORRIDO DEL RAIL

8.000 Ø DWL X15.0 DP. 2 ESPACIADO EQUIDISTANTE EN Ø 100.0 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

R126.7 175

870

1016

1480

MÍNIMA SEPARACIÓN PARA DUAL ARM

+119°

TIRANTE OPCIONAL DE LA COLUMNA

R-2000iB/200T

Muñeca Brida ISO R-2000iB/200T

R 2207

Planta (Montaje invertido)

Ø 189 1075

+0.000 –0.063

225

Ø 160

LA OPCIÓN DUAL ARM PUEDE SER ROTADA 180º

+0.035 –0.000

Ø 80

170 130

13 1110

LA OPCIÓN DUAL ARM ROBOT

244 260

260

R189.3

30 ° TYP.

M10 X 20 DP. TYP.(10) COMO MUESTRA EN Ø 125.0. SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO +0.015 –0.000

RECORRIDO DEL RAIL

PRB_Rev_07_2010.indd 65

Lateral derecho

Alzado (Montaje invertido)

En frente (Montaje invertido)

10.000 DIAG. DWL X 20.0 DP. TYP.(2) ESPACIADO EQUIDISTANTE EN Ø 125.0 . SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

14.05.2010 14:29:15

SERIE DE PINTURA Modelo de Robot

Controlador

P-50iA

Robots para aplicaciones de pintura

P-250iA/10S

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

R-30iA

P-250iA/15

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

7.5

± 0.2

249

1360

275

270

294

1080

160

460

480

600

—

± 0.2

495

2000

320

280

314

1080

160

375

430

545

—

± 0.2

520

2800

320

280

330

1080

160

375

430

545

—

Tipo IP

Mecanismo de Purga con aire seco totalmente cerrado. Certiﬁcación ATEX para ambientes explosivos, CE EX, II 2G EEx p ib c IIB T4.

Alcance Máximo

280

0iA /

mm P-

P-

A/1 50i

P-2

7,5 Kg Kg

Capacidad de carga en muñeca

La serie de robots de pintura está disponible en los siguientes modelos: • P-50iA: 7.5 kg de capacidad de carga y 1360 mm de alcance

PRB_Rev_07_2010.indd 66

• P-250iA/10S: 10 kg de capacidad de carga y 2000 mm de alcance • P-250iA/15: 15 kg de capacidad de carga y 2800 mm de alcance

14.05.2010 14:29:16

L A S E R I E D E R O B O T S D E P I N T U R A D E FA N U C E S A P R O P I A D A PA R A U N E X T E N S O R A N G O D E A P L I C A C I O N E S D E P I N T U R A Y R E C U B R I M I E N TO D E S U P E R F I C I E S . O F R E C E N U N A A LTA F L E X I B I L I D A D Y P R E C I S I Ó N PA R A P I N TA R T O D O T I P O D E M AT E R I A L E S C O M O P L Á S T I C O , M E TA L , M A D E R A …

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Los robots de pintura son ideales para muchos tipos de aplicaciones y materiales: • Interior y exterior de automóviles • Plásticos (p. ej. teléfonos móviles) • Madera • Acero • Anticorrosión • P-500 para aplicaciones de pintura en el sector de la automoción. • Y muchos otros

P-50iA P-250iA/10S P-250iA/15

P-50iA P-250iA/10S

PRB_Rev_07_2010.indd 67

P-50iA P-250iA/10S P-250iA/15

BRAZO LIGERO DE ALUMINIO PARA PINTURA • Construcción de aluminio · Requiere menos energía para funcionar, por lo que reduce el coste del consumo energético · Seguridad mejorada: no hay riesgo de provocar ignición en caso de colisión · Limpieza fácil • Superﬁcie exterior lisa para minimizar la contaminación MUÑECA HUECA PARA PINTURA Muñeca hueca patentada para P-50iA/P-250iA/15: • Diámetro interno de 60 mm del brazo J3 al J6 para P-50iA • Diámetro interno de 60 mm del brazo J4 al J6 para P-250iA/15 · Da ﬂexibilidad máxima al usuario para el diseño de paquete del cableado · Reduce el riesgo de daños en los tubos (mangueras) · Más económico para el paquete del cableado · Riesgo limitado de contaminación de la pieza por los desechos que caen de las mangueras de pintura expuestas · Permite movimientos fuertes sin riesgo de dañar los tubos de la pintura · Producción probada del diseño de la muñeca - tercera generación!

DIRECCIÓN Y COMPONENTES DE DISEÑO COMÚN • La unidad mecánica “EX proven” se logra purgando no solamente las 2 áreas donde los motores están instalados, sin también toda la cavidad del robot - los motores estándares de FANUC pueden ser utilizados · Tan fiables y dinámicos como el resto de los robots de FANUC • Los engranajes, los motores y los reductores estándares se utilizan en todos los robots de FANUC con el acoplador directo del motor, demostrando la misma fiabilidad. • Producción probada de la muñeca : 3ª generación • Controlador del robot FANUC probado · Misma estructura de programa que los robots amarillos · Fácil de programar SOFTWARE DE APLICACIÓN POTENTE Y DEDICADO = PaintTool PaintTool ofrece funciones de proceso avanzado: • Manejo orientado al proceso • Ahorro de tiempo en la configuración de parámetros • Terminología específica del proceso • Unidades atomizadas y con ventilador calibrado • 40 Preprogramas por color • “Hot Edit:” edición de parámetros de pintura y puntos de movimiento durante la producción • Fácil instalación de programas de line tracking

MONTAJE EXTERNO DE CABLES El tubo neumático de aire y el del color están fijados en el exterior del brazo en el brazo J3 y J2 • Ninguna restricción en el área de trabajo • Más seguridad apartados a los cables fijos • Los tubos quedan apartado de la muñeca, lo cual permite conservar la pieza de trabajo limpia MONTAJE EN EL SUELO E INVERTIDO • El robot puede ir montado en el suelo o invertido sin ningún tipo de restricción • Los robots montados de forma invertida proporcionan acceso más fácil a la máquina en la que operan y a las zonas de carga/descarga de piezas Nota: El P-50iA también puede montarse en la pared (90º) APROVADO POR ATEX El robot está totalmente certificado por ATEX (a prueba de explosión) • Categoria 2 • Grupo IIG (anteriormente zone 1)

14.05.2010 14:29:17

Dimensiones P-50iA Dibujo base

Isométrico 137 °

451

ø 22

410

0 41 41 0

2720 458 247

309

R1360 R1360 2720 1838

2529

410 451

1606

2390

R387

492

Muñeca Brida ISO 275 492

Planta

350

489

Frontal

Lateral

138°

M5-0.8-6H TAP PROF. 11,5 (6) AGUJEROS

Ø3.990 11.5 PROF.

25 25

50 MAX 2363

250 MAX

Ø60 ROSCADO

50 43.30 43.30 ø110

7,5 KG CARGA

PRB_Rev_07_2010.indd 68

14.05.2010 14:29:27

Dimensiones P-250iA/10S 4000

4000

PUNTO USADO PARA LA GENERACIÓN DEL ÁREA DE TRABAJO

PUNTO USADO PARA LA GENERACIÓN DEL ÁREA DE TRABAJO 1000 R2000

1000

10 KG DE CAPACIDAD DE CARGA

530

153

360

R2000

10 KG DE CAPACIDAD DE CARGA

530

300

10 KG DE CAPACIDAD DE CARGA

1000

1286

23°

354

1286

23°

R400

R 400

50°

820

153

300

10 KG DE CAPACIDAD DE CARGA

1000

360

50.00

820

1532

354

263

1532 263

Frontal

R 1000

Frontal

R1000

750

ÁREA DE TRABAJO REPRESENTADA CON EL CÁNCAMO QUITADO

ÁREA DE TRABAJO

750

ÁREA DE TRABAJO

Lateral

P-250iA/15

P-250iA/15, P-250iA/10S 5600

Muñeca Brida ISO

153

331

213

300

730

1400 (P250iA/15) 1000 (P250iA/10S)

1400

213

ø 2800

Dibujo base

1915

5600

82 242

1400

+ 0.012 Ø 5.012 0 10.0

1800 ø365

15°

160°

Ø 426 Ø 2800

2145

70°

+ 0.03 Ø 73 0

50° 354

100

550

820

160°

Ø 110 0 -0.023

263 366

242

6X 60° Ø 100 12

ø1400 490

730

Lateral

PRB_Rev_07_2010.indd 69

Planta

14.05.2010 14:29:27

SERIE PAINT MATE Modelo de Robot

Paint Mate

Controlador

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

Ejes

PaintMate 200iA

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s]

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

± 0.02

704

340/360

200

388

380

240

720

350

400

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

± 0.03

892

340/360

230

373

380

240

720

270

450

720

11.9/0.3

6.7/0.1

R-30iA Mate PaintMate 200iA/5L

Tipo IP

Certiﬁcación ATEX cat. II 2G + 2D

Alcance Máximo

0iA /

m 20

0iA

5K 5K

Capacidad de carga en muñeca

Los siguientes modelos de robots Paint Mate están disponibles: • Paint Mate 200iA con capacidad de carga de 5kg y alcance de 704mm • Paint Mate 200iA/5L con capacidad de carga de 5kg y alcance de 892mm

