Robotic amoozesh2

‫ ا ا ا ‬

‫ ‬ ‫ ‬

‫ ان‬

‫ ‪3 .....................................................................................‬‬ ‫ اول‪ -‬‬ ‫ ‪4 .....................................................................................‬‬ ‫ ‪5 ..........................................................................‬‬ ‫ ره ‪6 ....................................................................................‬‬ ‫"! ‪10 ...................................................................................‬‬ ‫'&‪ %‬اول‪ :‬ره ‪12 ....................................................................‬‬ ‫ ر ‪ +,‬اي ‪14 ............................................................................‬‬ ‫ا‪ .‬ل آ ر ر ‪ +,‬اي‪15 ................................................................‬‬ ‫ ر ‪ +,‬آ ‪ %‬و ‪15 ........................................................... +, /‬‬ ‫را‪ 1‬ا از ر ‪ +,‬اي ‪15 .................................................................‬‬ ‫ ﺡ ‪ /4 56 1‬دن ر ‪ +,‬اي ‪16 .............................................‬‬ ‫ '<; ! ‪. :‬ﺡ ‪16 ......................................................... 8 9‬‬ ‫ ﺡ ‪ 1‬آ ر ر ‪ +,‬اي ‪17 ................................................................‬‬ ‫ دوم‪-‬ا‪!< 4‬و ‬ ‫ ‪19 ...................................................................................‬‬ ‫ ار ‪20 .............................................................................. @A‬‬ ‫ ار درا ر‪20 ........................................................................‬‬ ‫'&‪ %‬اول ‪!C :‬وآ‪22 ............................................................... !4!<B‬‬ ‫'&‪ %‬دوم ‪:‬را‪ 1‬ا ازي ره ‪23 .....................................................‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

23 ........................................................................ H-Bridge ‫ ري‬D 25 ............................................................. 12 ‫ و‬10 ‫ و‬7 ‫ و‬5 INPUT 25 ........................................................... 14 ‫ و‬13 ‫ و‬3 ‫ و‬2 OUTPUT 25 ................................................................ (11 ‫ و‬6) ENABLE A,B 26 ................................................................................. (8) GND 26 ......................................................... (9) logic supply voltage Vss 26 ................................................................. (4) supply voltage Vs 26 ...................................................... (15 ‫ و‬1) Current sensing A,B 29 ................................................................... !' IC: ‫ م‬%&' 29 ................................................ ‫!ي‬h ‫@ و‬A ijB : ‫ " رم‬%&' 30 ........................................ ‫ و !د رد‬, " ‫ و ار‬5 ‫آ‬: /kB, %&' 33 .................................................... ‫ ت‬noh‫ ا‬8 : /l %&' 34 ..................................................... ‫!د‬q‫د ده ي ه!ز‬: /<p‫ ه‬%&' 35 ........................................................................ i B ‫ ﯾ!ﯾ و‬

www.ParsBook.org

‫ ‬ ‫ ﻉ‪ u‬ه '‪ !C‬آ‪ BB‬آ ر ت ‪s t‬دم ‪s‬ه‪ B‬ا ‪ 5‬آ آ ره ي ا ‪ 6‬ن‬ ‫را ا ‪ k‬م ده ‪ .‬ﻉ‪ u‬ه ‪! s‬ا ‪ z t‬د دور از از ذه; و ‪x‬رگ ‪ BB‬و‬ ‫ ﻉ‪! s u‬ا ‪ z t‬د ‪ : kn / |n‬و {! ‪ . BB :‬ا ‪ t‬ر ت ' ﻁ ‪t‬‬ ‫ ا ‪ t‬و ‪< +‬ﺡ!ك آ ‪ ! %‬ر ‪x‬ي و ا ‪ k‬م آ ره ي ص‬ ‫)ه! "‪ B‬آ "‪ . (t‬ﺡ< در دا ‪ x 1 l‬وارد آ‪ 5 / B‬ر ت‬ ‫ ‪ !C' l‬آ‪ B‬آ ر ‪ 6‬ر ا ‪ 5‬و ز & دارد‪.‬‬ ‫ا ا ‪ 6 .56 B‬ر از ‪ !C' s‬آ‪ BB‬راﺡ‪ ! 5‬ا ‪ ،5‬ا‪/ t !q‬‬ ‫ ‪ % Cl‬ده ‪ /‬و ه!آﺱ در ر < ص د & دا < اري‬ ‫ ‪4‬ﻉ و ﺡ ‪ s‬ان ر ت ‪.5‬‬ ‫ !اي !{ ‪ ;< :‬ر ت ‪ 6‬ت <‪xq! p+‬ار د ‪%‬‬ ‫ر آ پ‪ ،‬ر آ ن‪ ،‬و ‪ 6‬ت ا <& ‪ % ! .‬ر ‪ ، l t‬ﺡ‪ +‬آ پ آ ‬ ‫ ! ط دا ‪1 l‬ه ي‬

‫ ص ا ‪ ،%j 1 B" .5‬ا ; ‪ 6‬در‬

‫ ‪ Bl‬اي ا‪oh‬ع ‪ 8n‬م ر ‪ .‬ﺱ ر ت را !اي ‪s‬ن ‪ 6‬و‬ ‫‪s‬ن ا ; ‪ ًo .5‬ا‪on‬م د آ !ار ا ‪ 5‬در ر '‪o‬ن ‪ 6‬‬ ‫ر ته ي ر !دار !‪xq‬ار د‪ .‬ﻉ اد ره ‪ ،‬ﺡ اآ ! وزن ر ‪56 , %C ،‬‬ ‫ ‪ ، 6‬ا ; ﺡ ; ‪ 6‬و ‪ x ...‬ا‪on‬م د‪ .‬ا ‪ kB‬ا ‪ 5‬آ ‪/‬‬ ‫ ‪ Al‬ل آ ر رود و ر ت را !اي ‪s‬ن ‪ & 6‬رت‬

‫ ص زد‪.‬‬

‫ا ا س آ ر ر ‪ %‬ه‪ /‬ا ‪Cn! ) .5‬ﺱ ‪ %C‬و ‪ l xz‬ن( ه‪ 8‬از‬ ‫ ﻉ ت ‪!<l ً <j6‬آ از ‪!C % j‬وآ‪ 6B ،!4!<B‬ر‪، ،‬‬ ‫ ره ‪،‬را‪1‬ا ازه ‪ ،‬زوه و ‪1 % Cl ...‬ا ‪.‬‬ ‫در ‪ ،! 9‬ر از ه ش &‪ n B‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ . BB‬ا‪o .‬ﺡ ت‬ ‫‪ 1 ,‬دا ‪ j&n Cj ،‬و ‪ ! ...‬ط ا ; ‪ 9‬ا ‪ .5‬در ﺡ ‪ 5‬در‬ ‫ا ; ‪ ،9‬ر ت ‪» !<l‬ا ‪ 6‬ن« ‪ j‬د‪ ! .‬ه ي آ را ! و‬ ‫‪! 1 ,‬ي ‪s‬ن ده‪ . B‬ﺡ< ‬

‫ د ر ت ا ا‪ noh‬ت را ‪si8z‬وري‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫آ‪ B‬و ‪! s‬ا در ‪ 1 ,‬دا و ) ‪x ! ( j&n Cj‬د و در ارد ﻉ ي از ‪s‬ن‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ . B‬ز د ‪! B‬و ‪ ./‬ه ف ‪ ,‬ن ‪ .56 :4‬ه ف ‬ ‫ ﻉ!' د‪ ; ! 1‬ر ‪ 5‬آ دا ‪ kl‬ن ‪ < B8 on‬ا ‪ B‬از ‪s‬ن ا <‪ p‬د‪1‬‬ ‫آ‪ BB‬و‬

‫ د وري در ا ا ‪ k‬د د آ ا ‪ B‬از " ‪x‬ه ي ا < ا آ ‬

‫ ! ط ر < ا‪!<C4‬و ‪ t‬و آ ! ا ‪! 5‬وع آ!د‪1‬ا ‪ l ./‬ن داد‪1‬ا ‪ /‬آ ‬ ‫ ا‪ noh‬ت ‬

‫ ‪ +‬ان ر ت ‪ 5‬ا در ‪ z‬ه & ‬

‫ ‪ x‬دا ‪ " .5‬ن‬

‫ د ‪ x‬از ‪! !p.‬وع آ!د‪1‬ا ‪ /‬ا آ‪ 8‬ﺡ ‬

‫ ‪4‬ﻉ و ‪ z‬ا ‪ 5 !<B‬و ﺡ< < ي ' ر <ﻉ د در رد ر ت و‬ ‫ ‪ 6‬ت و ﻉ ت و ت و ‪! z ...‬اي ! ن ‪. 8 ,‬‬ ‫ا ا ‪ 5‬ا ‪ l‬ء ا‪ z ...‬ا ن و دا ‪ kl‬ن ذه;‬

‫‪o‬ق‬

‫ د را ا < رت‬

‫آ "‪ C‬آ ر ‪ B‬از و ‪! s‬ا ﻉ و ‪!,‬ورش ده‪. B‬‬ ‫ ﺡ ‪,‬ﺱ از ‪ / 6 l‬د‪ B s .‬‬ ‫ ر < ا‪!<C4‬و ‪ ،t‬آ ! ) ! ‪ ( 6‬و ‪ ) t C‬‬ ‫ ‪ . +‬رت ﺡ!' اي( دا < ‪ l ./‬ي ‪ 3 %‬‬ ‫ ‪ t C‬ا‪!<C4‬و ‪ t‬و آ !‬

‫ اه ‪ .‬ا ; ه ‪ ;C8 x‬ا ‪ 5‬‬

‫'&‪ B / 6 +‬ي ‪ B 1‬آ در ‪ z‬ي د ‪ 9‬داد‪1 1‬ا ‪.‬‬ ‫ در ‪ z‬ه & رت ا < ا ; ‪ <pq‬ا ‪ /‬و در ﻉ‪ z u‬ه ز ‬ ‫‪ !,‬و ﺡ ‪ !<l‬و‪ z‬د دارد‪ x < .‬ﻉ!' آ ‬ ‫ ا ‪! B‬اي ‪p‬ﺡ ‪ !<l‬رد ا <‪ p‬د‪! 1‬ار ‪. ! q‬‬

‫ ‪# $ %‬‬

‫ "! اول‬

‫در ‪ t t C‬ر ت "‪ B‬و‪ z‬د دارد‪ t C .‬ر ت ‪xz‬ء د‪; ! 1‬‬

‫ ‪t C‬ه ‬

‫ ﺡ‪ 6‬ب د‪ .‬ا ; ‪ l % t C‬ي ز ! ا ‪.5‬‬

‫‪ ( ) -1‬آ ‪ 8‬م ا‪xz‬اء روي ‪s‬ن !ار اه‪.5'!q B‬‬ ‫‪ -2‬ره ‬ ‫‪!" -3‬خه ‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ا &( * ) ( ‪ ) $‬ز‪()% $ % ,‬‬ ‫ا ; در د‪ ; ! 1‬ﺡ ‪ 54‬ا ‪ " C < o, +h t‬ب‬ ‫) < ( آ ‪ tj ً <j6‬د‪ 1‬و ا <ﺡ‪ C‬م‬

‫ دارد‪! .‬د‬

‫ا‪!<C4‬و ‪ 8 C‬روي ‪s‬ن و‪ %.‬د و ره و "!خه ‪s‬ن و‪%.‬‬ ‫ د‪.‬‬ ‫ ز‪ 1‬ﻉ‪ q ً 8‬اي < د ک ه‪ 8‬ﺡ ک ‬ ‫ر ت در ‪s‬ن !ار‬