PRB_Rev_07_2010.indd 70

14.05.2010 14:29:27

LO S R O B O T S PA I N T M AT E D E FA N U C S O N I D E A L E S PA R A U N A M P L I O R A N G O D E A P L I C A C I O N E S D E P I N TA D O . S U TA M A Ñ O C O M PA CTO , S U A LTA V E LO C I D A D D E LO S E J E S Y S U A LTA C A PA C I D A D D E C A R G A P E R M I T E N A U T O M AT I Z A R E L P I N TA D O M A N U A L D E P I E Z A S P E Q U E Ñ A S LO G R A N D O M E J O R E S R AT I O S D E P R O D U C C I Ó N Y U N A M E J O R C A L I D A D PA R A T O D O T I P O D E M AT E R I A L E S C O M O P L Á S T I C O S , M E TA L , MADERA …

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Los robots Paint Mate de FANUC son ideales para muchos tipos de materials y aplicaciones: • Componentes de automoción (p.ej. retrovisores, depósitos de motocicletas…) • Plástico y goma (p.ej. teléfonos móviles, cascos…) • Maderas (p.ej. muebles, ventanas…) • Acero y productos fabricados • Bienes de consume (p.ej. TV, hornos caseros…) • Anti-corrosión • ... y otros muchos

BRAZO LIGERO DE ALUMINIO PARA PINTURA • Fabricado en aluminio • Requiere menos potencia para funcionar, y por tanto reduce los costes de consumo eléctrico • Seguridad mejorada: no hay riesgo de incendio en caso de colisión • Lavado fácil • A prueba de agua • Superfície exterior pulida para reducir contaminación BRAZO COMPACTO Y MUÑECA DELGADA PARA ÁREAS DE PINTADO PEQUEÑAS • Con el menor volumen y la menor necesidad de espacio de su clase, los robots Paint Mate son ideales para cabinas de pintado reducidas. • La muñeca estrecha y fuerte puede trabajar en espacios reducidos mientras la capacidad de carga de 5kg es suficiente para manejar pistolas dobles o especiales. DISEÑO Y COMPONENTES DE TIPO STANDARD • Se logra una unidad mecánica a prueba de EX purgando toda la cavidad del robot • Tan fiable y dinámico como el resto de robots FANUC • Transmisiones, motores y reductores standard como los utilizados en todos los robots FANUC, con acoplamiento directo al motor, consiguiendo así la misma fiabilidad

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• Controlador de robot FANUC • La misma estructura de programación que los robots FANUC para otras aplicaciones • Fácil de programar POTENTE SOFTWARE DE APLICACIÓN ESPECIALIZADO – LR PAINTTOOL LR PaintTool ofrece funciones de procesos avanzadas: • Funcionamiento orientado al proceso • Ahorro de tiempo en la conﬁguración de parámetros del proceso • Terminología especíﬁca • Unidades calibradas para atomización y aire de abanico • 40 preprogramaciones por color • “Hot Edit”: edición de los parámetros de pintado y de los puntos de movimiento durante la producción • Fácil instalación de programas de Line Tracking (Ver capítulo de Herramientas de aplicación)

MONTAJE EXTERIOR DEL CABLE Las mangueras del color y del aire están fijados externamente al brazo J3 y J2 • Sin restricciones en el área de trabajo • Seguridad mejorada gracias a la fijación de los cables • Las mangueras están apartadas de la muñeca, para no interferir en el pintado de la pieza MONTAJE EN EL TECHO, EN EL SUELO, EN LA PARED O EN ÁNGULO • Los robots Paint Mate pueden montarse fácilmente sobre las piezas de trabajo. • Los robots pueden montarse en el suelo y en el techo. • Los robots montados en el techo proporcionan un acceso más fácil a máquinas que estén siendo alimentadas y a áreas de carga/descarga • Montados en la pared, los robots Paint Mate pueden procesar piezas a 1100mm y a 1400mm CERTIFICACIÓN ATEX • El brazo del robot está totalmente certificado ATEX (a prueba de explosión) • Categoría 2 • Grupo HG (antes Zona 1) y Grupo HD

14.05.2010 14:29:59

Dimensiones Paint Mate 200iA

Dibujo base Muñeca Brida 260 20

446

4XM10X1,5

4 -Ø 11 AGUJEROS PASANTES

205 160

+ 0.012 0.000

45°

190

7.00

Ø 5.000

M5X8.0 PROFUNDIDAD TIPO(4) EQUIDISTANTES EN Ø 31,5 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

130

117 95 160

234

265 CLAVIJA Ø 5X7 PROFUNDIDAD TIPO(1) EN Ø 31,5 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

808

398 6.0

Planta 470

0.000

R704

-0.025 Ø 70.0 Ø 40.00

R181

320

CONTROLADOR R-30iA MATE

10° + 0.021

Ø 20.00 0.000

10° 3.0

Planta

80.0

120

104

320

285

137

251

300

123

145 1079 75

750 450

825

369 307

128

170

120 108

160 A

235

333 513

130

A 246 704

265

Frontal

Lateral

Vista posterior

Lateral

260

PRB_Rev_07_2010.indd 72

14.05.2010 14:30:10

Dimensiones Paint Mate 200iA/5L

Muñeca Brida

Dibujo base 260

4 - D11 AGUJEROS PASANTES

205

446

4XM10 X 1.5

160 15

190

M3X5.0 PROFUNDIDAD TIPO (2) AMBOS LADOS

117 95

M5X8.0 PROFUNDIDAD TIPO(4) EQUIDISTANTES EN Ø 31,5 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

45°

130 160

234

265 CLAVIJA Ø 5X7 PROFUNDIDAD TIPO(1) EN Ø 31,5 SOBRE CÍRCULO DE TORNILLO

808

Planta 398 R892 10°

6.0

R181

0.000 - 0.025

10°

Ø 40.00

470 320

Ø 70.0 CONTROLADOR R-30iA MATE

+ 0.021 0.000

Ø 20.00

Planta

3.0 80.0

104 123 410

C B 237 120

400

145 75

450

1266

414

128

170

371

120 160

Lateral

235

273 A 246

130 265

Frontal

Lateral

Vista posterior

Lateral

Frontal

260 742

PRB_Rev_07_2010.indd 73

251

892

14.05.2010 14:30:11

F-200iB Modelo de Robot

F-200iB

Controlador

F-200iB

R-30iA

Ejes

Máx. capacidad de carga Repetibilidad en muñeca [mm] [kg]

100

± 0.1

Peso mecánico [kg]

Alcance Máximo [mm]

190

1040

Rango de movimiento [˚]

Velocidad de movimiento [˚/s] J4 Momento [Nm] J5 Momento [Nm] J6 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2] / Inercia [kgm2]

las orientaciones angulares varian en función de la posición de la brida dentro del área de trabajo

horizontal: 1500 mm/s vertical: 300 mm/s

Tipo IP

J6 588/36

—

IP54

10 mm 0iB

F-

g 0K

Capacidad de carga en muñeca

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14.05.2010 14:30:11

EL F - 2 0 0 i B ES UN ROBOT SERVO-CONDUCIDO DE 6 GRADOS DE LIBERTAD CONECTADOS PARALELAMENTE DISEÑADO PARA UTILIZARLO EN VARIEDAD DE PROCESOS DE FÁBRICACIÓN Y ENSAMBLAJE PARA AUTOMOCIÓN. EL F-200i B ESTÁ DISEÑADO PARA APLICACIONES QUE REQUIEREN UNA RIGIDEZ EXTREMA Y UNA REPETIBILIDAD EXCEPCIONAL EN UNA SOLA UNIDAD COMPACTA Y PODEROSA.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS F-200iB es la solución para: • Soldadura robotizada sub-compacta • Soldadura de peanas • Carga/posicionamiento • Funcionamiento de tuercas • Elevación de vehículo y ubicación • Eliminación de material • Suministro de piezas

DISEÑO ÚNICO HEXAPOD • Sistema muy estable para aplicaciones de fuerza como mecanizado, desbarbado, corte… • Solución de sujeción flexible para aplicaciones como manipulación de piezas para una soldadura por puntos fija • Seguridad aumentada, ya que su tamaño pequeño y su forma hexapod evita que los trabajadores se lastimen seriamente al permanecer cerca del robot. POSICIÓN DE LA HERRAMIENTA PROGRAMABLE • El robot puede proporcionar la posición flexible de la localización de la herramienta para la localización exacta de los cuerpos y las piezas del coche.

MÍNIMOS REQUERIMIENTOS DE MANTENIMIENTO Menos componentes mecánicos: • Mínimo necesidad de stock de recambios • Reducción del tiempo de reparación debido a la facilidad y rapidez de montaje de las partes • MTTR (Mean Time To Repair) < 30 min • 1 servicio al año requerido • Los Robots de FANUC no requieren ningún paquete de baterías especial, se pueden utilizar baterías comerciales disminuyendo los costes de mantenimiento al cliente

UNIDAD COMPACTA PEQUEÑA • Uso optimizado del espacio MONTAJE EN EL SUELO O EN EL TECHO • El robot se puede montar en el suelo y en el techo

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14.05.2010 14:30:12

Dimensiones Planta (+Y)

AREA DE TRABAJO CINEMATICA

F-200iB (-X)

(+X)

A LA UNIDAD DE BATERIA (-Y)

Lateral

Frontal

1040

1021.86 510.93 332.72

520 443

ÁREA DE TRABAJO HEXAHEDRAL

800

1237.27

1039.92

829.19

754.64

868.67

743.52

1237.27

1023.78

(+X)

1024.57

(+Z)

790.61

409

(+Y) 15

PRB_Rev_07_2010.indd 76

14.05.2010 14:30:17

Dimensiones

Placa frontal (Brida ISO)

Base

100 DIA. 90 DIA. 162

10 1 X 45°

160 80

700 609 103.5

313.5

+0.000 –0.063 DIA.

325

+0.030 –0.000 DIA.

231.5 220 126.5

144

126.5 231.5 220

144

650

(+X)

30°

411.6

30°

(+Y) 219 TYP.

M10X20 PROF. TIP(6) EQUID. EN 125,0 DIA. B.C.

204 CENT. TYP.

10.000 DIA. DWL. X 20 DP. TYP.(2) ESPACIADOS IGUALMENTE EN 125,0 DIA. B.C.

9 AGUJEROS PASANTES PARA EL MONTAJE, DE DIAMETRO 18, ESCARIADOR DIAM. 28 Y PROF.7

±0.1 284.073

314.927

475.3 248

260 177.5

±0.1 185.000

82 82

±0.1 248 185.000

177.5 260

8 DIA. ROSCADO

80 77.5

PRB_Rev_07_2010.indd 77

189

142

14.05.2010 14:30:17

POSICIONADORES Posicionadores

Posicionadores

Controlador

Ejes

Rango de movimiento [˚]

Máx. capacidad de carga [kg]

Peso mecánico [kg]

Velocidad de movimiento [˚/sec]

Momento J1 (Rotación/Inclinación) [Nm] / Inercia [kgm2]

J4 Momento [Nm] / Inercia [kgm2] —

1 eje, capacidad de carga 300 kg (tipo hueco)

300

740

—

160

—

353/2450/260

1 eje, capacidad de carga 500 kg (tipo hueco)

500

740

—

130

—

588/3920/360

—

1 eje, capacidad de carga 1000 kg (tipo hueco)

1000

280

740

—

120

—

1568/20580/461

— —

1500

280

740

—

1960/20580/686

1 eje, capacidad de carga 1000 kg (tipo compacto)

1000

130

740

—

120

—

1568/7056/461

—

1 eje, capacidad de carga 1500 kg (tipo compacto)

1500

130

740

—

1960/7056/686

—

2 ejes, capacidad de carga 500 kg

500

295

270

480

120

190

1764/ — /300

686/100

1 eje, capacidad de carga 1500 kg (tipo hueco)

R-30iA

FAN FA AN N UC U C R obotics ofrece los siguientes posicionadores esstt án est á n ares para utilizar en aplicaciones que ánd requieran movimiento coordinado: • 1 eje y 300 kg / 500 kg de capacidad de carga • 1 eje y 1000 kg / 1500 kg de capacidad de carga • 1 unidad de seguimiento de 1 eje hasta 1500kg de carga • 2 ejes y 500 kg de capacidad de carga

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14.05.2010 14:30:17

LA SERIE DE P O S I C I O N A D O R E S SON UN COMPAÑERO IDEAL PARA LOS R OBOTS FA NU C EN TODAS LA S APL ICACION ES DONDE E S NE CESARIA LA COLO CACIÓN PRE CISA DE PIEZA S.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Los posicionadores pueden usarse en: • Soldadura al arco • Sellado, encolado • Soldadura por puntos • Recubrimiento • Pulido, desbarbado

INSTALACIÓN RÁPIDA Todos los software y hardware necesarios son preparados por FANUC. Estas soluciones 100% FANUC permiten una instalación rápida y fácil. ALTA CAPACIDAD DE CARGA Con una capacidad de carga de 300kg a 1500kg, los posicionadores FANUC pueden mover grandes piezas de trabajo de forma rápida y exacta. PERFECTA COORDINACIÓN CON ROBOTS FANUC Los posicionadores pueden proveerse con todos los robots FANUC. Su alta velocidad y aceleración garantizan una alta coordinación de movimiento entre el posicionador y el robot. Esto es esencial para alcanzar una alta calidad de producto y rendimiento global.

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14.05.2010 14:30:20

Dimensiones 1- Posicionador de 1 eje servocontrolado (300KG, 500kg, tipo hueco)

Planta

1- Posicionador de 1 eje servocontrolado (1000 kg, 1500kg, tipo hueco) Planta

380

2- Ø 10 PASANTE (PARA MASTERIZACIÓN) Ø 300

+0.022 0

374

3-Ø 10 H8 ROSCADO

360

15°

Ø 350

12-M10 PASANTE ESPACIADO EQUIDISTANTE

185

Ø 11 3 P R O F H7 .6

+0.035 0

OPCIÓN DE MOTOR CUBIERTO

+ 0,022

207 409

Frontal

2-DIA. 10H8 PROF. 8

12-M16 PROF. 25 EQUIDISTANTE

582 575

143 6-M12 PROF. 20 EQUIDISTANTE

183

Lateral

Ø3

Ø 26

260

Ø 160 H PROF 7 .8

M DIÁ 20 Ø 1 ECO HU

+ 0,040

Ø 450

485

329.5 654

259 294 OPCIÓN DE CONECTOR HARTING

Frontal

PRB_Rev_07_2010.indd 80

Lateral

14.05.2010 14:30:20

Dimensiones 2- Posicionador de 2 ejes servocontrolado

Planta

Ø 113H7 +0.035 PROF. 6 0

Ø 500 CABLE DE SEÑAL (0.2SQ 12 PARES) Ø 450

2- RC 3/8 PROFUNDIDAD 9 POR AIRE

10-M12 ROSCADO 2- Ø 12 H8 (+0.027 )PROF. 12 0

580

320

R 2 90

350

150

Lateral

243

250

Frontal

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SERIE F-100iA Modelo

Tipo

104

4 ejes (J1, J2, j3, J4)

104L

F-100iA

105 Articulated

105L 105S

Ejes ControInstalación lados

Rango de movimiento J1

Velocidad max. de movimiento J4

+/-360°

–

Dinámico

Estático

–

136kgf (1333N) en el centro de la brida - 75kgf (735N) a 250 mm desde el eje J4

158kgf (1548N) en el centro de la brida - 75kgf (735N) a 250 mm desde el eje J4

Impulso

Precisión (Error medio)

Repetibilidad (Error medio)

Método de control

+475/-25mm

Montaje en el suelo, en la pared +225/-25mm o en ángulo +475/-25mm 5 ejes (J1, J2, J3, (hasta 15°) J4, J5) +225/-25mm

+/-190°

+245/-25mm +/-185°

+475/-25mm

+/-90°

+/-360°

200mm/s

55°/s

85mm/s

70°/s

25°/s

49°/s

Peso de la unidad mecánica

Ambiente de la instalación

Rango IP

Temperatura ambiente: 0°-45°C, Humedad ambiente : Normalmente: 755 RH o menos (no condensación, no permite congelación) Corto tiempo (en un mes): Max. 955RH Vibración:0,5G (4,9m/s2) o menos

IP54

111kg

+225/-25mm

+/-360°

105LS

Capacidad de carga de la muñeca

136kgf (1333N) en el centro

158kgf (1548N) en el centro

de la brida -52kgf (510N) a

de la brida -52kgf (735N) a

250 mm desde el eje J4

-180kgf (1764N) en el centro de la brida -75kgf (735N) a 250 mm desde el eje J4 Punto de intersección de J5 y J5

< 0.25mm a 180mm desde el centro de la brida

< 0.07mm a 180mm desde el centro de la brida

Sistema servo-controlado eléctricamente por servo-motores AC

130 kg 120 kg 139 kg 121 kg 140 kg

Ess E Están disponibles varias configuraciones: • F-100iA/104, brazo de 4 ejes, 136kg de carga, 250mm recorrido ido o J1 J1 • F-100iA/104L, brazo largo de 4 ejes, 136kg de carga, 500mm recorrrido do o J1 J1 • F-100iA/105, brazo de 5 ejes, 136kg de carga, 250mm recorrido J1 • F-100iA/105L, brazo largo de 5 ejes, 136kg de carga, 500mm recorrido J1 • F-100iA/105S, brazo de 5 ejes, 136kg de carga, 250mm recorrido J1 con muñeca versátil • F-100iA/105LS, brazo largo de 5 ejes, 136kg de carga, 500mm recorrido con muñeca versátil

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F-100iA SON LO S COMPAÑERO S ID E ALES PARA LOS R OBOTS DE S OLDADURA POR PUNTO S FA N UC Y PARA TODAS L AS APL ICACIONES D ONDE SE REQUIERA UN POSICIONAMIE NT P R ECISO DE LA S PIEZA S.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS El robot FANUC F-100iA es una unidad de posicionado polivalente y programable compuesta de precisos servo-posicionadores que posicionan clavijas y abrazaderas mediante datos matemáticos generados por un simulador off-line El F-100iA puede usarse para: • Soldadura al Arco • Soldadura por puntos • Pulido, debarbado

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UTILLAJE PROGRAMABLE: MENOR COSTE, MAYOR POLIVALENCIA • Múltiples piezas, p.ej. se puede trabajar con carrocerias en un sistema de producción ﬂexible con robots F-100iA sin necesidad de diferentes garras. • Reprogramar el F-100iA en lugar de tener que sustituir herramientas (como en los sistemas convencionales), permite al F-100iA reducir drásticamente el tiempo de cambio de herramienta consiguiendo un mayor ahorro • Convertible – cambio rápido entre modelos • Ergonómico – puede optimizar la altura de la carga para adaptarse al operador