‫ اه ‪ 5'!q‬را ‪ ًo . 8 j <l,‬ا‪ !q‬ر ت ‪! 8‬ار‬

‫ا ‪ 5‬وز ‪ !q 100‬را ‪ 8 k z‬ز‪ 1‬ر ت او‪; 4‬‬ ‫ ‪ <86‬ا ‪ 5‬ک ز‪ q‬ري ک ‪ %‬ا ; وز دا < ‪ .‬و < ‬ ‫‪ / q‬ز‪ q‬ري ک ‪ %‬ﻉ‪ B‬او ً و ‪ 5‬ک ' در !ا ! ا ; وزن و ً ‪%‬‬ ‫‪s‬ن ‪ q‬اي ک < ا وز را راﺡ< ‪ k z‬ک‪ ; 8 B‬ا ‪ 5‬در‬ ‫ ﺡ ﻁ ﺡ ود < !اي رو ت ‪ 8‬و‪ z‬د دا < ‪ ًo ،‬ار ‪ p‬ع ر ت ‬ ‫وزن ‪s‬ن د‪ + 4‬ﺡ ود ک ا ; ارد ‪ x‬از ‪ +8z‬اردي ا ‪ 5‬ک ‬ ‫ ز‪ 1‬ر ت ‪ s‬ه‪ 8‬ا دا < ‪ z .‬ت ذک! ‪، 1‬‬ ‫ <! ; ‪Bz‬ﺱ را !اي <; ر ت ا < ب ک‪! BB‬اي ا < ب اد او‪ 4‬‬ ‫ ‪ B‬وزن ‪ ،‬و ‪ 5‬ک‪ ll‬و‬

‫‪Bz ، l8‬ﺱ ‪5 + ، 58 ،‬‬

‫ا ﻉ ف ‪! @,‬ي و ‪ ...‬رد ‪! z‬ار ‪! q‬د‪ .‬در ‪ .‬ر ک ‬ ‫ر ‪!, 5 z‬وژ‪ 1‬ه ي دا ‪ kl‬دا ‪ s‬زي‬

‫ اه ‬

‫ د ‪ 6‬ز ‪ " ،‬ب –‬

‫‪ B 4s‬م – ‪!l' < o,‬د‪ +p – 1‬ن و ‪xz ...‬و ‪ B xq‬ه ي ا ‪ 8‬‬ ‫ه‪ B<6‬ک ‪! z‬ا ﻁ د از ‪ s‬را ا < ب ‪. 8‬‬ ‫ !اي ‪!h‬اﺡ و ‪ 5‬ر ت د ‪ 5‬ک‪ B‬ک رو ت ‪ , ; !<l 8‬اري‬ ‫ ‪ ; 8‬را دا < ک را ‪ % / <6‬رو ت و !ک‪s % x‬ن‬ ‫دارد‪ ًo ،‬ر ي ک " ک ار ‪ p‬ع ز دي دار از ‪ ,‬اري‬ ‫ اه د و ک‪! ; !<8‬و ا ن واژ‪ s q‬و‪ z‬د دارد‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ! ردار‬

‫ب( ‪ 1‬ره ‬ ‫ از ‪ ; !<8‬ا‪xz‬اي ر ت !وي ﺡ!ک ‪s‬ن ا ‪! .5‬اي ﺡ!ک‪ 5‬دادن‬ ‫ ز‪1‬اي ک < ا ز ا !ژي دار ‪ .‬ا ; ا !ژي ﻉ‪ 8‬‬ ‫ ﻁ ر ا‪ ; !< 4‬د‪ .‬ر ا‪ !< 4‬ا‪o .‬ﺡ ً‬ ‫‪s‬ر !ه در وا ‪ j i‬له ي ا !ژي ه‪ . B<6‬ره ي ا‪ !< 4‬ا ‪ B‬‬ ‫ا !ژي ا‪ !< 4‬ک از ! ‪ 4 B‬ي ‪s‬ن وارد د را ا !ژي ‬ ‫ ‪ % j‬ک‪ . BB‬ا !ژي ﻉ‪ . ً 8‬رت دوران در ‪ ) 5p‬ﺡ ر( ر‬ ‫¡ ه! د‪ .‬دوران ا ; ﺡ ر ) ‪ (5p‬دو ‪ & l‬ا دارد‪ :‬‬ ‫ !‪ 5n‬دوارن ‪s‬ن و د !ي رت ‪s‬ن‪ .‬از !ب !‪ ( ! !< ) 5n‬در‬ ‫ !وي ر ا ان ‬

‫!و‪s z‬ن را ﺡ ‪ j‬ک‪ z . B‬‬

‫ا ‪ / <pq B‬ر ‪ j‬ل ا ‪ ،5‬ا‪ !q‬ر ‪ 8‬ا ‪s1‬ل ان‬ ‫!و‪ z‬ک ‪s 5‬ور ان ورودي ﻉ‪ B‬ا !ژي ا‪!& !< 4‬ف‬ ‫ ‪! 1‬ا !‬

‫ اه د‪ .‬ره ي ا‪ !< 4‬ا اع <‪ p+‬دار از ‪ +8z‬‬

‫ا <‪ ¢‬ره ‪! ،‬ور ره ‪ ،‬ره ي دي ‪ ، DC‬ره ي ‪ AC‬و‬ ‫‪...‬‬ ‫ه! از ره ي م !د‪ 1 1‬و ‪ q£‬‬

‫ ‪ .‬دارد ‪ o‬ا <‪ ¢‬ره ‬

‫داراي د ‪ 5‬ه‪ B<6‬و ‪ z‬ع ر ان د ‪!q 5‬دش‬ ‫ ر در ﺡ "‪ B‬در‪ z‬ک‪!<B‬ل ‪ 8‬د‪ .‬د‪!<6q % 4‬د‪ ،:+ q‬ا اع ر‬ ‫در ‪ 4‬اي ‪ z‬ا‪ q‬رد ﺡ !ار‬

‫ اه ‪ .5'!q‬در ﺡ ل ﺡ ! ر رد‬

‫ا <‪ p‬د‪ 1‬در ر ت ه ي ک " و د‪ 1‬ر ‪ . DC‬از و ‪ q£‬ه ي‬ ‫ا ره ي ‪ DC‬ا ; ا ‪ 5‬ک ‪ 5 z‬ﺡ!ک‪ 5‬و !‪ 5n‬ﺡ!ک‪ s 5‬‬ ‫راﺡ< ‪ %‬ک‪!<B‬ل ا ‪ < ! A .5‬ﻁ و‪ <4‬ژ ورودي ا !‪5n‬‬ ‫ ر را ‪ ! A‬ده و ‪o, ! A‬ر < )‪ 5 z‬ا & ل ‪ @A‬ر( ‪5 z‬‬ ‫دوران ‪ ! A 5p‬اه ‪ 8‬د‪.‬‬ ‫ ان‬

‫!و‪ z‬از !ب !‪ 5n‬در رت و ا <‪ p‬د‪ 1‬از '! ل ‪W=f.d‬‬

‫ ‪. s 5‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ره ي ا‪ !< 4‬ﻉ‪ q ً 8‬اي < ک !‪5n‬‬ ‫"! ‪ 6 s 5p‬ر ز د ا ‪o ! ) 5‬ف رت !و‪ z‬ک ﻉ‪ ً 8‬ک‪/‬‬ ‫ا ‪ (5‬ا ; !‪ h 5n‬ر ‪ jh‬ﻉ ; ‪ 10 3‬ه‪x‬ار دور در د ) ‪( RPM‬‬ ‫ا ‪ 8 .5‬ا ا <‪ p‬د‪ 1‬از ‪x‬مه ) ‪!" B‬خ د ‪1‬ه و ‬ ‫ ‪ 86‬ه ( ا ; !‪ 5n‬را ‪ ; ,‬ور و در ‪ n‬ض رت '‪x‬ا ‪ .‬در ادا ‬ ‫ & دار ‪ /‬در رد ا اع ‪x‬مه ي ‪ 5n! 5j6 ! A‬و رت ‪.‬ﺡ‪5j‬‬ ‫ک‪./ B‬‬

‫ ‪ 8‬اي از "!خ و ز ‪! k‬‬ ‫را ‪ ; ! ª‬روش ا ; ک ر ا <‪ p‬د‪ 1‬از ﻉ ادي "!خ د ‪ 1‬ا ‪ 5‬ک ‪ 8k‬ع‬ ‫‪ ! q s‬ﺱ ‪ <pq‬د‪ .‬ا <‪ p‬د‪ 1‬از ه‪ ; 8‬روش ا ‪ 5‬ک ‪5j6‬‬ ‫ ; رت و !‪ 5n‬در ا ‪ l % j‬د‪ .‬در ا ; روش ک " و‬ ‫ ‪x‬رگ ک!دن "!خ د ‪1‬ه ‪ 5j6‬ورودي !و‪ j !q z‬ﺱ ‪. 8 ! A‬‬ ‫ ﺡ ‪ j !q‬ﺱ و ‪!h‬ز ک ر ﺡ ‪!<6q‬د‪1‬اي ا ‪ ' 5‬ﻁ ا ; < را ذک!‬ ‫ ک‪ /B‬ک ا‪! !q‬وي ﺡ!ک ‪!" 8‬خ د ‪ 1‬ک " <&‪ ، %‬و‬ ‫ا ; "!خ د ‪!" ،1‬خ د ‪x 1‬ر‪!<q‬ي را ‪!q‬دش در‪s‬ورد د‪ p % 4‬و ک در‬ ‫ ﺡ ﻁ ا ; "!خ د ‪1‬ه و‪ z‬د دارد‪!" ،‬خ د ‪x 1‬ر‪ !" !<q‬ک‪!<8‬ي‬

‫ اه ‬

‫دا ‪ 5‬و در < ‪s 5n! k‬ن ک ه '< و ‪ z‬ا ‪ 5n! B‬و‬ ‫ رت ! را ‪ n‬ﺱ دار ‪ ،‬رت ا'‪x‬ا ‬ ‫' ! ک‪ B‬و "‪ j !q B‬ﺱ را از ‪x‬د ‪ B j‬‬ ‫رو ;‬

‫ اه '‪ .5‬ا‪ !q‬ک‪ 8‬‬

‫ ‪!h‬ز ک ر ‪s‬ن !اي ‪ 8‬‬

‫ اه ‪ .‬از ا اع د ! ‪ j !q‬ﺱه ان ‪ ! q‬ﺱه ي‬

‫ﺡ‪x+‬و و ‪ ! q‬ﺱه ي !ک‪ :‬ا ر‪ 8 1‬د‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫‪on‬و‪ ! q ! 1‬ﺱ روشه ي د !ي ‪ B‬ا <‪ p‬د‪ 1‬از "!خ و ز ‪ B ) ! k‬‬ ‫دو"! ( و ا <‪ p‬د‪ 1‬از ‪ B ) 86‬ک ‪! ( s !4‬اي ا < ل و ‪5j6 ! A‬‬ ‫ا !ژي < اول ا ‪.5‬‬ ‫ !اي ‪ ! q‬ﺱ ا و ‪ +‬ر‪ z‬ع ک‪ B‬ک ر و ‪ j !q‬ﺱ ‬ ‫ ﺡ ي در ‪s‬ن و‪ z‬د دارد و ‪ : B x s 58‬ا ‪ ًo .5‬در ا ‪ j‬ب‬ ‫ زي ه ي <‪ «+‬ا ر و ‪ ! q‬ﺱ در ا ﻉ د ‪ q q‬ن ‪ .‬ا‪ <j4‬‬ ‫ا‪ !q‬در ‪ 6‬ري از ارد از ر و ‪ ! q‬ﺱه ي !{ ب و ان ز د‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 8 1‬ک ا ‪ s‬در زار ‪ k<6z‬ک‪ . B‬در ز ! & ! "‪ B‬‬ ‫ ‪ 8‬از "!خ د ‪ 1‬و ‪ ! q‬ﺱ را ‪ l‬ه ‪. 8 1‬‬