• Económico – proceso, diseño y producción de bajo coste • Reprogramable y reutilizable • Software intuitivo - Fácil de conﬁgurar, ajustar y depurar. • Herramientas menos complejas - Reduce el mantenimiento de las herramientas y el tiempo de parada. • Solución estandarizada - La formación necesaria es mínima • Totalmente programable off-line • Reduce las necesidades de espacio de suelo

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Dimensiones F-100iA/104

F-100iA/104L

Planta

PTMS

NOTE

THE TWO DOTTED LINES SHOW

260

R 260

260

520

R 260

520

PTMS

PTMS OPERATION AREA. 475

225 (770)

285

485 (1020)

Frontal

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(270 )

260

PTMS

704.4 (J3=0MM)

949.4 679.4

704.4 (J3=0MM)

230 (J1=0MM)

Lateral

Frontal

949.4

260

679.4

PTMS 190 (J1=0MM)

735

(270)

285

Lateral

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Dimensiones

F-100iA/105S

F-100iA/105

F-100iA/105S Planta

Planta PTMS 0

330

R 25 25

340

NOTE THE TWO DOT PTMS OPERAT

680

660

PTMS

225

225 (910) 555

(930) 70

365

565

80 ± 0.6

57 745.4 (J3=0MM)

1060.4 720.4

745.4 (J3=0MM)

260

(270)

PTMS 190 (J1=0MM)

MOUNTING FACE

Lateral

Frontal

990.4

260

720.4

PTMS 190 (J1=0MM)

(340)

355

Lateral

Frontal

F-100iA/105L

F-100iA/105LS

Planta

340

330

680

660

PTMS

475

(1160)

R7 0

230 (J1=0MM)

260

(340)

815

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Lateral

Frontal

1060.4

745.4 (J3=0MM)

990.4 720.4

745.4 (J3=0MM)

Frontal

70 58

260

80 ± 0.6

230(J1=0MM)

(270)

PTMS PTMS

0 R7

365

805 R7 0

355 R7 0

(1180)

720.4

Lateral

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CONTROLADOR R-30iA

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EL CONTROLADOR DE SISTEMA R - 3 0 i A DE FANUC ROBOTICS UTILIZA LA TECNOLOGÍA MÁS AVANZADA DENTRO DE UN DISEÑO PROBADO, FIABLE Y EFICIENTE. SU CAPACIDAD DE PROCESO Y SU ARQUITECTURA ABIERTA PERMITEN MEJORAR EL RENDIMIENTO DE LA APLICACIÓN Y DE LOS MOVIMIENTOS, MIENTRAS SIMPLIFICA LA INTEGRACIÓN CON EL SISTEMA .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS EL CONTROLADOR DE SISTEMA R-30iA INCORPORA EL CONCEPTO ÚNICO “PLUG-IN OPTIONS” DE FANUC ROBOTICS, EL CUAL PERMITE FLEXIBILIDAD PARA CONFIGURACIONES ESPECÍFICAS PARA CUALQUIER APLICACIÓN, MIENTRAS MANTIENE ELEMENTOS COMUNES PARA TODOS LOS USUARIOS DEL SISTEMA. EL CONTROLADOR R-30iA OFRECE UN CONTROL MEJORADO DE LA VIBRACIÓN, REDUCIENDO CONSIDERABLEMENTE LOS TIEMPOS DE ACELERACIÓN Y DECELERACIÓN DEL ROBOT, LOGRANDO TIEMPOS DE CICLO REDUCIDOS. El controlador integra un sistema de visión 2D para acelerar la instalación de aplicaciones de visión, este sistema puede ser fácilmente actualizado a un sistema de visión 3D. COMUNICACIÓN AVANZADA R-30iA • Sencilla carga y descargar de programas del robot al servidor. • Ethernet incorporado (100 BaseTX) • I/O-link de FANUC (Master) • Función de e-mail como opción • Fieldbus (como opción) · ProﬁBUS (Master y slave, separado) ·DeviceNET (Master y slave, separado) · CC Link CARACTERÍSTICAS I/O AVANZADAS Salidas/Entradas (I/O) son señales eléctricas a través de las cuales el robot puede controlar la garra y otras herramientas externas. Es necesario también para la comunicación con máquinas externas (por ej. máquinas CNC) las cuales el robot deba cargar y descargar. • Tipos disponibles de I/O · DI/DO (digital) · RI/RO en el brazo del robot (digital) · GI/GO (I/O digital agrupada) · UI/UO (I/O digital para control remoto por PLC externo) · AI/AO (analógica) · WI/WO (I/O para soldadura al arco) · SI/SO (interfaz standard del panel de operaciones) • La conﬁguración I/O puede ser guardada y restaurada por separado usando una tarjeta de memoria PCMCIA

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CONTROL DE FLEXIÓN DEL BRAZO El controlador calcula automáticamente la flexión del brazo causada por la gravedad y la aceleración, y la compensa. La absoluta precisión del robot es mejorada gracias a esta característica única de FANUC. SISTEMA DE ENFRIAMIENTO EFICIENTE CON CIRCUITO DE AIRE SEPARADO • Refrigerado por aire externo para una máxima eficacia ·Flujo de aire posterior, ahorrando espacio en el suelo y posibilitando colocar varios controladores uno al lado de otro. ·Todos los componentes son IP54, por lo tanto ningún filtro es necesario (reducción de mantenimiento y costes). • Circuito de aire interno completamente sellado · No entra aire exterior dentro del componente · No puede entrar polvo en el controlador y causar cortocircuitos · Los ventiladores en la puerta y en el rack del controlador aseguran la refrigeración óptima de todos los componentes

CONTROL EXTENDIDO DE EJES R-30iA El controlador puede manejar hasta 40 ejes1) que utilicen motores FANUC (divididos en hasta 5 grupos; un grupo puede controlar hasta 9 ejes), tales como: • 4 brazos de robot + • 4 grupos auxiliares de ejes (posicionadores de soldadura al arco, railes de robots, servo hands, garras... ) Hay tres tipos de control de movimiento disponibles: • Ejes auxiliares extendidos: para railes de robot y herramientas simples (garras) • Nobot: (con hasta 5 grupos de ejes de movimiento separados): para herramientas servodirigidas y otros periféricos inteligentes • Posicionador: (con hasta 5 grupos de ejes de movimiento separados): para posicionadores de soldadura de arco, con movimiento coordinado entre el robot y el posicionador. LAS SIGUIENTES OPCIONES ESTÁN DISPONIBLES COMO EXTENSIONES DE ESTA CARACTERÍSTICA: • Desconexión de eje auxiliar: para el diseño seguro de estaciones manuales de carga/descarga • Límite de par: para controlar la fuerza de la servo garra • Función de cambio de Servo hand: la cual permite cambiar y desconectar servo hands y herramientas • Continuous turn: para herramientas y posicionadores que necesitan una rotación sin ﬁn • Multimotion para grupos múltiples • Control de múltiples robots (dual/ multiple arm) para más de un robot

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CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

ARRANQUE RÁPIDO El controlador R-30iA necesita menos de 1 minuto para arrancar (e incluso menos con solamente el software básico). En caso de apagón: • El programa del robot reinicia mucho más deprisa que con cualquier programa basado en PC (el sistema operativo no es Windows). • La función de continuación hotstart permite reiniciar con seguridad y continuar la producción después de un apagón: no hace falta rehacer todo el movimiento. • Chequeo único de tolerancia al continuar: en caso de cualquier interrupción del programa, el robot memoriza automáticamente su posición antes del fallo. Cuando el programa continúa, comprueba si el robot se ha movido fuera de la tolerancia preestablecida. Esto evita movimientos y colisiones inesperadas. • Tiempo de trabajo incrementado (disponibilidad del robot) SOLUCIÓN INTEGRADA DE VISIÓN INTELIGENTE iRVISION 2) El controlador integra un sistema de visión 2D para acelerar la instalación de aplicaciones de visión, este sistema puede ser fácilmente actualizado a:. • 2D Vision Shift • 2D Visual Line Tracking • 3D Vision • 3D Vision Bin Picking • 3D Compensation REQUISITOS DE MANTENIMIENTO MÍNIMOS • El tamaño del controlador permite el acceso rápido a todos los componentes • Número mínimo de componentes • No hay filtros de aire • La parada de emergencia y las conexiones I/O facilitan el cambio rápido de componentes • Diseño especial quick-change para el servo amplificador de 6 ejes · Todos los cables tienen conectores, permitiendo un cambio fácil · Cambio rápido del cuadro amplificador fijado con solamente 2 tornillos · Todos los componentes se pueden cambiar sin herramientas especiales · Bajo MTTR (Tiempo medio hasta reparación) • Características de diagnóstico remoto

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FUNCIONES DE PROGRAMACIÓN POTENTES El controlador funciona con el sistema operativo de FANUC, que aporta fuertes ventajas: • Libre de virus (no basado en PC) • Alta seguridad de datos en caso de apagón • Rápido arranque del software básico • Fácil de utilizar El controlador ofrece varias posibilidades de programación: • TPE (editor Teach pendant) modo estándar de programación • Opciones avanzadas de programación offline tales como el ROBOGUIDE • PMC integrado (opcional) • KAREL (opcional) El TPE es un lenguaje de interpretación tipo “block style” : permite la programación rápida y económica. • Posibilidad de registrar hasta 11 000 posiciones con la configuración de memoria básica • Una sola tecla del Teach Pendant registra una operación completa del robot • Las operaciones standard (por ejemplo; movimiento, comienzo del arco, extremo del arco, lógica…) puede ser seleccionadas y adaptadas a la aplicación muy fácilmente • El movimiento TPE incluye: · Movimientos joint, lineales y circulares · TCP remoto, movimiento coordinado y otras funciones opcionalmente SEGURIDAD CLASE 4 Seguridad clase 4 (EN 954-1) con Dual Check Safety. DCS consiste en 2 canales de seguridad I/O funcionando en 2 procesadores independientes que se controlan mutuamente. Dual Check Safety cumple con los estándares de seguridad europeos. Dos procesadores supervisan la posición y la velocidad real del servo del motor para doble seguridad. La seguridad proporciona conformidad a los estándares de seguridad sin ningún sacrificio en eficacia y coste de la máquina.

DUAL CHECK SAFETY EN EL ROBOT TIENE LAS SIGUIENTES CARACTERÍSTICAS: • Entrada de seguridad de 2 canales para el vallado, Parada de emergencia, Servo Off • Salida de seguridad de 2 canales para Parada de emergencia • Las mismas entradas y salidas de seguridad que el R-J3iB y R-J3 • Cortes de seguridad de la potencia del Servo Motor usando conectores magnéticos • Clasiﬁcación de seguridad de acuerdo con la evaluación de riesgos EN 954-1 clase 4 (el nivel más alto tal como se necesita para carga manual de prensas) SERVO MONITORING- DETECCIÓN DE SOBRECARGA, DE SOBRECALENTAMIENTO Y DE COLISIÓN Continuo monitorización de la corriente del motor por el servo control para un mejor mantenimiento preventivo. • Monitorización de Sobrecalentamiento: la disipación de la energía y la capacidad de cada motor son continuamente monitorizados, al igual que el ciclo de trabajo del robot. En caso de sobrecalentamiento, emite una alarma y el robot para. • Detección de colisión (monitorización del exceso de par): se monitoriza la diferencia entre la corriente real del motor y la esperada. Se pueden detectar rápidamente colisiones y problemas mecánicos/eléctricos del robot antes de que se produzcan daños serios. La alarma de exceso de par alerta al operario mientras la alarma de colisión para el robot. Las colisiones son registradas permitiendo un posterior análisis. • Monitorización de Sobrecarga (OVC): el par se monitoriza y se detecta la sobrecarga cuando el valor llega a ser demasiado alto. • Monitorización de Posición: el siguiente error del servo control es monitorizado constantemente. Dispara y para las alarmas de exceso de error de movimiento/parada. CONTROL DE VIBRACIÓN Gracias a las mejores capacidades de hardware y software, el controlador R-30iA ofrece un mejor control de vibración del robot. Esto reduce considerablemente los tiempos de aceleración y deceleración del robot, reduciendo los tiempos de ciclo.

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CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

AMPLIO RANGO DE CONEXIONES (USB, PCMCIA, INTERFACES…) • El controlador R-30iA tiene una interfaz USB en la parte delantera del panel y una interfaz PCMCIA dentro del armario controlador. • 3 conexiones de interfaz en serie (RS232C, RS422), esto permite • Conectar un Floppy • Conectar una impresora • Transferencia de datos (opcional) • Sensor interface (opcional) • Teclado CRT (opcional) • Transferencia de datos especíﬁcos del usuario con la opción KAREL • Esto permite hacer copias de seguridad y restaurar datos y programas de modo rápido y económico

iPENDANT STANDARD El iPendant de FANUC es un teach pendant inteligente y está disponible como Standard (excepto con PaintTool). La pantalla táctil está disponible como opción. • Acceso vía Ethernet a websites • Vista del estado de equipos periféricos y de servidores de páginas web html de otros robots (cuando esté disponible) • Pantalla coloreada, multi-ventanas • Pantalla personalizable • Más fácil trabajar con el robot, aumenta la productividad.

Armarios B (normal) y A (tamaño pequeño) disponibles

Controlador R-30iA

R-30iA Dimensiones externas del controlador (armario-A) Todos los modelos aprox. 120kg. Excepto M-410iB aprox.140kg.

R-30iA Dimensiones externas del controlador (armario-B) Todos los modelos aprox. 180kg. Excepto M-900iA, M-410iB, R-2000iB/200T aprox. 200kg.

(37)

Controlador R-30iA

500

470

550

600

+ (31)

576

200 740

100 50

360

100

(10)

1100

62 110

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CONTROLADOR R-30iA MATE

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EL CONT ROL A DOR DE SIST EMA R-30i A MATE DE FA NUC R OBOTIC S OF RECE UN TAMAÑ O RE DU CIDO PARA EL ROBOT L R M A T E 2 0 0 i C . EL CONT ROL ADOR PROPORCIONA UN SISTEMA DE VISIÓN 2D INTE GRADA COMO OPCIÓN PARA ACELERAR LA INSTALACIÓN DE APLICACIONES DE VISIÓN, PUEDE SER FÁCILMENTE ACTUALIZADO A UN SISTEMA DE VISIÓN 3D .

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS CARACTERÍSTICAS DE COMUNICACIÓN R-30iA Mate • Sencilla carga y descargar de programas del robot al servidor. • Interfaz PCMCIA dentro del controlador • 1 conexión de interfaz en serie (RS232C, RS422), esto permite • I/O-link de FANUC (Master) • Ethernet incorporado (100 BaseTX) RS-232 standard (cambiable a RS422) • Fieldbus (optional) · ProfiBUS (Master y slave, separados) · DeviceNET (Master y slave, separatedos) · CC Link · FL Net CARACTERÍSTICAS I/O PARA R-30iA MATE Las Salidas/Entradas (I/O) son señales eléctricas a través de las cuales el robot puede controlar la garra y otras herramientas externas. Es necesario también para la comunicación con máquinas externas (por ej. máquinas CNC) las cuales el robot deba cargar y descargar. • 28 entradas y 24 salidas como configuración Standard • 16 ó 32 módulos de conexión posibles con un rack externo • Tipos disponibles de I/O · DI/DO (digital) · RI/RO en el brazo del robot (digital) · GI/GO (I/O digital agrupada) · UI/UO (I/O digital para control remoto por PLC externo) · AI/AO (analógica) • La configuración I/O puede ser guardada y restaurada por separado usando una tarjeta de memoria PCMCIA

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ARRANQUE RÁPIDO El controlador R-30iA Mate necesita menos de 1 minuto para arrancar (e incluso menos con solamente el software básico). En caso de apagón: • El programa del robot reinicia mucho más deprisa que con cualquier programa basado en PC (el sistema operativo no es Windows). • La función de continuación hotstart permite reiniciar con seguridad y continuar la producción después de un apagón: no hace falta rehacer todo el movimiento. • Chequeo único de tolerancia al continuar: en caso de cualquier interrupción del programa, el robot memoriza automáticamente su posición antes del fallo. Cuando el programa continúa, comprueba si el robot se ha movido fuera de la tolerancia preestablecida. Esto evita movimientos y colisiones inesperadas. • Tiempo de trabajo incrementado (disponibilidad del robot)

REQUISITOS DE MANTENIMIENTO MÍNIMOS • El tamaño del controlador permite el acceso rápido a todos los componentes • Número mínimo de componentes • No hay filtros de aire • La parada de emergencia y las conexiones I/O facilitan el cambio rápido de componentes • Diseño especial quick-change para el servo amplificador de 6 ejes · Todos los cables tienen conectores, permitiendo un cambio fácil · Cambio rápido del cuadro amplificador fijado con solamente 2 tornillos • Todos los componentes se pueden cambiar sin herramientas especiales · Bajo MTTR (Tiempo medio hasta reparación) • Características de diagnóstico remoto

SOLUCIÓN INTEGRADA DE VISIÓN INTELIGENTE iRVISION El controlador integra un sistema de visión 2D para acelerar la instalación de aplicaciones de visión, este sistema puede ser fácilmente actualizado a: • 2D Vision Shift • 2D Visual Line Tracking • 3D Vision • 3D Vision Bin Picking • 3D Compensation

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CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

FUNCIONES DE PROGRAMACIÓN POTENTES El controlador funciona con el sistema operativo de FANUC, que aporta fuertes ventajas: • Libre de virus (no basado en PC) • Alta seguridad de datos en caso de apagón • Rápido arranque del software básico • Fácil de utilizar El controlador ofrece varias posibilidades de programación: • TPE (editor Teach pendant) modo estándar de programación • Opciones avanzadas de programación offline tales como el ROBOGUIDE • PMC integrado (opcional) • KAREL (opcional) El TPE es un lenguaje de interpretación tipo “block style”: permite la programación rápida y económica. • Posibilidad de registrar hasta 11 000 posiciones con la configuración de memoria básica • Una sola tecla del Teach Pendant registra una operación completa del robot • Las operaciones standard (por ejemplo; movimiento, comienzo del arco, extremo del arco, lógica…) puede ser seleccionadas y adaptadas a la aplicación muy fácilmente • El movimiento TPE incluye: · Movimientos joint, lineales y circulares · TCP remoto, movimiento coordinado y otras funciones opcionalmente SEGURIDAD CLASE 4 Seguridad clase 4 (EN 954-1) con Dual Check Safety. DCS consiste en 2 canales de seguridad I/O funcionando en 2 procesadores independientes que se controlan mutuamente. Dual Check Safety cumple con los estándares de seguridad europeos. Dos procesadores supervisan la posición y la velocidad real del servo del motor para doble seguridad. La seguridad proporciona conformidad a los estándares de seguridad sin ningún sacrificio en eficacia y coste de la máquina.