‫ ر و ‪ j !q‬ﺱ ! ه‪/‬‬

‫ ر و ‪ j !q‬ﺱ ﺡ‪x+‬و ‬ ‫‪ / <pq‬ک ر و ‪ ! q‬ﺱ و¡ ‪ ; p‬ا !ژي رد ز ‪5 z‬‬ ‫ﺡ!ک‪ l 5‬ي <‪ «+‬ر ت را ! ‪ 1 n‬دار ‪! B .‬ا ; ا‪ !q‬از ر و‬ ‫‪ ! q‬ﺱ در ‪ 586‬ﺡ!ک ر ت ا <‪ p‬د‪! ، 8 1‬و‪ ! q z‬ﺱ‬ ‫ک !‪ : B 5n‬و رت ‪ ً <j6‬ز د دروان ک‪ B‬را ‪ q‬اي "!خ‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ <&‪ 8 %‬در ا ‪ &B‬رت "!خ ر ت ‪!q x‬دش در‪ 1 s‬و ر ت ‪ 8‬ﺡ!ک‪5‬‬ ‫ اه ک!د‪ .‬ﻉ‪! ً 8‬اي ‪ 5‬ر ته از ‪ ! 6 % j‬ب‪،! !,،‬‬ ‫ا اد‪ ،! B 4 ،!q‬در ‪ %j‬زن و ‪ 8 x ...‬ا ‪ k‬د ‪ 8‬ک < ان ‪5 z‬‬ ‫ﺡ!ک‪ 5‬ر ت را د ‪ 5‬ک‪!<B‬ل ‪ 8‬د از ‪x‬مه ي < اول ا <‪ p‬د‪ 1‬از دو‬ ‫ ر و ‪ ! q‬ﺱ در دو ‪!h‬ف ا ‪ .5‬در ‪ .‬ر ک ر ت ‪586 8‬ه ي‬ ‫ <ﺡ!¬ د !ي { ! از "!خ دارد ) ‪ ًo‬زو( ا ‪ 5 z‬ا & ل ‪ s‬‬ ‫ر ت از ‪ 4‬و ‪ ­B !j+‬ا <‪ p‬د‪ . 8 1‬و !اي ﺡ!ک‪ 5‬دادن ه! ‪ 586‬‬ ‫ ر و ‪ ! q‬ﺱ ز دار ‪ .‬ﺡ ‪ 1‬ا & ل ر و ‪ ! q‬ﺱ در ‪ <86‬ي د !‬ ‫ ‪ ; 8‬ا ‪ 5‬ا & ل "!خه ک‪ p< 8‬وت ک ک‪ 8‬ه ش و ا < ر‬ ‫ ا <! ; روش ا & ل را ‪.‬‬ ‫ !اي آ ره ي د‪ ! 1‬ا از ارد ز ! ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪: B‬‬ ‫‪ -1‬ره ي ا ‪ j‬ب زيه و ‪C ! q‬ﺱ ‪ s‬‬ ‫در د‪ ; ! 1‬ﺡ ‪ 54‬ا ‪C ! q‬ﺱ ا ‪ j‬ب زيه را ز آ!د‪ 1‬و از‬ ‫‪ s‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ . B‬د ‪ 5‬آ‪ 6C ! q B‬روان ‪ . B‬ا‪ !q‬ره ‪ !z‬ن‬ ‫آ‪ l‬دار <! ا ‪ 5‬از ‪ t‬ر د ! ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪.‬‬ ‫‪ -2‬ره ي ‪C ! q‬ﺱ دار‬ ‫در ا ; ره ر و ‪C ! q‬ﺱ دا ‪! n 8k t %‬ار دار و در‬ ‫دور‪1‬ه ي <‪ «+‬ا ي <‪1 !n «+‬ا ‪ B xq ; !< .‬ا <‪ p‬د‪ 1‬از‬ ‫ا ; ع ره ‪!" .‬ا آ ‪ ;D8 n 8k t‬ا ‪ . .5‬ا و‬ ‫ﺡ‪ /k‬آ‪ 8‬را ا ‪ A‬ل آ‪ BB‬و ﻉ‪ !z ً 8‬ن آ‪ j B l‬دار و ‪ B‬‬ ‫ ‪ 58 s %Cl‬ي ‪ s‬ا ‪.5‬‬ ‫ ‪ : <C‬د ‪ 5‬آ‪ B‬ره ي ﻉ‪ 4 8‬را ‪!" ً 8 <6‬خ و‪ BC %.‬‬ ‫ز !ا ‪ s‬داراي !‪ 5n‬ه‪ 3000 2000) B<6‬دور در د ( و‪ 4‬‬ ‫ رت زم !اي ﺡ!آ‪ 5‬را ار ‪.‬‬ ‫ ‪ !< :2 <C‬ا ‪ 5‬ره و "! در ‪ : n‬ر ت &‪ :‬و "!خ‬ ‫ه!ز‪!q‬د در ‪ +z‬ي ر ت &‪ :‬د‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ره در ‪ z %&' t‬ا‪! ! %&p q‬ر ‪1‬ا ‪ %&') .‬اول(‬ ‫ج( ‪ 3 4‬‬ ‫‪Bz‬ﺱ و ا از‪!" 1‬خ ‪ C‬از ا ! ; ‪ + 6‬ا ‪ 5‬آ ا ‬ ‫ ‪x‬ان ا ر ت را ‪ l‬آ‪. B‬‬ ‫ ‪ C‬ت ﺡ ‪ x‬اه‪ 5 8‬در رد "! از ا ; !ار ا ‪.5‬‬ ‫‪ -1‬ا از‪!" ! 1‬خه ‬ ‫ <! ا ‪!" 5‬خ ‪ h‬ري ﻉ ; د آ ره ه‪ 8‬ه‪ B‬آ ‪ +‬‬ ‫دا < " ن ه! " ! "! ‪ t !<l‬دور "! ر‪،‬‬ ‫ر ت ار ‪!<l‬ي ﺡ!آ‪ 5‬آ‪ . B‬ﺱ ا از‪ 5n! !" 1‬ر ت‬ ‫ ‪ / <6 5j6‬دارد‪.‬‬ ‫‪!n -2‬ض "! ‬ ‫‪!n‬ض "! <! ا ‪ " !<8 < 2 1 ; 5‬ن ه! " ر‬ ‫‪!n‬ض "! ‪ !<l‬ه‪ /‬وزن "!خ ‪ !<l‬د و ه‪9 /‬‬ ‫ا‪ C .‬ك ‪!<l‬ي ز ; ‪ ,‬ا آ‪. B‬‬ ‫‪x -3‬ان ا‪ C .‬ك "! ز ;‬ ‫"!خ ر ت را ‪Bz z‬ﺱ ک ر ت در ‪s‬ن ﺡ!ک‪ 5‬ک‪ B‬‬ ‫‪ q‬اي ا < ب ک‪ B‬ک ‪ : ! ; !<l‬ا‪ ¬ .‬را دا < ‪ .‬در وا ‪i‬‬ ‫‪ % n‬ا < ل ا !ژي "! ز ; و در < ‪ k‬ﺡ!ک‪ 5‬ر ت‪ ،‬ا‪ !" ¬ .‬‬ ‫ ز ; ا ‪ .5‬ا‪! 8 !q‬وي ﺡ!ک ‪ 6‬ر ي در ا < ر دا < ‬ ‫و‪!" 4‬خه ي ; د ‪ 5‬ز ن ! روي ز ; ! رد ﻉ ً < ‪ k‬‬ ‫ ‪ j B‬اه ‪ .5'!q‬ا‪!" ً .‬خ را ا از ;ه ي ا ‪ j‬ب زي‬ ‫!اب ‪ z‬ا ک!د‪ 1‬و ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪ B‬از ‪ +p‬ن و " ب‬

‫!ا‪5 z 1 h‬‬

‫ ‪!" 5‬خ ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪ . B‬ک‪ ; 8 k<6z 8‬ا ‪!" 5‬خه ي‬ ‫ ‪ j B‬در زار ‪ ,‬ا ک‪ . B‬در ‪ .‬ر ک "!خ ‪ 8‬روک ‪ j B‬ارد و‬ ‫ ! ‪ :‬ا‪s ¬ .‬ن ک‪ /‬ا ‪ q 5‬اي ا ; ‪ % l‬را ﺡ‪ %‬ک‪ . B‬ا‪!q‬‬ ‫ر ت ! ‪ . 9‬ف و ﺡ ‪ " B 8‬ب ﺡ!ک‪ 5‬ک‪ < ، B‬ه ي‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ژ‪ 4‬اي <! ; ‪ B xq‬ه‪ B<6‬در ‪ .‬ر ک ه ® ا در ا < ر ار ‬ ‫ ا از د < ‪ l‬ي ‪ x s‬ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪ B" ! B‬د < ‬ ‫" ‪x‬ي ‪s j‬ن ) ‪ B‬دک‪ ! ( B‬روي "!خه ي ر ت‬ ‫ ﺡ ‪ x :6" /‬‬

‫ د ‪ l‬و‬

‫ اه د ک "‪ q Bj6‬ر ت ‪ ! 8‬روي ز ;‬

‫" ر ا'‪x‬ا اه '‪.5‬‬

‫"!خ ه!ز‪!q‬د‪ :‬ا ; ع "!خ‪ !" ،‬ا ‪ 5‬آ ' ﻁ و¡ ‪ p‬ﺡ‪ °p‬ﻉ دل‬ ‫ر ت را ‪ 1 n‬دارد و آ‪ ; !<8‬ا‪ C .‬ك را ز ; دا < و ر‬ ‫ ‪s‬ن و‪ 8 %.‬د‪ C .‬از ‪ 8‬ه ي "!خ ه!ز‪!q‬د "‪­B !j+ 8‬‬ ‫ا ‪ 5‬ه‪ ; B 8‬ان از ﺡ‪ +‬ه ي "‪ 8‬اي ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د آ ‪ C‬از‬ ‫‪ 4 ; ! z‬ي "!خ ه!ز‪!q‬د ا ‪.5‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫

ره ‬

‫ اول‪:‬‬

‫ از ‪ ; !<8‬ا‪xz‬اي ر ت و ‪ 4 /<6‬ک‪1 BB‬‬ ‫ !وي ﺡ!ک ‪s‬ن ‪.‬‬ ‫از ر !اي ‪ % j‬ا !ژي ا‪ !< 4‬ا !ژي ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪.‬‬ ‫ ‪ <6‬ک رک!د ر ت‪ ،‬ان &!' ‪ ،‬د ‪ 5‬زم و ‪ ,‬را <!ه از ا ; ‪% j‬‬ ‫ ع ر ر ت ا < ب د‪ .‬از ‪ & l‬ه ي ا‪ +.‬‬ ‫ ' ‪ 5‬ر ت ا < ب ‪.‬ﺡ ‪ 9‬ر ﺡ!¬ ر ت ‪ .‬در ‬ ‫د < ‪ B‬ي ک‪ +‬ع ر ا‪ !< 4‬و‪ z‬د دارد‪:‬‬ ‫· ر‪AC‬‬ ‫· ر‪DC‬‬ ‫· ر ‪ +,‬اي )‪(Stepper motor‬‬ ‫ا‪ («4‬ر‪AC‬‬ ‫ ﻉ‪ ً 8‬در اره &!ف ا !ژي ز د و د < ه ي ا‪ !< 4‬‬ ‫ رد ا <‪ p‬د‪! 1‬ار ‪! q‬د‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‬

‫ا ; ره ‪ !z‬ن <‪ B‬وب !ق ک ر ک‪@4 BB‬ا ‪ s‬ر ‪ <pq AC‬‬ ‫ د‪ .‬ل‪ z ،‬رو ! و ‪! q1 8 s‬ي ر ‪ AC‬دار ‪.‬‬ ‫ ‪ /6‬ک‪ 4!<B‬ره ي ‪ 1 , ً j ! AC‬ا ‪.5‬‬ ‫ !اي ک‪!<B‬ل ‪x‬ان "! ر از و ‪ +‬اي م ‪ 5p‬ا در ا <‪ p‬د‪1‬‬ ‫ د‪.‬‬ ‫ب( ر ‪DC‬‬ ‫ ان ‪ ً 8n s‬ک‪ !<8‬از ره ي ‪ AC‬ا ‪.5‬‬ ‫ ره ي ‪ < DC‬ر د‪1‬اي دار ‪.‬‬ ‫ ‪ 6‬ري از ا ‪ j‬ب ز ي ! ر ‪ DC‬ک ر ک‪. BB‬‬ ‫‪s‬ر ! رز ! ; ع ر ‪ DC‬ا ‪.5‬‬ ‫ا{‪! :+‬اي ا <‪ p‬د‪ 1‬از ر ‪ DC‬ار را‪1‬ا از ز دار ‪./‬‬ ‫ !اي "! ‪ B‬ا ‪ 5‬ر ‪ ' DC‬ﻁ ک ' ‪ @A 56‬ر و‪ <4‬ژ ‪DC‬‬ ‫‪ .‬ف ر‪!h % 4 q‬ي ´ ; د‪.‬‬ ‫ا !اد ر ‪ n DC‬م ا ن ک‪!<B‬ل د !‪ 5n‬و "! ر ا ‪! .5‬اي‬ ‫ا <ﺡ ن ا ; ع ک ' ‪s @A 56‬ر ! در ﺡ ل "! را ‪ i‬ک‪ B‬‬ ‫و ‪ l‬ه ‪ 1‬ک‪ B‬ک ‪ h‬ل ک‪s l‬ر ! ر ک ‪ %‬از ﺡ!ک‪ 5‬ز‬ ‫ا ‪. <6‬‬ ‫ ‪ B ،; , 58‬ع رت و !‪ ،5n‬از ‪x +8z‬ا ي ا <‪ p‬د‪ 1‬از ره ي‬ ‫‪. DC‬‬ ‫ ‬