SERVO MONITORING- DETECCIÓN DE SOBRECARGA, DE SOBRECALENTAMIENTO Y DE COLISIÓN Continuo monitorización de la corriente del motor por el servo control para un mejor mantenimiento preventivo. • Monitorización de Sobrecalentamiento: la disipación de la energía y la capacidad de cada motor son continuamente monitorizados, al igual que el ciclo de trabajo del robot. En caso de sobrecalentamiento, emite una alarma y el robot para. • Detección de colisión (monitorización del exceso de par): se monitoriza la diferencia entre la corriente real del motor y la esperada Se pueden detectar rápidamente colisiones y problemas mecánicos/eléctricos del robot antes de que se produzcan daños serios. La alarma de exceso de par alerta al operario mientras la alarma de colisión para el robot. Las colisiones son registradas permitiendo un posterior análisis. • Monitorización de Sobrecarga (OVC): el par se monitoriza y se detecta la sobrecarga cuando el valor llega a ser demasiado alto. • Monitorización de Posición: el siguiente error del servo control es monitorizado constantemente. Dispara y para las alarmas de exceso de error de movimiento/parada. iPENDANT STANDARD El iPendant de FANUC es un teach pendant inteligente y está disponible como Standard (excepto con PaintTool). La pantalla táctil está disponible como opción. • Acceso vía Ethernet a websites • Vista del estado de equipos periféricos y de servidores de páginas web html de otros robots (cuando esté disponible) • Pantalla coloreada, multi-ventanas • Pantalla personalizable • Más fácil trabajar con el robot, aumenta la productividad.

CONTROLADOR R-30iA MATE OPEN AIR -TAMAÑO PC INDUSTRIAL Controlador diseñado para ahorrar espacio en células pequeñas y compactas, disponiendo los robots FANUC LR Mate 200iC y M-1iA del controlador R-30iA Open Air. El Controlador “Open Air” tiene las dimensiones más pequeñas y está refrigerado por el aire exterior soplado a través del regulador, mientras que ofrece la funcionalidad completa disponible con el Controlador R-30iA Mate. El Controlador “Open Air” necesita ser instalado en un ambiente limpio y seco. Las dimensiones del controlador son ideales para montarlo dentro de un armario de control industrial (que puede proporcionar por ejemplo, protección IP54) • Dimensiones: Alto = 200 mm x Ancho = 370 mm x Profundidad = 450 mm • Peso: 20Kg • Ahorro de energía: solo 1.2KVA requisito de la capacidad de la energía de entrada • Requiere ambiente limpio y seco: Categoría II, grado de contaminación 2, IEC60664-1 de la instalación • ON/OFF, interruptor de la selección de modo, parada de emergencia y pulsador START en el panel frontal. • Ranura PMCIA para el almacenaje de datos. • Nuevo iPendant ligero con ranura USB que puede ser conectada.

Dual Check Safety en el robot tiene las siguientes características: • Entrada de seguridad de 2 canales para el vallado, Parada de emergencia, Servo Off • Salida de seguridad de 2 canales para Parada de emergencia • Las mismas entradas y salidas de seguridad que el R-J3iB y R-J3 • Cortes de seguridad de la potencia del Servo Motor usando conectores magnéticos • Clasiﬁcación de seguridad de acuerdo con la evaluación de riesgos EN 954-1 clase 4 (el nivel más alto tal como se necesita para carga manual de prensas)

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CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS Controlador R-30iA Mate

Controlador R-30iA Mate Open Air

Peso aprox. 55kg.

Peso aprox. 20kg.

Isométrico

Planta

275

255

370 警告

45 20.5

208

450

512

375 400

20.5

注意

ATTENTION

139 ESET

Frontal

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12 118

446 470

190 320

Lateral

255 200

RESE

RESET

Lateral

Vista posterior

Frontal

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iRVISION

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i R V I S I O N ESTÁ COMPLETAMENTE INTEGRADO EN EL CONTROLADOR R- 30iA.

DESCRIPCIÓN No se necesita hardware especial con iRVision: • No hace falta un PC • No se necesita espacio adicional para el PC • No se necesita hardware adicional en el controlador • Solo se necesita la cámara para ser conectada en el controlador Esto permite: • Ahorro de dinero debido a menos necesidad de hardware • Fiabilidad más alta debido a menos piezas necesarias • No hay problemas de compatibilidad, tecnología 100% FANUC

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EL SOFTWARE IRVISION ESTA COMPLETAMENTE INCRUSTADO EN EL CONTROLADOR • Procesado de imagen en la CPU del robot • Producto 100% Fanuc, con posibilidades 2D, 3D y 2D con seguimiento de pieza • Método GPM con escalas de grises (Localización de patrones geométricos) para detección de piezas • 255 niveles de grises / resolución de 512x480 o 640x480 pixels • Capacidad de gestión de cámara de alta resolución / 1280x960 pixels • Soporte para cámara de color / resolución 512x480 o 640x480 pixels • Almacenamiento de datos en la CPU del robot ( hasta 150 piezas / puede ser incrementado hasta 3000 ) • Un máximo de 32 cámaras progresivas estándar pueden ser conectadas • La información de posición puede ser compartida con otros robots vía comunicaciones

iRVISION 2D – POSIBILIDAD DE DIFERENTES PROCESOS 2D • Proceso simple de visión 2D con envío de coordenadas de posición para piezas ﬁjas • Visión 2½D para aplicaciones de despaletizado, entregando coordenadas x,y,z,(R) para piezas inmóviles • Visión múltiple 2D con envío de coordenadas para piezas inmóviles y precisión incrementada para piezas grandes gracias al sistema de visión múltiple • Bin-Picking 2D con envío de coordenadas así como dirección de aproximación con respecto a la línea de visión de la cámara • Visión 2D de marco ﬂotante, con envío de coordenadas para piezas inmóviles. En este proceso la cámara es embarcada en el robot, permitiendo diferentes orientaciones y enfoques. Se realiza una compensación de movimiento con respecto a la posición de la cámara. • Control de errores sin envío de información de posición. Solamente se envía información booleana (0=FALSE/ 1=TRUE). Este proceso evalúa si el resultado es aceptable o no.

iRVISION 3DL – POSIBILIDAD DE DIFERENTES TIPOS DE PROCESO 3DL • Visión 3DL simple, con envío de coordenadas X,Y,Z,W,P,R para piezas inmóviles • Visión 3DL múltiple, con envío de coordenadas, X,Y,Z,W,P,R para piezas inmóviles, con incremento de precisión para piezas de gran tamaño gracias al uso de cámara múltiple • Visión 3DL Cross Section, con envío de coordenadas X,Y,Z (conectadas a la herramienta o al plano de usuario). Con proyección de trama laser para generar un patrón sobre la pieza

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DESCRIPCIÓN

DIFERENTES SUB-HERRAMIENTAS SOPORTADAS POR LA MAYORIA DE PROCESOS DE VISIÓN HERRAMIENTA DE LOCALIZACION MULTIPLE • Permite seleccionar diferentes elementos localizadores HERRAMIENTA DE VENTANA MULTIPLE • Permite seleccionar una ventana de búsqueda predefinida HERRAMIENTA DE LOCALIZACIÓN GPM • Permite detectar patrones de imagen previamente memorizados HERRAMIENTA DE LOCALIZACIÓN DE BLOBS • Permite localizar piezas con irregularidades (formas que no podrían ser detectadas con un patrón memorizado, tales como galletas, comida, etc... ) HERRAMIENTA DE LOZALIZACIÓN CSM (localización de superficies curvadas) • Permite localizar piezas cilíndricas (tuberías, cilindros, etc... ) HERRAMIENTA DE BUSQUEDA DE TRANSICIONES • Mide la longitud de un área definida HERRAMIENTA DE HISTOGRAMA • Hace una medición del nivel de grises de un área definida

iRVISION 2D CON VISUAL LINE TRACKING Consiste en dos procesos diferentes de tracking 2D, con envío de coordenadas X,Y,R para recoger piezas en movimiento (“al vuelo”) desde una cinta transportadora. Esta opción contiene todo lo necesario para el control del proceso. SOPORTE PARA iRVISION 2D CON LINE TRACKING • Proceso de visión 2D simple (detección de pieza con una captura y función de búsqueda) • Proceso de visión 2D múltiple (detección de pieza con dos capturas de imagen y función de búsqueda) • Posibilidad de conexión de varios robots a un solo sistema de visión (el número de robots teóricamente no es restrictivo) • Equilibrado de cargas para recogidas sobre cinta transportadora (las piezas que llegan son distribuidas de forma equitativa a todos los robots disponibles) • Soporte para función de bandeja (control de llenado de blisters) • Diferentes variantes de sistema • Varios números de robots • Diferentes cintas transportadoras (posibilidad de cinta de entrada y de salida) • Soporte para función de suministro • Posibilidad de diferentes diseños de posición • Completo control de pila de piezas • Podría ser utilizado sin sistema de visión • Preparado para soporte PickPro

iRCALIBRATION SUITE iRCALIBRATION VISION SHIFT • Modifica y desplaza las posiciones de un programa después de mover o reinstalar una célula, desplazando los programas generados offline (ROBOGUIDE) para que coincida con la aplicación real. iRCALIBRATION TCP SET • Realiza o chequea automáticamente el TCP al robot. iRCALIBRATION VISION MULTICAL • Calibración relativa a la relación entre dos unidades mecánicas controladas por un controlador (típicacmente Dual-, Triple – y Quadarm en aplicaciones de soldadura al arco) iRCALIBRATION VISION MASTERING • Ejecuta la función de masterizado por visión para masterizar o remasterizar los ejes J2 a J5 de un robot FANUC con la identificación de los datos de la compensación de la graveda al mismo tiempo (p.ej. después de una sustitución de un motor, caja de engranes, etc…) iRCALIBRATION VISION FRAME SET • Ejecuta los ejes de coordenadas User midiendo el objetivo con una cámara, temporalmente montado en la garra del robot.