‫ ‪ +‬ه ا < ! ر ک ر ک!د‪1‬ا و ﺡ ا ‪ %‬و ‪ q£‬ه ‬

‫‪ B s‬دار ا ن ارد ر ‪ DC‬ر ت ‪ 6‬ز ‪ !/‬ﺡ ا ‪ %‬ا ;‬ ‫' ! ک‪ B‬ک ر ‪ 8 DC‬ا !‪ « 5n‬ک‪ ، B‬ک‪!<B‬ل‬ ‫ !‪ % l <n‬ا ‪ 5‬و‪) ...‬ا ; ﻉ‪ p‬رو ﺡ‪ ( %‬ا ‬ ‫ﺡ ‪ 5‬ا ; ا ‪ 5‬ک ا < !ه و‪ z‬د د ‪ 5‬و ک‪!<B‬ل ‪ s‬ن‪o l ،‬ت‬ ‫ز دي از ‪ +8z‬وزن ز د‪ 58 ،‬و رت ‪ 6‬ر ک‪ /‬دار و در ا ﻉ ‬ ‫ﺡ< وزن‬

‫ د ن را ه‪ 8 /‬ا ‪ B‬ﺡ‪ %8‬ک‪ BB‬و ک‪ ًo‬ا <‪ p‬د‪ 1‬از ‪ s‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫‪ Bn‬ان !وي ﺡ!ک ‪.‬ﺡ ‪ .56 9‬در ‪ n‬ض ره ي ‪ DC‬ﺡ ا ‪ %‬در زار‬ ‫ا !ان ‪ 6 58‬ر ‪ ،: B‬ا از‪ 1‬و ‪!h‬ﺡ ي ‪ q q‬ن‪: B 5n! ،‬‬ ‫و‪ z‬د دار ‪.‬‬ ‫ ـ< د ـ!ي کـ ـ را‪z‬ـ‪ i‬ـ ـ ره ي ‪ DC‬ـ ‪ /‬ا ـ; هـ‪ 56‬کـ ا ;‬ ‫ ـ ره در و‪4‬ـ< ژ کـ ري د ن !‪ 6 5n‬ر دار و !اي ﺡ‪ %‬ا ;‬ ‫ ‪ " % l‬ر‪ 1‬اي ‪ xz 56‬ا <‪ p‬د‪ 1‬از ‪ ! q‬ﺱ‪ .‬در زار ره ي <‪ p+‬‬ ‫ ـ ه‪8‬ـ!ا‪ q 1‬ـ! ﺱ ‪ !n‬ـ ‪ l‬د ا ‪ <8‬ي ! م ‪s‬وري دار ‪x " .‬ي‬ ‫کـ ‪.‬ـ ـ ـ د ا ـ; ه‪ 56‬ک ;ه ي ا ‪ j‬ب زي ک در ‪ s‬از‬ ‫‪s‬ر ــ! )ه‪8‬ــ ن ــ ر‪ (DC‬ا ــ<‪ p‬د‪ 1‬ــ ‪ 1‬ــ ک‪B‬ــ و از ‪ q‬ــ! ﺱهــ ي‬ ‫‪ o,‬ـ< کـ ـ!اي ک ه !‪ 5n‬در ا ﻉ‪ 1 j‬ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪ . B‬‬ ‫ ا از "! و ; ه‪ /‬در ‪ 5‬ر < ن ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪. B‬‬ ‫ا ; ع ره دو ‪ /‬دار ‪ 5j : C .‬و د !ي ‪:‬‬ ‫ ‪!q 5 z . %&< pB‬دش ا ; ع ره ‪ x‬ه‪ 8‬ن ‪5 z‬‬ ‫و‪! %.‬ق ‪ <6‬دارد ﻉ‪! <n B‬د و ‪ ,‬د ‪! <n‬د‪.‬‬ ‫ج ( ‪ 1‬ر ‪ 67‬اي)‪(Stepper motor‬‬ ‫ا <‪ ¢‬ر ‪ n‬ر ‪ %‬ره ي ‪ DC‬ا ‪ 5‬ک ﺡ!ک‪ 5‬دورا ‪ 4‬‬ ‫ ک‪ . B‬ا ; ‪ p‬وت ک ا <‪ ¢‬ره داراي ﺡ!ک‪ 5‬د و ﺡ‪ 6‬ب‬ ‫ ‪! 1‬ي ه‪. B<6‬‬ ‫ا ; ره ‪ .‬رت در‪ z‬اي دوران ک‪ BB‬و در‪ z‬ه ي <‪ «+‬در زار‬ ‫ ‪ z‬د ه‪. B<6‬‬ ‫ ر د ‪ 8 5 6‬ر ‪ +,‬اي ا ‪.5‬‬ ‫ک ر !د ا‪ +.‬ا ; ره در ک‪!<B‬ل ﻉ ‪ 5‬ا ‪.5‬‬ ‫و ‪ q£‬ا‪ +.‬ا ; ع ره ا ‪ C‬ن آ‪!<B‬ل !‪.5 s 5n‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ا ; ره < ر ک‪ 4!<B‬د‪1‬اي دار ‪@4 .‬ا در ‪ 5‬ر ت ک ر !د ز دي‬ ‫دار ‪ .‬ر ﻉ اد ‪ 64 ,‬ک از ‪ ,‬ه ي را‪ 1‬ا از ‪s‬ن ار ل‬ ‫ د ر "‪ ¢‬را ‪. !" 5‬‬ ‫ ان !و‪ z‬ا ; ره ک‪ !<8‬از دو ع ‪ +j‬ا ‪.5‬‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 1‬از ر ‪ +,‬اي ‪ o l‬از ‪ +8z‬وزن ز د‪ 58 ،‬و رت‬ ‫ ‪ 6‬ر ک‪ /‬را ‪ j‬ل دارد‪.‬‬ ‫ا ل ? ر ‪ 1‬ر ‪ 67‬اي‬ ‫واژ‪ +, 1‬ﻉ‪ !" B‬ا از‪ 1‬در‪ z‬ﻉ! « ‪ 1‬ر ا ‪.5‬‬ ‫ ‪ ًo‬ر ‪ +,‬اي در‪ +, ٢٠٠ 1.8 z‬ﺡ!ک‪ 5‬ک‪ ٣¹٠ B‬در‪ z‬‬ ‫دور ک ‪1.8*200=360: ! %‬‬ ‫ در‪ ' ١¼ z‬ﻁ ½‪! +, ٢‬اي دور ک ‪ %‬ا ‪ k‬م ده ‪15*24=360 :‬‬ ‫ ‪ /6‬ک‪ 4!<B‬ر ‪ +,‬اي ‪ h‬ر ‪ 56‬ک ا ن ک‪!<B‬ل !‪ 5n‬‬ ‫ د‪ !6 q‬د‪.‬‬ ‫ ‪ 1‬ر ‪ @ ? 67‬و ‪ 67 $‬‬ ‫در ﺡ ‪ n 54‬دي ‪x‬ان "! ر ﻉ اد ‪ 64 ,‬ي ا‪ 4 8n‬و ‪ q‬م ر‬ ‫ ‪ <6‬دارد‪ .‬ه! ‪4 ,‬ﺱ ‪ +,‬ر را "! ‪.‬‬ ‫ ﺡ! دو ' ز ‪ k‬ور در ر ان ر را ا از‪ +, / 1‬ﺡ!ک‪ 5‬داد‪.‬‬ ‫ ا ; ! ‪ :‬ﻉ اد ‪ +,‬ه ي ر دو !ا ! د و در < ‪ k‬د ‪ !" 5‬‬ ‫ ر ه‪ /‬دو !ا ! ‪!q‬دد‪.‬‬ ‫را‪ ,‬ا‪ $‬ازي ‪ 1‬ر ‪ 67‬اي‬ ‫ !ا ‪ L297‬را‪ 1‬ا از ‪! : B‬اي ر ‪ +,‬اي ا ‪.5‬‬ ‫ اره ي را‪1‬ا از <‪! n B‬اي ا <‪ p‬د‪ 1‬از ره ي ‪ +,‬اي و‪ z‬د دارد‪ .‬در‬ ‫ا ‪ kB‬از ار ‪ L297 i8<k‬و ‪! L298‬اي را‪1‬ا ازي ر ‪ +,‬اي ا <‪ p‬د‪1‬‬ ‫ د‪ .‬ک ‪s ;<6 !h‬ن در ‪ %‬ز ! ‪ l‬ن داد‪ 1 1‬ا ‪.5‬‬ ‫‪ 5 z‬ک‪!<B‬ل ر ‪5 +‬ه ه‪ 8‬ن ﺡ!ک‪ : n 5‬و ‪ ، +z‬ک‪!<B‬ل‬ ‫ !‪ ،5n‬ک‪!<B‬ل ‪ !z‬ن و « ‪ s‬ر اﺡ< ج دار ‪ /‬و ا ; زه را درا ر‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ رد |! ﻉ‪! L298 B‬اﺡ< ; ‪-H %, 6 s L298 8‬‬ ‫دو )‪ ( DUAL H-Bridge‬داراي ¼‪ , ١‬ک در ا ‪ 5‬و¡ ‪ p‬‬ ‫" ن "! ر ‪ : n‬و ‪ ، +z‬ک‪!<B‬ل !‪ ،5n‬ک‪!<B‬ل ‪ !z‬ن و « ‪ s‬‬ ‫ ر را ا ‪ k‬م ده ‪ .‬ک‪!<B‬ل ر ا ; !ح ا ‪ 5‬ک ‪,‬ﺱ از ﺡ ‪ j‬‬ ‫ ‪x‬ان "! ر !اي ‪ k z‬رد |! ا <‪ p‬د‪ 1‬از !و ک‪ !4!<B‬‬ ‫ ﻉ اد رد |! ‪4 ,‬ﺱ ‪ ,‬را‪ 1‬ا از ار ل ک‪./ B‬‬ ‫ ره ي ‪ +,‬اي ‪ z‬د در زار ﻉ‪ 8‬در دو ع ¼ ‪5' / ¹‬‬ ‫ د‪.‬‬ ‫در ل ¼ ' ﻁ ‪ (COM) ¬!<l /‬و‪ z‬د دارد و‪ 4‬در ل ‪¹‬‬ ‫ ‪ ¬!<l / ٢‬و‪ z‬د دارد ک و‪ <4‬ز و‪. l %.‬‬ ‫‪ 1 , $‬دن ‪ 1‬ر ‪ 67‬اي‬ ‫ !اي ا ‪ B‬ر در !ﺡ‪ +‬اول ‪ / ;D8‬ه ام از ‪ 8‬ه‪/‬‬ ‫ا & ل ار ) ه‪ 1 j6 /‬ا ( ﺡ د ‪ 5p 5‬را ! ‪ ،‬‬ ‫ ‪ B‬ک راﺡ‪ 5‬و روان "! ﺡ ‪ 8‬م ‪ /‬ه را ه‪ /‬ا & ل ه ‬ ‫و ﻉ ک‪ B‬دو ر‪ 5p 1‬را د ‪ ، ! 5‬ا‪ t !q‬و ‪ <p 5‬‬ ‫ ‪ 5j6‬ﺡ ‪ %j 54‬اﺡ‪ 6‬س ک!د ا ﺡ<‪ 8‬ا <‪ ¢‬ر ‪ /4‬ا ‪5‬‬ ‫) ون ز ه ® ‪( @A ijB‬‬ ‫( ‪ B 1 1 C‬‬ ‫‪ ,‬ا ک!دن ا ; ! ‪ / + :‬ا ‪ 5‬و ا‪ !q‬ر‪ l 5 n‬د ر در ‪5‬‬ ‫ اه "! و را ا <‪ 1 j‬ا ازد‪! .‬اي ا ‪ B‬ر ا < ا ‪ ) /‬‬ ‫ ‪ 8‬ي( ‪ ¬!<l‬را و‪ <4‬ژ رد ز ر )روي ر ‪ B6‬‬ ‫و‪ 4‬ﻉ‪ ١٢ 8‬و‪ (54‬و‪ %.‬ک‪ ./ B‬ﻉ از ن ½ ‪ 1 8 /‬‬ ‫را ا < ب ک‪ / B‬و ! ‪ pB‬ز ; ‪ ijB‬را ‪s‬ن ا & ل ده ‪./‬‬ ‫ا ‪ B‬ر ‪ !" t n‬ک " ‪ l‬د‪ t .‬ک {@ ‪!q‬د " ب ‬ ‫ ‪ !" Bj 5p‬ه ي ر ‪ x‬ﻉ‪ +‬م ‪ l‬د‪ .‬ا ; "! ک " در وا ‪i‬‬ ‫ه‪ 8‬ن ‪ +,‬ر ا از‪ 1‬زاو ر ه‪ .56‬ﺡ ! ‪) pB‬از ا ; ‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ﻉ ‪!q ،GND /‬ا ک!دن( را از ‪ / ٣‬د ! ا & ل‬ ‫ ه ‪ .‬ا‪ !q‬از ا ; ‪. / ،/ ٣‬ﺡ ‪ 9‬را ا < ب ک!د‪!q t 1‬دش‬ ‫ک " ) ا از‪ ( +j 1‬در ادا ﺡ!ک‪ B +j 5‬و‪ 4‬ا‪ !q‬‬ ‫‪!q‬دش ﻉ س از ﺡ )‪( +, ٣ ٢‬‬