DIFERENTES MODOS DE EXPOSICIÓN • Modo de exposición multi/automático para compensación de ﬂuctuaciones lumínicas

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DESCRIPCIÓN

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ROBOGUIDE

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E L R O B O G U I D E E S U N A H E R R A M I E N TA D E A N I M AC I Ó N E S P E C Í F I CA M E N T E D E S A R R O LLADA PARA LA PRODUCCIÓN Y MANTENIMIENTO DE SISTEMAS DE ROBOTS. PUEDE SER UTILIZADO TANTO EN LA OFICINA C OMO EN LA FÁBRI CA.

CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS •ROBOGUIDE tiene como objetivo veriﬁcar la operación del robot. Por ejemplo, puede buscar posibles interferencias entre el robot y otros objetos, veriﬁcar varias operaciones con una simulación animada o incluso monitorizar un robot con una imagen animada. •Los ingenieros de ventas y de aplicaciones pueden importar modelos CAD de piezas, máquinas-herramienta y células de trabajo. Es fácil simular las operaciones y el rendimiento del sistema del robot y evaluar el alcance y los tiempos de ciclo. •Incluye un “Integrated Virtual Teach Pendant” que parece y opera como un Teach Pendant real.

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CALIBRADO DE CÉLULA Y USER FRAME ROBOGUIDE • Crea automáticamente programas de referencia para calibrar la simulación según el sistema de robot real. • Tres posiciones del robot dadas permiten ajustar el proceso entero. COLLISION DETECTION La característica de detección de colisión da una advertencia visual en caso de colisiones durante la simulación del robot. FÁCIL PROGRAMACIÓN DE LAS HERRAMIENTAS DE SOFTWARE ESTÁNDARS Los paquetes de software de aplicación se pueden seleccionar y conﬁgurar con ROBOGUIDE. • Esto reduce el coste del sistema y acelera drásticamente el arranque del sistema.

POTENTE SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN OFFLINE FÁCIL DE UTILIZAR ROBOGUIDE permite una potente programación con una interfaz intuitiva y fácil de usar • El diseño de la célula y el tiempo de ciclo se pueden testear offline · Tecnología de controlador virtual para alcances y tiempos de ciclo reales · Todos los modelos de robots (R-J3iB) pueden simularse. Los softwares de aplicación ArcTool, SpotTool y HandlingTool pueden ser seleccionados y configurados. · Fácil de utilizar con Virtual Teach Pendant (menús y pantallas iguales a las del robot real) • La programación offline agiliza la integración del sistema y reduce costes · Analizador de tiempos de ciclo; detección de colisión y visualización del entorno de trabajo. · Visualización del trazado como Node Map; salida de vídeo AVI · Importación de piezas de trabajo, herramientas, accesorios y obstáculos en formato de IGES

VISUALIZACIÓN GRÁFICA Y VIDEO DE LOS PROGRAMAS DEL ROBOT • Trazado del movimiento exhibido durante la prueba • Posible salida de archivo de vídeo AVI • Salida gráﬁca de los resultados para rápida documentación y toma de decisiones IMPORTACIÓN DE DATOS CAD EN FORMATO IGES • Los formatos importados ayudan a construir el diseño del sistema y a evaluar las operaciones del sistema rápida y exhaustivamente. PROFILER FUNCTION • El analizador de programas de Teach Pendant analiza el tiempo de cada línea de programa para lograr los mejores tiempos de ciclo. OPCIÓN DE VISIÓN DEL ROBOGUIDE • La opción de Visión del Roboguide de FANUC añade la posibilidad de simulación y programación de sistemas de Visión FANUC al Roboguide, el software de programación ofﬂine de robot para ordenadores. Incluye cámaras virtuales, que pueden ser instaladas en las células virtuales de trabajo del robot, así como la programación y ejecución de procesos de visión.

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CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

TEACH PENDANT VIRTUAL • Fácil de utilizar, menús y pantallas iguales a las del robot real ·No es necesario una formación especial PAQUETE OPCIONAL: CHAMFERING PRO PARA DESBARBADO INTELIGENTE Desbarbado robotizado con Intelligent Deburring Package en 3 pasos fáciles: 1. PASO 1: Haz clic en las líneas a desbarbar en los datos 3D CAD de las piezas mostradas en la pantalla de ROBOGUIDE para generar automáticamente los programas de desbarbado del robot. 2. PASO 2: Simula y comprueba los programas de desbarbado generados automáticamente en la pantalla de ROBOGUIDE. 3. PASO 3: Utilizando el sensor de visión láser 3D (V-500iA/3DL), el robot inteligente reconoce la posición de las piezas suministradas a la célula y realiza la aplicación de desbarbado adecuando el programa generado en ROBOGUIDE a las piezas reales. El uso de robots inteligentes permite la generación automática de programas de desbarbado y la eliminación de dispositivos de ﬁjación. El resultado son células de desbarbado simples y de bajo coste que pueden adaptarse fácilmente a cambios en las piezas.

PAQUETE OPCIONAL: PAINT PRO El software PaintPRO de FANUC Robotics es una solución de programación gráfica offline que simplifica la implementación de trayectorias de robot y el desarrollo de procesos de pintura. PaintPRO está especialmente diseñado para crear trayectorias que pueden ser utilizadas por el paquete de software de aplicación PaintTool con el controlador R-J3iB de FANUC Robotics. PAQUETE OPCIONAL: PALLET PRO El paquete de simulación de paletizado PalletPRO ayuda a ahorrar tiempo y costes para el desarrollo y la integración de sistemas robotizados de paletizado y despaletizado. PalletPRO se incorpora al controlador de robot virtual de FANUC Robotics y es un plug-in opcional para el ROBOGUIDE. La librería CAD de componentes de células de paletizado incorporada en el PalletPRO permite a los usuarios configurar offline células de paletizado 3D, como la configuración de carga de la unidad, configuración de trayectoria óptima y configuración de la garra. También permite personalizar las secuencias de paletizado vía un Virtual Teach Pendant integrado. La verificación de alcance, detección de colisión, validación del rendimiento del sistema y otras operaciones visuales de paletizado son simuladas en el entorno virtual de PalletPRO.

OPCIÓN: PROGRAMACIÓN DE DUAL ARM PARA SOLDADURA El Dual Arm es un plug-in opcional dedicado a aplicaciones de soldadura al arco Dual Arm. Un robot de manipulación (p. ej. un R-2000iA/165F), sostiene la pieza de trabajo, mientras el robot de soldadura al arco (p. ej., Arc Mate 100iC) está soldando. • Se puede especificar una trayectoria de soldadura haciendo clic en la línea del modelo CAD. • Un programa de soldadura se genera con la designación del ángulo de la antorcha, el ángulo de recorrido y así sucesivamente por el operador. • Automáticamente se realiza el chequeo del límite de movimiento del robot y de la interferencia entre la pieza y otros objetos. • El programa generado se transfiere al controlador del robot real. OPCIÓN: LINE TRACKING Esta opción permite la programación offline de aplicaciones de Line Tracking. OPCIÓN: PLUG-INS DE MEJORA DEL ROBOGUIDE Este paquete adicional permite mejorar las funciones de programación offline: • Interfaz iPendant en el programa ROBOGUIDE. • Función AutoPlace, que posiciona automáticamente el robot en función a la pieza de trabajo.

PAQUETE OPCIONAL: WELDPRO Weldpro es una extensión de ROBOGUIDE dedicada a la soldadura al arco. • Un sistema de soldadura puede ser fácilmente conﬁgurado utilizando modelos 3D CAD de piezas. · Los dispositivos periféricos se añaden fácilmente. · Un programa de soldadura se crea con la designación de una trayectoria, el ángulo de la antorcha, el ángulo del recorrido y así sucesivamente por un operador. • Un programa de soldadura para un robot se genera fácilmente. El programa generado puede ser veriﬁcado en el ROBOGUIDE mediante una animación.

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CARACTERÍSTICAS Y VENTAJAS

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HERRAMIENTAS DE APLICACIÓN

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DESCRIPCIÓN Dependiendo de la aplicación, el controlador de FANUC R-30iA será suministrado con uno de los siguientes paquetes de herramientas: • HandlingTool • ArcTool • SpotTool+ • DispenseTool • PaintTool

HANDLING TOOL El software de aplicación HandlingTool, integrado con un robot y un controlador FANUC, proporciona una efectiva solución de proceso para la manipulación de materiales en general y aplicaciones de ensamblaje. HandlingTool simplifica y estandariza la configuración y la operación de los robots FANUC. Se requiere poca o ninguna experiencia en programación Proporciona funcionalidad completa al Teach Pendant para la configuración, programación, inserción de posiciones, operación de puesta en marcha, diagnósticos y informe de estado del robot. ARC TOOL El software de aplicación ArcTool está diseñado para simplificar y estandarizar la configuración y el manejo en aplicaciones de soldadura al arco. La funcionalidad integrada de soldadura al arco, y la programación de posiciones “point-and-shoot” permite al operario programar el robot fácilmente y muy rápido.

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SPOT TOOL + El paquete de software de aplicación SpotTool +, integrado con un robot FANUC y un controlador R-30iA, proporciona una solución para simplificar y estandarizar la configuración y el manejo de los robots FANUC en cadenas de montajes de automoción, utilizando aplicaciones como: • Soldadura por puntos • Sellado • Manipulación Incorpora funciones típicas para las cadenas de montaje de automoción, permitiendo al operador tutorizar fácilmente datos de posición y secuencias lógicas usando términos familiares y comandos de menú. Proporciona funcionalidad completa al Teach Pendant para la configuración, manejo y solución de problemas, incluyendo diagnósticos, informes de estado y información de recuperación de errores.

DISPENSE TOOL El software DispenseTool ha sido especialmente diseñado para llevar a cabo operaciones de encolado y sellado. El sistema del robot ofrece un rendimiento excepcional en la manipulación de piezas de automoción y otros productos. El software DispenseTool tiene una interfaz para especificar parámetros de operación del sistema de sellado. Con el software DispenseTool se puede controlar la pistola de sellado, el dosificador, el control remoto, y otras unidades externas. PAINT TOOL PaintTool es un software de proceso dedicado a aplicaciones de pintura y revestimiento. El paquete de software de aplicación de PaintTool, integrado con un robot y un controlador FANUC, proporciona al usuario un solución para las necesidades de pintura y revestimiento tanto de la industria general como del sector del automóvil. PaintTool simplifica la configuración y el manejo de los robots de pintura FANUC.

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OPCIONES DE SOFTWARE Y HARDWARE

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O P C I O N E S D E S O F T WA R E Y H A R DWA R E

DESCRIPCIÓN FANUC ofrece una serie de opciones de software especíﬁcas para aplicaciones: 1. Collision Guard 2. Payload ID 3. Collision skip / Touch Skip 4. Soft Float 5. Coordinated Motion package 6. Multi Robot Control 7. Integrated PMC 8. Ethernet IP 9. Line Tracking 10. Singularity Avoidance 11. KAREL 12. OPCIONES DE HARDWARE

COLLISION GUARD Collision Guard (Detección de Colisión Ultrasensible) proporciona un método sensible que detecta que un robot a colisionado con un objeto. Puede detectar una colisión más rápido que una función de detección de colisión convencional, de esta manera se reducen los posibles daños en la herramienta y en el mismo robot. Además reduce tiempos muertos después de colisiones, por lo que mejora la productividad del robot. Collision Guard proporciona un método de alta sensibilidad para detectar si un robot ha colisionado con algún objeto, y en este caso para el robot inmediatamente. Collision Guard puede activarse y desactivarse, y también es posible definir el nivel de sensibilidad de la función de detección de colisión. PAYLOAD ID La configuración manual de la capacidad de carga es muy complicada. Con la identificación de la capacidad de carga (Payload ID) el robot oscila la carga moviendo el eje de la muñeca y la información de capacidad de carga se configura automáticamente. El resultado de la identificación de la capacidad de carga puede ser usado para configurar el Collision Guard.

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COLLISION SKIP / TOUCH SKIP Con Collision skip, el robot es capaz de detectar cuando toca un objeto y adapta inteligentemente su movimiento. La detección se lleva a término sólo por el servo control del robot. La reacción del robot puede ser fácilmente programada utilizando high speed skip. SOFT FLOAT Softfloat se utiliza en procesos para compensar variaciones inesperadas. Cuando suceden estas variaciones, Softfloat permite cambiar la trayectoria del robot de acuerdo a la fuerza externa para alcanzar los resultados deseados. Se utiliza en procesos como: • Carga de Máquina herramienta • Carga/descarga de moldeo por inyección Existen dos tipos de soft float: Joint y Cartesiano • En modo Joint, la flexibilidad se determina por ejes individuales o combinación de ejes. • En modo Cartesiano, la suavidad se determina por direcciones cartesianas. En este modo, el robot actuará como un resorte en la dirección determinada.

COORDINATED MOTION PACKAGE La función de movimiento coordinado permite que el robot siga el movimiento de un posicionador que esté sosteniendo una pieza de trabajo. El movimiento de la herramienta del robot es controlado en relación a la pieza de trabajo en el posicionador. La velocidad relativa deﬁnida en el programa se mantiene relativa a la pieza de trabajo así como a los ángulos de la herramienta. Esto es esencial para procesos como soldadura al arco para alcanzar la mejor calidad y una programación más rápida. MULTI ROBOT CONTROL El Multi Robot Control tiene como objetivo controlar hasta 4 robots con un solo controlador. Los robots pueden moverse sincronizadamente o independientemente en función del programa del robot. Gracias a estas características, los dos robots se pueden controlar con un Teach Pendant y compartir un circuito de parada de emergencia.

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DESCRIPCIÓN

PMC INTEGRADO El PMC integrado es un método de ejecutar Ladder Logic en el controlador del robot. Puede eliminar potencialmente la necesidad de un PLC externo o Soft PLC en sistemas pequeños. Se requiere el software FAPT LADDER III PC para crear programas de Ladder Logic. El PMC integrado es ejecutado por el procesador de comunicación en el controlador, y es completamente independiente de cualquier movimiento o programa del robot. Puede acceder y controlar todas las I/O disponibles. Están disponibles los tiempos, contadores y registros internos. Además de las operaciones estándares de un PLC (por ejemplo, AND y OR), se admite aritmética, saltos y subprogramas. Realiza operaciones cíclicas con BackgroundLogic con hasta 8 milisegundos. ETHERNET IP La interfaz Ethernet/IP admite un cambio de I/O con otros aparatos con Ethernet/IP en una red Ethernet. EtherNet/IP es un sistema de comunicación apropiado para el uso en ambientes industriales. Ethernet/IP permite a los aparatos industriales intercambiar información de tiempos críticos de las aplicaciones. Estos aparatos incluyen mecanismos I/O simples como sensores, así como mecanismos de control complejos como robots, controladores lógicos programables, soldadores y controladores de proceso. Hay 3 opciones de Ethernet Ip: • Adaptador: Conecta el robot con al PLC supervisor • Scanner: permite que el robot controle entradas y salidas remotas • Router: es un puente a DeviceNet

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LINE TRACKING Line Tracking es una característica que permite al robot: • Trabajar con piezas en una cinta transportadora • Tratar una pieza móvil como un objeto inmóvil La opción se utiliza en aplicaciones con cintas transportadoras, donde el robot debe realizar tareas en piezas móviles sin parar la línea de ensamblaje. Line Tracking ahorra tiempo de producción permitiendo que las piezas continúen moviéndose en la cinta transportadora, en lugar de cogerlos de la cinta y colocarlos en un accesorio ﬁjo. Singularity Avoidance La opción Auto Singularity Avoidance permite el paso lineal de la singularidad sin desviarse de la trayectoria. KAREL KAREL es un paquete de software de desarrollo de aplicación integrada en un robot FANUC. KAREL es un lenguaje basado en Pascal. Es una herramienta potente para programar y manejar aplicaciones muy complejas. Las características incorporadas de KAREL permiten funciones no admitidas por el TPE.

FANUC TAMBIÉN OFRECE UNA VARIEDAD DE OPCIONES DE HARDWARE DE APLICACIÓN ESPECÍFICA, COMO EL “FORCE CONTROL” • INSERCIÓN GUIADA El control de fuerza permite la inserción de ejes y pasadores utilizando el Force Sensor. • ENSAMBLAJE GUIADO El control de fuerza permite el ensamblaje de engranajes y otros componentes mecánicos a través de la búsqueda de fases coincidentes. • CONTORNEADO Esta función controla la fuerza para que el robot ejerza una presión constante sobre la superﬁcie a lo largo de las trayectorias programadas. Están disponibles otras muchas opciones de software, dependiendo de sus aplicaciones. No dude en contactar con su subsidiaria local de FANUC para más información.

Estan disponibles otras muchas opciones de software, dependiendo de sus aplicaciones. No dude en contactar con su subsidiaria local de FANUC para más información.

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DESCRIPCIÓN

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CONTENIDO

La información proporcionada en este folleto está sujeta a cambios. Los datos suministrados pueden no ser precisos, por favor confírmelos con un representante de FANUC Robotics. FANUC Robotics declina toda responsabilidad y se compromete a la constante actualización de los datos.

GAMA DE ROBOTS

S E R I E L R M AT E

SERIE M-10iA

SERIE M-20iA

S E R I E A R C M AT E

SERIE M-710iC

SERIE R-1000iA

SERIE R-2000iB

SERIE M-900iA

SERIE M-2000iA

SERIE M-410iB

SERIE M-420iA, M-421iA

SERIE M-430iA

SERIE M-1iA

SERIE M-3iA

ROBOTS TOP MOUNT LOADER

SERIE DE PINTURA

S E R I E PA I N T M AT E

F-200iB

POSICIONADORES

F-100iA

CONTROLADOR R-30iA

C O N T R O L A D O R R - 3 0 i A M AT E

iRVISION

ROBOGUIDE

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H E R R A M I E N TA S D E A P L I C A C I Ó N

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OPCIONES DE SOFTWARE Y HARDWARE

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