‫ اه دا ‪ .5‬ا‪/ !q‬‬

‫ ‬

‫ د دو ر‪ 1‬ز ; را ‪ /‬اول ا & ل ه و ه‪ 8‬ن ک ر را ‪ / ٢‬د !‬ ‫ !ار ک‪ B‬ز ک ‪. /‬ﺡ ‪ , 9‬ا ‪ l‬د‪ .‬و < ‪. /‬ﺡ ‪ , 9‬ا ‬ ‫ ‪ /‬اول را ک‪ B‬ر ‪@q‬ار و !اﺡ‪ %‬را از اول !اي ‪1 8 /‬‬ ‫ا ‪ k‬م ه ! ‪ / ½ :‬را ‪ ! 5l,‬ه‪ , /‬ا ک‪. B‬‬ ‫‪ C ? , $‬ل ‪ 1‬ر ‪ 67‬اي‬ ‫ﺡ ا‪ !q‬ا ; " ر ‪ /‬را ! ‪. :‬ﺡ ‪ 9‬ک‪ B‬ر ه‪! /‬ار ه ‪ /‬و !‬ ‫ ‪ ijB pB‬را ! ‪ :‬ه روي ‪ / B ،/ l s‬ک ر ‪-‬ه!"‪ B‬‬ ‫د ‪ 5‬و ‪! - <6 ,‬وع "! ک‪) ! B‬ا‪ 8 : ! <j4‬‬ ‫ک ‪. o‬ﺡ ‪( 9‬‬ ‫ﺡ '!ض ک‪ " B‬ر ‪ /‬را ‪ .‬رت " ر ‪ ' 5 - 5‬ﻁ < ا ‪١ ٠‬‬ ‫ ‪ -‬در |! ! ‪ /‬و ‪ ١‬ن ه! ک ام ﻉ‪ B‬ا & ل ان ‪ GND‬‬ ‫)ا‪ <j4‬ا ‪ ' 8 kB‬ﻁ !اي در¬ <! ا ; را '!ض ک‪ " B‬ن در وا ﻉ ‪5‬‬ ‫ !‪ n‬ﺱ ا ‪ 5‬ﻉ‪ ٠ B‬ﻉ‪!q B‬ا ن ا ‪ ٠٠٠١ o .(5‬ﻉ‪/ B‬‬ ‫اول ‪!q‬ا ‪ 1‬و ‪ ٠١٠٠‬ﻉ‪ / B‬م ‪!q‬ا ‪.1‬‬ ‫ا‪ " !q‬ر ‪ d, c ,b ,a +,‬را ک ه! ک ام ‪ .‬رت " ر ‪ 5‬در ‪ z‬ول ‪ l‬ن‬ ‫داد‪ 1 1‬ا را ‪ .‬رت اوم ا <‪ ¢‬ر ا‪ 4‬ک‪ j ) / B‬‬ ‫ک ‪ l‬ن ‪ 5n! GND‬روي " ر ‪ /‬ر( ‪ n‬ﺡ!ک‪ /|B 5‬ر‬ ‫در ‪5 z‬‬

‫ اه ‪ . /‬ا ; ع ا‪، < 4‬ﺡ!ک‪ )C D( 5‬م دارد‪.‬‬

‫ ﻉ‪ B‬در ه! ‪ ' +,‬ﻁ ‪ 5 ١‬رو ; ‪ ١‬ه‪ .56‬در ‪ ;8‬ا‪5 4‬ه ‪ jh‬‬ ‫ا ; ‪ z‬ول و ‪ z‬اول ﻉ ي !ﺡ‪ z +‬ا ا ‪ 5‬ک ﻁ !و آ‪!4!<B‬‬ ‫ا ‪ k‬م !د‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‪ 8 / / / /‬ر‪1‬‬ ‫‪١‬‬

‫‪٢‬‬

‫‪٣‬‬

‫½‬

‫‪ +,‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪3‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪4‬‬

‫ ع د !ي از ا‪ +, 4‬ر و‪ z‬د دارد ک ﺡ!ک‪ 5‬دو ‪ )C‬م دارد‪.‬‬ ‫ه‪ 8‬ر ک در ‪ z‬ول ‪ B‬در ا ; ع ﺡ!ک‪ 5‬در ‪ +,‬ه‪ x8‬ن دو ‪5‬‬ ‫‪ ١‬ه‪) B<6‬ا ر ه‪ x8‬ن دو ‪ /‬را ز ; ا & ل ه ‪ .(/‬ا‪ !q‬ا ; ل را‬ ‫ ‪ . %‬رت اوم !ار ک‪ / B‬ز ه‪ !" n /‬ر‬

‫ اه ‪/‬‬

‫ ا در ا ; ﺡ ‪ <lq 54‬ور و ‪ !z‬ن &!' ر ‪x‬د ‪! ٢‬ا !‬

‫ اه ‬

‫ ‪ .‬ا'‪x‬ا ‪ <lq‬ور ﻉ‪ B‬ا'‪x‬ا رت "! ‪5n! ) q B‬‬ ‫"! ( ا ‪.5‬‬ ‫ ‪ 8 / / / /‬ر‪1‬‬ ‫‪١‬‬

‫‪٢‬‬

‫‪٣‬‬

‫½‬

‫‪ +,‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪3‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪4‬‬

‫ ع د !ي از ا‪ +, 4‬ا <‪ ¢‬ر و‪ z‬د دارد ‪ B‬م ﺡ!ک‪. 67 $ 5‬‬ ‫ه‪ 8‬ر ک از ا ‪ , 8‬ا ‪ 5‬ا ; ل ‪ !" n‬ر ا از‪/ 1‬‬ ‫‪ +,‬‬

‫ اه ‪ o .‬ا‪ !q‬زاو ري ‪ 1.8‬در‪ z‬ه‪ 56‬ه! ‪ +,‬از ا ; ل‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ اه ‪ .‬از و ‪ q£‬ه ي ا ;‬

‫ ‪ !" n‬ر ا از‪ ٠Á٩ 1‬در‪ z‬‬ ‫روش ا'‪x‬ا ﺡ‪ 5 6‬ا < ! ر ا ‪.5‬‬

‫ زم ذک! ا ‪ 5‬ک ا‪ 5 !q‬ه ي ا ; ‪ z‬ول را از ‪ ; ,‬ا‪ 4‬‬ ‫ک‪ / B‬ر در ‪! <n 5 z‬د و ا‪ !q‬از ‪ ; ,‬ا‪!z‬ا ک ‪ /B‬در ‪5 z‬‬ ‫‪ ,‬د ‪! <n‬د اه "! ‪.‬‬

‫ ‪ 8 / / / /‬ر‪1‬‬

‫ "! دوم‪:‬‬

‫‪١‬‬

‫‪٢‬‬

‫‪٣‬‬

‫½‬

‫‪ +,‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪2‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪3‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪4‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪5‬‬

‫‪1‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪6‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪7‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬

‫‪0‬‬

‫‪1‬‬

‫‪8‬‬

‫ا ‪ C%‬و‪# $‬‬

‫ا‪!<C4‬و ‪ t‬ر ت در ع د‪ 1‬از ‪ <86‬ي ز ! ‪ 1 % Cl‬ا ‪.5‬‬ ‫‪ -1‬ار ‪ @A‬‬ ‫‪ -2‬ارد درا ر )را‪ 1‬ا از( ر‬ ‫‪!C -3‬وآ‪!4!<B‬‬ ‫‪ -4‬آ ‪5‬ه و ا & ت‬ ‫‪s -5‬ي ه ي '!‬ ‫‪586 -6‬ه ي ‪ 8‬ده‪! )1 B‬و‪ Ãz‬ه (‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫در ا ‪ kB‬ا <& ر ﻉ!' ! ‪!, <86‬داز ‪ /‬و ﺱ ر‬ ‫ ‪ %&p‬در '&‪ +‬ي ‪ z‬ا‪ q‬ه! ‪ t‬از ‪586‬ه ‪ 9‬داد‪. 1‬‬ ‫ا &( ار ‪ (GH1‬‬ ‫ا ; از ار و¡ ‪ % j p‬و‪ <4‬ژ ورودي ‪ 5‬و‪ 54‬و ‪ , x‬رت‬ ‫آ!دن و‪ <4‬ژ اره و ره را ‪ 1 n‬دارد‪!h .‬يه و ر‪ q‬ره ي و‪ <4‬ژ‬ ‫ ! ط ا ; ‪. 586‬‬ ‫ر‪ q‬ره ي و‪ <4‬ژ‪ ;<'!q :‬و‪ <4‬ژ ورودي ‪! s‬ا و‪ <4‬ژ د‪ 4‬اه ‪% j‬‬ ‫ آ‪ ;<'!q ًo . BB‬وروديه ي ‪! s ... 40v ، 35v ، 20v ، 6v‬ا ‬ ‫!و‪ % j 5v z‬آ‪. BB‬‬ ‫ ‪!h‬يه ‪ ; B" :‬ع ‪!h‬ي و‪ z‬د دارد‪! .‬اي ره ‪ Bl ,‬د‬ ‫ د آ از ‪ z @A ijB‬ا‪ q‬ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪ .‬د‪s % 4‬ن را در '&‪5 %‬‬ ‫ اه ‪ /‬د ان ء ا‪...‬‬ ‫ ‪!h‬يه دو د < ‪ %‬رژ و { ! ‪ %‬رژ ‪. / 6‬‬ ‫ !اي ار از ‪!h‬ي ‪ j B‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د‪ .‬و‪ <4‬ژ و ‪! s‬اژ )‪ !z‬ن( ‪!h‬ي‬ ‫ ﻉ‪ +‬م ‪! s .‬اژ آ‪ n /‬آ ر ‪!C‬دن ار و ره د ‪! s‬اژ‬ ‫ز د ‪ x‬اﺡ<‪ : s n ً 8‬ار د‪ <C .‬د ! در رد ‪!h‬ي وزن‬ ‫‪s‬ن ا ‪!h .5‬يه و‪ z‬د دار آ ﺡ ود ‪ 1‬آ ‪!q +‬م وزن دار ‪ .‬ا ‪ B‬‬ ‫ ‪ h‬ه ر ت ه‪ 8‬ه‪ B‬دا < ‪ B‬و‪ !q‬ر ت ‪ 8‬ا ‬ ‫ﺡ!آ‪ 5‬آ‪ 5+n ) B‬وزن ز د(‪ .‬ا‪ <j4‬ا‪ @A ijB !q‬اي و‪ z‬د دا < آ ‬ ‫ !ق ! آ ر آ‪ B‬ان ‪ z‬ي ‪!h‬ي از ‪s‬ن ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د‪ .‬ا‪5 + <j4‬‬ ‫ﺡ‪ (portability) %8‬ر ت آ ه ‪.‬‬ ‫ب( ار درا( ر ‪ 1‬ر‬ ‫ ‪ C‬د ! از ‪ l ; !<8‬ي ‪ t‬ر ت درا ر ر ا ‪.5‬‬ ‫و¡ ‪ p‬ا ; ´ ; و‪ <4‬ژ و ‪ !z‬ن رد ز ره ا ‪ 5‬و ‪ 6‬ط‬ ‫ ‪!C‬وآ‪ !4!<B‬آ‪!<B‬ل د‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‪!C‬وآ‪ 8 ً 8 <6 !4!<B‬ا !ق ره را ´ ; آ‪! . B‬اي‬ ‫را‪1‬ا ازي ره از ‪ 2‬روش ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪.‬‬ ‫‪ -1‬ر‪ 4‬‬ ‫ر‪ 4‬ه ﻉ ت ا‪!<C4‬و ‪ C C‬ه‪ B<6‬آ و‪ %.‬آ!دن !ق ر‪ 4‬ا & ل‬ ‫دو ‪ /‬ر‪ %&< 4‬د و !ق ره ي و‪ %.‬د‪.‬‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 1‬از ر‪ : n ; B" 4‬دارد‪ i 5n! .‬و و‪ %.‬ن ر‪ 4‬آ‪/‬‬ ‫ا ‪ ،5‬ره را ‪ 8‬ا ‪ . /‬رت دو ‪ < z‬آ‪!<B‬ل آ‪ / B‬ﻉ‪ B‬ه‪/‬‬ ‫ & رت را < !د و ه‪ & /‬رت " !د‪ B .‬ﺡ‪ ;6‬ر‪ 4‬ار د‪s 1‬ن و رت‬ ‫ در ‪ !z‬ن دادن و و‪ <4‬ژ ‪s‬ن ا ‪.5‬‬ ‫‪! -2‬ا ‪ <6 x‬ره ‪IC‬ه ي درا ر ر‬ ‫ !ا ‪ <6 x‬ره ‪IC‬ه ي درا ر ر ان ره را آ‪!<B‬ل آ!د‪.‬‬ ‫ <! ; ‪! B xq‬اي آ‪!<B‬ل ا ; ره ‪s‬ي ‪ (! s 1) L293‬و ‪s‬ي ‬ ‫‪ (! s 3) L298‬آ ان ره را & رت دو ‪(Bi- < z‬‬ ‫)‪ directional‬آ‪!<B‬ل آ!د‪.‬‬ ‫"!ا از ره ‪ .‬رت دو‪ < z‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪/ B‬؟‬ ‫"‪ B‬اه ‪ /‬ر ت ‪ +z ً 8 <6‬ﺡ!آ‪ 5‬آ‪ B‬آ ' ا ‪ 5‬دو‬ ‫ ر را رو ; آ‪./ B‬‬ ‫"‪ B‬اه ‪ /‬ر ت ‪ 58‬را ‪ ! 5‬ا ‪ /‬ر ‪58‬‬ ‫را ‪ 5‬را‬

‫ ش آ‪ / B‬و ر ‪ ¢" 58‬رو ; ر ت ‪58‬‬

‫را ‪!q 5‬دش دا < ‪.‬‬ ‫"‪ B‬اه ‪ /‬ر ت ‪ ! ¢" 58‬ا ‪ /‬ر ‪58‬‬ ‫"‪ ¢‬را‬

‫ ش آ‪ / B‬و ر ‪ 58‬را ‪ 5‬رو ; ر ت ‪58‬‬

‫"‪. ! ¢‬‬ ‫‪,‬ﺱ "!ا ره & رت دو‪ '!h‬آ‪!<B‬ل ؟‬ ‫د‪s % 4‬ن آ ‪ ًo‬وا ‪ 9‬ا ‪ B" .5‬اه ‪ /‬ر ت را !‪ 5n‬‬ ‫آ‪!<B‬ل آ‪ / B‬در ‪® ,‬ه ي ‪ 90‬در‪ !<l z‬از ﻉ‪ C‬س ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪./ B‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ﻉ‪ ًo B‬و < اه ‪ /‬ر ت ‪ z ! ¢" 58‬ي ش آ!دن‬ ‫ ر ‪! s ¢" 58‬ا ‪ .‬رت ﻉ‪ C‬س رو ; آ‪ / B‬ﻉ‪ B‬ر ‪58‬‬ ‫"‪ !" : n 58 ¢‬و ر ‪ 58‬را ‪, . +z 58 5‬ﺱ ‬ ‫‪!q‬دش !‪ ! 5n‬و ﺡ ل ﺡ ر ر ت را‬

‫ اه ‪ /‬دا ‪ .5‬ه‪ 4´6 ; 8‬‬

‫در ‪!q‬دش ‪ 58‬را ‪ . x 5‬ق آ‪. B‬‬ ‫ ‪ @I‬اول‪:‬‬

‫ ک و? ‪ C‬‬

‫ !و ک‪ !4!<B‬در ﺡ ‪ xA 5‬ر ت ‪ . Ã‬ﯾ ‪! s‬ا ! رﯾ‪Åx‬‬ ‫ک!د د < رات را ا‪!z‬ا ک‪ ". B‬ن ک در اﯾ‪ ! kB‬رو‪! Å‬و ک‪!4!<B‬‬ ‫ ‪@4 56 Ã.‬ا از ‪!8‬ک‪ ! x‬رو‪! Å‬و ک‪!4!<B‬‬

‫ ص‬

‫ ددار‪ 8 Å‬د‪ 1‬و‬

‫ ﺡ و ! ﯾ‪ Ã6‬را ‪ 1 n‬د ا ‪@q à 1 B‬ارﯾ‪./‬‬ ‫" ر ع ‪!C‬وآ‪ / 5 8 !4!<B‬و‪ z‬د دارد‪ .‬آ ‪ jn‬ر ‪ B‬از ‪ 6811‬از‬ ‫ رو ‪ 8051 ،‬از ا ‪ Z8 ،%<B‬از زا ‪ +‬گ و ‪ PIC 16X‬از !آ‪!C 5‬و" ‪¢‬‬ ‫ ‪ 4 BC‬ژي‪ .‬ه! ‪ t‬از ‪!C‬وآ‪!4!<B‬ه ي ' ق ‪ n 8k‬د < رات و ‪ n 8k‬‬ ‫ ‪ j‬ته ي‬

‫ ص‬

‫ د را دارد؛ ‪! B‬ا ; ‪ ! C‬ز‪ q‬ر ‪ ! . B<6‬اي آ ‬

‫ ! روي ‪ C‬از ‪ < s‬د ! روي د !ي ‪ %‬ا‪!z‬ا ‪.56‬‬ ‫ ‪!C‬وآ‪!4!<B‬ه ي ‪ 16‬و ‪ < 32‬ه‪ /‬و‪ z‬د دار آ ‪ +‬ز ‪ q‬ن <‪«+‬‬ ‫ < ‪1‬ا ‪ .‬ا ; ‪ B‬ع در ‪!C‬وآ‪!4!<B‬ه ‪!h ،‬اح آ ام ‪ t‬را ا < ب‬ ‫آ‪ B‬؟ روش !اي ا ; ا < ب در ز ! ‪ 1 9 !l‬ا ‪s! (1) :5‬ورد آ!دن‬ ‫ زه ي ﺡ ‪ j‬ت آ ر ر ‪ ! É‬و !ون ‪ (2) . '!.‬در د <!س دا <;‬ ‫ !م ا'‪x‬اره ي آ‪ B C8‬آ ‪!+‬ه ‪ ،‬ا ‪!+j8‬ه و ‪ : n‬به و )‪i B (3‬‬ ‫‪!<6q‬د‪ 1‬و ‪ %‬ا‪ 8<n‬د !اي ‪!C‬وآ‪!4!<B‬ه ‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‪ @I‬دوم‪:‬‬

‫را‪,‬ا‪ $‬ازي ‪ 1‬ره ‬

‫" ن ‪!C‬وآ‪ 8 B !4!<B‬ا ر را را‪1‬ا ازي آ‪) B‬در ‪ .‬رت‬ ‫‪ !z ;<'!q‬ن ز د از ‪s‬ن‪!C ،‬وآ‪reset !4!<B‬‬

‫ اه ( و ‪! x‬اي ‪/ |B‬‬

‫ <! ‪ !z‬ن و و‪ <4‬ژ ره ن از را‪1‬ا از ر ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪./ B‬‬ ‫ﯾ‪ C‬از <! ; درا ره ره ‪ , 15 IC ،‬اي ‪ B‬م ‪ L298‬ا ‪.5‬‬ ‫‪ H%, 6 s L298‬دو ) ‪ (DUAL H-Bridge‬ا ‪ 5‬ک در ا ‪5‬‬ ‫و¡ ‪ " p‬ن "! ر ‪ : n‬و ‪ ، +z‬ک‪!<B‬ل !‪ ،5n‬ک‪!<B‬ل ‪ !z‬ن و‬ ‫ « ‪ s‬ر را !اي ا ‪ k‬م ده ‪ .‬و‪ %j 4‬از ﻉ!' ‪ !<l‬ا ;‬ ‫‪ 6 s‬در رد واژ‪ 1‬اي ک !اي ﻉ!' ا ; ‪s‬ي ا <‪ p‬د‪ 1‬ک!دم ﻉ‪ B‬‬ ‫‪ 9 H-Bridge‬ده‪:/‬‬ ‫‪ K1‬ري ‪H-Bridge:‬‬ ‫ ‪ %‬ز ! ‪ 8‬د‪1‬اي از ار ‪-%,‬اچ را ‪ 8‬ده ‪! .‬اي را‪1‬‬ ‫ا ا <; ر ‪s‬ن و‪ <4‬ژ ه ‪ ،/‬در ا ; ار ا ; ک ر را ‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 1‬از "‪! B‬ا ‪ <6 x‬ر ‪! NPN‬ح ز ! ا ‪ k‬م ده ‪! ./‬اي "! ‬ ‫ ر ‪ z ) +z 58‬ک‪ B‬ک ‪ +z !" 5 z‬و ‪ : n‬ر در‬ ‫ا ‪ ' kB‬ﻁ ‪ 8‬ده !اي ‪ 9‬ه‪ . B<6‬و‪ !q‬ا ; ‪5 z‬ه ‪ <6‬‬ ‫ ﺡ ‪! 1‬ار‪! q‬ي و‪ ...‬ر ‪ 8‬دارد( ‪ Q1 <6‬و ‪ Q4‬رو ; ‪ .‬ا ;‬ ‫ک ر ! ‪! 5j‬ي را ‪ ¢" 58‬ر )از ‪ (Q1 !h‬و ! ‪ pB‬‬ ‫ ‪!h‬ي را ‪!h‬ف د ! ر )از ‪ (Q4 !h‬ا & ل ده ‪.‬‬ ‫ !اي "! ر در ‪! «4 5 z‬ا ‪ <6 x‬ره ي ‪ +j‬را‬

‫ ش‬

‫ک!د‪ 1‬و ‪ Q2‬و ‪ Q3‬را رو ; ک‪ ./ B‬ﺡ ! ‪! 5j‬ي ‪ 58‬را ‪5‬‬ ‫ ر )از ‪ (Q2 !h‬و ‪ ¢" 58‬ر ! ‪!h pB‬ي )از ‪(Q3 !h‬‬ ‫ا & ل داد‪ 1‬د‪ .‬در ا ; ﺡ ‪!h 5 j 54‬ي را ﻉ س ک!د‪ 1‬و‬ ‫ ‪ !" n‬ر در ‪ «4 58‬اه ‪. /‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‪ B‬ه! ر ک ر رو ; د دو از !ا ‪ <6 x‬ره ه‪ /‬در‬ ‫ﺡ ل ‪@q‬رده ‪ !z‬ن ه‪ . B<6‬ه! !ا ‪ <6 x‬ر در ﺡ ود ‪ 0.7‬و‪ 54‬ا'‪ 5‬و‪ <4‬ژ‬ ‫دارد‪, .‬ﺱ و‪ <4‬ژي ک از ‪ !h‬دو !ا ‪ <6 x‬ر ر ر ‪ 1,4‬و‪ 54‬ک‪!<8‬‬ ‫از و‪ <4‬ژ ‪ ; . ijB‬ﻉ‪ B‬ک ا‪ 8 !q‬ر ‪ ١٢‬و‪ 54‬دار ‬ ‫ !اي ا ‪ B‬از ﺡ اک ! ان ‪s‬ن )در ‪ ١٢‬و‪ (54‬ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪ B‬از ‪ijB‬‬ ‫‪ 13,4‬و‪ <4‬ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪. B‬‬ ‫ه‪ z ; B 8‬ک‪ B‬ک ا‪ !q‬دو !ا ‪ <6 x‬ر ‪ Q1‬و ‪ Q2 ) Q3‬و ‪ ( Q4‬ه‪ x8‬ن‬ ‫رو ; ‪ n 8 B‬ا ‪ k‬د ا & ل ک ‪ 1‬در دو ! ‪!h‬ي ا ‬ ‫‪ L298 6 s‬داراي ‪ B‬دا ‪ +‬ه‪ 56‬ک از و ع ا ; ا ‪ p‬ق ‪! q +z‬ي‬ ‫ ک‪. B‬‬ ‫ ب ﺡ ' ‪ / 8‬ک‪ 8+‬ت "‪ "DUAL H-Bridge‬ک !اي ﻉ!' ‪ L298‬ر‬ ‫ رود ; ﻉ‪ B‬ه‪ 56‬ک ا ; ‪s‬ي ﺡ وي دو‪ n‬د ‪-%,‬اچ !اي ک‪!<B‬ل ‪٢‬‬ ‫ ر ‪ ! & .‬ا ; ‪s‬ي را در ‪ %‬زﯾ! ‪ l‬ه ‪ 1‬ک‪. B‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ا ; ‪s‬ي در ﺡ ل ﺡ ! در ن ر ت زان ﺡ‪ 5 j‬ز دي دارد و در‬ ‫ زار ا !ان ‪ <8‬در ﺡ ود ‪ 28٠٠ ١٨٠٠‬ن ‪ !n‬د‪.‬‬ ‫' ‪ / 8‬ک !اي ک‪!<B‬ل " !د و را < !د ر ‪ DC‬ار ‪-%,‬اچ‬ ‫اﺡ< ج دار ‪ /‬ک ا ; ار داراي دو ورودي و دو !و‪ z‬ا ‪ 5‬ک ره ‬ ‫و‪ . %.‬و از ‪ k s‬ک ‪s‬ي ‪DUAL H-BRIDGE L298‬‬ ‫ا ‪ ،5‬ﻉ‪ B‬داراي دو ار ‪-%,‬اچ در ک‪ B‬ر ه‪! /‬اي ک‪!<B‬ل ‪ ٢‬ر ا ‪،5‬‬ ‫د ‪ 5‬ک‪ , ٨ /‬دا < )½ ‪ .(٨ = ½ +‬ا ا ; ‪s‬ي ه‪ 8‬ر‬ ‫ک ‪ / <pq‬داراي ¼‪ , ١‬ه‪ 56‬ک ‪ ,‬ه ي ا ' ‪ < +‬ي ‪ j4 z‬را‬ ‫ !اي '!اه‪ /‬ک‪ B‬ک ﺡ ‪ , 9‬ه ‪!,‬داز ‪./‬‬

‫‪ ,‬ه از "‪ ¢‬را ‪:5‬‬ ‫‪INPUT‬‬

‫‪5‬و‪7‬و‪10‬و‪:12‬‬

‫ا ; " ر ‪ ,‬د ه‪ 8‬ن " ر ورودي ‪-%,‬اچه ه‪ B<6‬ک در ‪ s‬‬ ‫ا ر‪ 1‬ک!د ‪ ./‬در وا ‪ ! INPUT 7,5 i‬ط ‪-%,‬اچ اول و ‪INPUT 12,10‬‬ ‫ ! ط ‪-%,‬اچ دوم ه‪. B<6‬‬ ‫‪2 OUTPUT‬و‪3‬و‪13‬و‪:14‬‬ ‫ا ; " ر ‪ ,‬ه‪ /‬ﺡ ‪ %‬دار ا ; ‪ p‬وت ک ا ‪! B‬و‪ z‬ه ي‬ ‫‪-%,‬اچ ه‪ B<6‬و در وا ‪ i‬ره و‪. %.‬‬ ‫‪ 6) ENABLE A,B:‬و‪(11‬‬ ‫ا ; دو ‪ ,‬ک ه!ک ام ! ط ر ه‪! B<6‬اي 'ﻉ ل { ! 'ﻉ ل‬ ‫ک!دن ار ! ط ‬

‫ د ن ر رو ‪ .‬ار ل ‪ B !p.‬ا ;‬

‫‪ ,‬ه ار ‪-%,‬اچ دا ‪s +‬ي ! ط ه!ک ام از ره و ﻉ ‪5‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ک‪!& /‬ف رود و دروا ‪ i‬ﺡ! ‪ INPUT‬ه ي ‪s‬ن ‪ %,‬ا !‬

‫ اه د‪.‬‬

‫ا‪ <j4‬از ا ; ‪ ,‬ه !اي ک‪!<B‬ل !‪ 5n‬ره ه‪ /‬ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪.‬‬ ‫‪( 8) GND:‬‬ ‫ا ; ‪ ,‬از ا ‪ , 8‬ا ‪ pB ! 5‬ز ; ‪ @A ijB‬و‪%.‬‬ ‫ د‪.‬‬ ‫‪Logic Supply Voltage Vss‬‬

‫)‪(9‬‬

‫ا ; ‪ ,‬ه‪ /‬دروا ‪ ! i‬ط ‪s B @A‬ي ه‪ 56‬ک !‬ ‫ ‪jB 5j‬ﻉ در ر ‪ ٣Á¼ ª‬ک‪ ٧ /8 6‬و‪ 54‬و‪ l %.‬د )ا‪ <j4‬ار‬ ‫‪ Bl ,‬دي !و‪ ¼ z‬و‪ 54‬ر‪ q‬ر ه‪(56‬‬ ‫‪Supply Voltage Vs‬‬

‫)‪(4‬‬

‫ا ; ‪ ,‬ه‪ 5j ! /‬از ‪ z @A ijB‬ا‪ q‬اي ک !اي ‪ @A‬‬ ‫ ره در |! ‪ <'!q‬و‪ l %.‬د‪ .‬ا ; و‪ <4‬ژ ا در ر ‪ +٢Á¼ ª‬‬ ‫ ک‪ ½¹ /8 6‬و‪! 54‬ار دا < ک ‪ <6‬ع ر ن ا ; و‪ <4‬ژ‬ ‫ ﻉ ; د‪ ' ،‬ﻁ ار ک‪ /8 6‬ﻉ‪ ½¹ B‬و‪ z 54‬ک‪. B‬‬ ‫‪1) : Current Sensing A,B‬و‪(15‬‬ ‫ !ار دادن و ‪ 5‬ن ا ; ‪ ,‬ه و ! ز ; ‪ @A ijB‬ن‬ ‫ ا ‪! s‬اژ رد ا <‪ p‬د‪ 1‬ه! ر را ‪ / |B‬ک‪ . B‬ا ; ار ا <‪ p‬د‪1‬‬ ‫از '! ل ‪ Vs/R‬ک ‪ R‬ار و ‪ 5‬ا ‪ . s 5 ،5‬ﺡ اک ! ‪! s‬اژ‬ ‫ &!' ﻁ ه! ر‪ ،‬ه‪ B‬م ا <‪ p‬د‪ 1‬از ا ; ‪s‬ي در ﺡ ‪ n 54‬دي‬ ‫ ‪ !<l j‬از ‪, . ! s ٢‬ﺱ ا <‪ p‬د‪ 1‬از ا ; ‪ 5 +‬ا در‬ ‫‪ .‬رت ز ا ; ‪! s‬اژ را ‪ . ! A‬ا‪ <j4‬ا‪ !q‬ري دار ک ک‪ !<8‬از ‪! s ٢‬‬ ‫ &!ف دارد < ا ا ; ‪ , ٢‬را ‪ pB ! / <6‬و‪ %.‬ک‪. B‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‪ t‬ار ‪ +8n‬از ‪s‬ي ‪L298:‬‬

‫ز ک ‪ @A‬ر ‪ q‬ن ‪ i‬د‪ 8 ،‬ي دا ‪ +‬ان !اي ت‬ ‫ک ه و‪ <4‬ژي در ‪ 5 z‬ﻉ س ا ‪ k‬د ک‪ BB‬و ﺡ< "! ن ‪5p‬‬ ‫ ر ‪ n‬ا ‪ k‬د و‪ <4‬ژ در دو ! ‪s‬ن د ) ‪ 5+n‬و‪ z‬د ‪ ! q‬ﺱ ا ;‬ ‫و‪ <4‬ژ ﺡ‪ 6‬س ا ‪ (5‬ک ا ; و‪ <4‬ژه < ا ‪s : ! n B‬ي ه ي‬ ‫ ‪ . B‬ه‪; 8‬‬

‫ ‪ !h‬در ا ; اره ‪ l .‬د ‪ ٢‬د د ‪1‬‬

‫‪ N5818‬ا‪o .‬ح ‪ ،Shuttkey‬در دو ! ه! ر ‪ |B‬ر ‪! q +z‬ي‬ ‫از ا ; ‪ : s‬اﺡ<‪ ، 4 8‬ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪ .‬ا ; د د ه ا‪o .‬ﺡ د د ه ي‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ه!ز ‪!q‬د ‪ B h‬آ در '&‪ z %‬ا‪ q‬اي !ر ‪) .‬د ده ' ﻁ‬ ‫از ‪ !z 58 t‬ن ‪ jn‬ر ه‪( B‬‬ ‫ < ﻉ ي ا ‪ B‬در ا ‪ !h kB‬ا ‪ B‬ک‪ /‬ک!دن ‪ !z‬ن اﺡ< ‪ z‬ا < ‪/‬‬ ‫‪ ,‬ه ي و ¼‪ ١‬را ‪ pB ! ً 8 <6‬و‪ %.‬ک!د ‪ /‬ا ا‪ 8 !q‬‬ ‫ ا < ‪ !z‬ن را ﺡ ود ک‪ z B‬د < رات ‪ %j‬ا ا ‪ B‬ر را‬ ‫ ‪. B‬‬ ‫ < م ا ‪ B‬در ا ; ار و‪ <4‬ژ ‪ Vs‬را ‪ ٩‬و‪ 54‬ا < ب ک!د ‪ /‬ک ‪ 8‬‬ ‫ ا ه! ار د !ي را در ر ‪ ½¹ ٢Á¼ ª‬و‪ 54‬ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪ ' ! B‬ﻁ‬ ‫ ‪ z‬ک‪ B‬ک ا ; ‪s‬ي از ‪ k s‬ک ‪-%, /<6‬اچ درو دارد در ‪5‬‬ ‫ ‪-%, t B‬اچ ﻉ‪ n 4 8‬ا'‪ 5‬و‪ <4‬ژ ½‪ ١Á‬و‪ <4‬‬

‫ اه ‪ .‬ﻉ‪ B‬ا‪!q‬‬

‫ ‪ 8‬ري دار ک ﺡ اک ! !‪s 1‬ن در و‪ <4‬ژ ‪ ١٢‬ه‪ 56‬و اه ‬ ‫ا ; !‪ ! 1‬از ‪١٣Á½ ijB‬و‪ <4‬ا <‪ p‬د‪ 1‬ک‪. B‬‬ ‫ < ا دو ‪ 6) Enable ,‬و ‪ (11‬را ‪Enable InputA InputB r‬‬ ‫ ‪ ¼ 5j ! <6‬و‪ @A 54‬‬

‫ ! ‪x‬‬

‫‪H‬‬

‫‪H‬‬

‫‪H‬‬

‫ ! ‪x‬‬

‫‪L‬‬

‫‪L‬‬

‫‪H‬‬

‫‪ +z‬‬

‫‪L‬‬

‫‪H‬‬

‫‪H‬‬

‫و < ‪ ! s‬ا ‪ B‬وروديه ي ‪١‬و‪ ٢‬ه! ‪: n‬‬

‫‪H‬‬

‫‪L‬‬

‫‪H‬‬

‫‪X‬‬

‫‪X‬‬

‫‪L‬‬

‫و‪ %.‬ک‪ ) B‬ﻉ‪ ( B ١ B‬‬ ‫ا ‪ s B‬را ‪ ,‬ه ي !وآ‪!4!<B‬‬ ‫و‪ %.‬ک‪ B‬و از ‪ l k s‬ن ‪ ١‬ه ‪.‬‬

‫ ر‬

‫ه‪/‬‬

‫ ‬

‫‪ z‬ول { !'ﻉ ل‬

‫‪ jh‬‬

‫‪.‬ﺡ‪ 5‬ر'< ر ک‪ n B‬ﺡ!ک‪5‬‬ ‫" !د و را < !د ر ن د‪.‬‬ ‫ !اي ا‪ noh‬ت ‪ !<l‬در رد ا ; ‪ % ' IC‬ز ! !ا‪z‬ﻉ آ‪: B‬‬ ‫‪http://www.ortodoxism.ro/datasheets2/2/052daje928cw7pc0uqs1ipyryppy.pdf‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫'&‪ %‬م‪:‬‬ ‫" ن و‪ <4‬ژ‬

‫‪!' IC‬‬

‫!و‪ z‬از ‪!C‬وآ‪ !4!<B‬اري ا'‪ 5‬دارد و آ‪ !<8‬از ‪ 5‬و‪54‬‬

‫ د از ‪ IC t‬م ‪ !' IC‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ !' IC ./ B‬ا اع <‪ p+‬‬ ‫دارد ‪ 74hc245 %‬و ‪ .74Ls244‬ا ; ‪ IC‬ورودي را ‪ <'!q‬و ‪! s‬ا ‪ 5‬آ‪ B‬‬ ‫و د ً ار ‪ TTL‬را !ون ده ‪s .‬ي ه ي @آ ر ‪ , 20‬دا < و‬ ‫دو ‪s ; ,‬ن ‪ Vcc‬و ‪ gnd‬ا ‪ 5‬و "‪ <6 ) I/O ; , ; B‬ع ‪ (IC‬دارد‪.‬‬

‫'&‪ " %‬رم‪:‬‬

‫ ‪ @A ijB‬و ‪!h‬ي‬

‫ا <‪ p‬د‪ 1‬از ‪ @A ijB‬ا !ي زم ‪ 8‬ر رود‪ .‬ار &!' ‬ ‫ ‪!C‬وآ‪ 5v !4!<B‬ا ‪! .5‬اي ا ; ‪ |B‬ر ان از ‪!h‬ي ‪ @A ijB‬‬ ‫ <&‪! %‬ق ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د‪! .‬اي د ن و‪ <4‬ژ‬

‫!و‪ z‬از ‪IC‬ه ي‬

‫ر‪ q‬ر ) ‪ / |B‬آ‪ (1 BB‬و‪ <4‬ژ ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ ./ B‬ا ; ‪IC‬ه از ‪ 8‬ر‪ 78x 1‬آ ‬ ‫…‪ x=5,6,8,‬ارده د‪ ًo .‬ا‪ !q‬از ‪ 7805 IC‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ / B‬‬ ‫ ار ﺡ وداً ‪ 40‬و‪ 54‬آ ‪s‬ن ه ‪! ،/‬و‪ z‬در ر ‪ 5.5 4.8 ª‬و‪ 54‬ا ‪5‬‬ ‫آ د ‪ 5‬آ ' را دارا ‪ , .‬ه ي ‪IC‬ه ي @آ ر ‪ %C‬ز ! ا ‪.5‬‬

‫) ‪ 8‬از رو !و (‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ه‪! ; B 8‬اي ر ي <ﺡ!ك از ‪!h‬ي ‪ !z‬ن ‪ <6 ) : B‬‬ ‫ اره و ره ( ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د‪ .‬ا‪ !z !q‬ن ‪!h‬ي آ‪ !<8‬از ‪ !z‬ن &!' ‬ ‫ ار ار آ ر اه د‪ .‬ا‪ !q‬آ‪ !< 8‬ار آ ر‬

‫ اه آ!د و‬

‫ز ن در ‪ 5‬آ ر آ!دن ار ‪ !z‬ن ‪!h‬ي ‪ <6‬دارد‪ ًo .‬ا‪ !q‬ار در‬ ‫‪!& 900mA i8z‬ف دا < و ‪!h t‬ي ‪! 1A‬ا ! ‪s‬ن ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪،/ B‬‬ ‫ رت ره ‪,‬ﺱ از "‪ B‬آ‪ 1 /‬و < « د‪@4 .‬ا ي داز‬ ‫ ‪!h‬يه ‪ !z‬ن ‪ : B‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ‪ ./ B‬و‪ <4‬ژ ‪ <6 x‬و‪ <4‬ژ‬ ‫ ره و و‪ <4‬ژ ار دارد‪ .‬ان از ‪!h‬يه ي ‪ %‬رژ و ‪!h x‬ي‬ ‫ ‪ %‬ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د‪ . .‬د آ ‪!h‬ي ) ‪ ( @A ijB‬ره از‬ ‫ ‪!C @A ijB‬وآ‪ z !4!<B‬ا ‪ .‬ز !ا ا'‪ 5‬و‪ <4‬ژ و ‪ q % 6‬آ روي‬ ‫!ا ‪!C‬وآ‪ reset !4!<B‬ن ‪s‬ن د و‬

‫ ده ‪ ;C8‬ا ‪:z 5‬‬ ‫ ار ‪ z‬اب د ه ‪.‬‬

‫'&‪: /kB, %‬‬

‫آ ‪ 5‬و ار " ‪ ,‬و !د رد‬

‫ !اي ار آ!دن ﻉ ت و ا‪ 84‬ي ا‪ C !<C4‬از آ ‪ !j ' 5‬اري ‬ ‫ !د رد ا <‪ p‬د‪ 1‬آ!د‪! .‬د رد !اي آ ره ي ‪s‬ز ه ‪ C‬ر رود ز !ا‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ‪ z 5 +‬ا آ!دن ﻉ ت و دو ر‪ ;<6 1‬را دارد‪! %Cl .‬د رده ‬ ‫{ !ا < ارد دن ﻉ‪ u‬از ‪ s‬و ‪ n‬م ا & ل در ‪ , 5‬ه ‪.‬‬ ‫ه‪ ; B 8‬وارد ن ! ﺡ‪ %8‬و ‪ %‬اﺡ<‪ 8‬ل ‪ z‬ا ن ﻉ ت و‪ z‬د‬ ‫دارد‪! 58 .‬د رده ﺡ ود ‪ 3000‬ن ا ‪ ،5‬ع د ! از ا & ل‪;<6 ،‬‬ ‫ ار ! روي !ده ي ه‪x‬ار راخ ‪! .‬ده ي & ‪; B" .‬‬ ‫ راخ آ ا‪!h‬اف ‪ s‬را ﻉ ع ‪! 6‬ار ‪ <'!q‬و ‪4‬ﺡ ‪ /‬آ ري و ‪;<6‬‬ ‫ ‪s /‬ن ان ا & ل را ! !ار آ!د‪ .‬ا ; آ ر & رت د < ا ‬ ‫ا ‪ k‬م !د ز ه‪! /‬اي آ ره ي ‪s‬ز ‪ l‬‬

‫ ب ا ‪ .5‬ه‪s 58 ; B 8‬ن‬

‫ ‪ : B‬ا ‪.5‬‬ ‫ا <! ; و ز ‪ ; ! j‬ع ‪ ;<6‬ار‪ ،‬ا <‪ p‬د‪ 1‬از !د ار " ‪. ,‬‬ ‫در ا ; ع ار‪ ،‬ار آ‪ 1 l‬د و ﺱ !م ا'‪x‬اره ‪ B‬‬ ‫‪ j Proteus Pspice‬زي د و ﺱ & رت آ !ي ! روي‬ ‫' ‪ " !j‬پ د‪ .‬ﺡ‪ /k‬آ‪ /‬و ا & ل ‪ B‬و دا ‪ 8‬از‬

‫& ‪ .‬ت ا ;‬

‫ ع ار ‪s 58 .‬ن ه‪ /‬ون ﻉ ت ﺡ ود ‪ 5000‬ن !اي ا از‪1‬‬ ‫‪ !<8 < 10‬در ‪ . !<8 < 10‬ع د ! ا & ل ا <‪ p‬د‪ 1‬از ' ‪!j‬‬ ‫ ‪ 6‬و ژ ‪ t‬ا ‪ .‬ا ; ‪ .‬رت آ ار ! روي ' ‪ !j‬‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 1‬از ژ ‪ t‬ا آ‪ 1 l‬د و ﺱ ر <; ا روي‬ ‫' ‪ <86 ،!j‬ي ژ ‪ 1 C‬و ا & ت از ; رود‪.‬‬ ‫ ﺱ < ‪! s‬ا راخ آ‪ BB‬و ﻉ ت را ‪4‬ﺡ ‪ /‬آ‪. BB‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

â&#x20AC;« ا از د ردâ&#x20AC;¬

â&#x20AC;« ا از دâ&#x20AC;â&#x20AC;«Ù&#x2021; ار راخâ&#x20AC;¬

â&#x20AC;« از â&#x20AC;â&#x20AC;« ار â&#x20AC;¬

â&#x20AC;«â&#x20AC;ªwww.ParsBook.orgâ&#x20AC;¬â&#x20AC;¬

‫'&‪:/l %‬‬

‫ ‪ 8‬ا‪ noh‬ت‬

‫ !اي ز ‪ ! j‬ن ار و ا‪oh‬ع از رو ‪ !z‬ار از ‪ 8‬ده‪1 B‬ه ‬ ‫ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪ .‬دو ع را ‪ 8 ª‬ده‪1 B‬ه ا <‪ p‬د‪ 1‬از ‪(liquid LCD‬‬ ‫)‪ crystal display‬و ‪! x‬اي ‪ 8‬ا‪ n‬اد ا <‪ p‬د‪ 1‬از ي ‪7.seg‬‬ ‫ ‪ LCD .‬ع ‪ <'!l ,‬ي ‪ 7.seg‬آ ‪on‬و‪ ! 1‬ا‪ n‬اد‬ ‫ ا ﺡ!وف و آ راآ<!ه را ‪ l x‬ن ده ‪ .‬ا ! ‪ 6‬و ار ل‬ ‫داد‪s ! 1‬ن اري ‪ %Cl‬ا ‪ .5‬از ‪ LCD‬در ‪! l 8‬ه ي راد ‪j‬ﻁه و‬ ‫و ‪ %‬ا‪!<C4‬و ‪ C‬ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪ , .‬رت ورودي ) !و‪ < 8 LCD ( z‬‬ ‫ا ‪ 5‬و !اي ار ل '! ن و داد‪) 1‬آ راآ<!( ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪ .‬ع د !‬ ‫ ‪ ! 8‬روي ي ‪ (7.segment) <86 7‬ا ‪, .5‬ﺱ از ار ل داد‪1‬‬ ‫از ‪!C‬وآ‪ t ،!4!<B‬درا ر ‪ B‬م ‪! 7447‬اي ‪ n % j‬د دودو ‪ n‬د ‪7‬‬ ‫ ‪ ! ! <86‬را‪ 1‬ار !ار ‪! q‬د و ﺱ ‪ ¢‬ا <‪ p‬د‪ 1‬د‪ .‬آ ر‬ ‫آ!دن ا ; ع ‪ ! l 8‬راﺡ‪ ! 5‬از آ ر آ!دن ‪ LCD‬ا ‪ .5‬در ‪;<6‬‬ ‫‪ ,‬ه ي ه‪ LCD /‬و ه‪ 7.seg /‬د ‪ 5‬آ!د‪s t 7447 IC .‬ي ‪ , 16‬‬ ‫ا ‪ 5‬آ ‪ n t‬د ‪) < 4‬ﺡ اآ ! ‪ 9‬ﺡ ا ‪ n %‬د ‪ (!p.‬را ‪ <'!q‬و ‪¢ 7‬‬ ‫‪ a‬و ‪ b‬و ‪ c‬و ‪ d‬و ‪ e‬و ‪ f‬و ‪ % j g‬آ‪ . B‬ي ‪ x <86 7‬دو ع ‪ s‬‬ ‫ ‪!<l‬ك و آ ‪!<l‬ك دار آ در ا ; عه ‪!<l ; ,‬ك )‪ 3 ; ,‬از و‬ ‫‪ 3 ; ,‬از ‪ s (; ,‬آ و‪ . %.‬در ا ; ع از ‪ LED‬ه ي‬ ‫ & ص ا <‪ p‬د‪ 1‬د آ از ﺡ ود ‪ 2‬و‪ 54‬رو ; ‪.‬‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

‫ ا از ‪LCD‬‬

‫ ا از ‪7-SEG‬‬

‫'&‪ %‬ه‪:/<p‬‬

‫د ده ي ه!ز‪!q‬د‬

‫ ‪É‬ا‪ 4‬آ ا ‪! kB‬ح د ا ; ا ‪ 5‬آ ‪ s‬ان ‪ !z‬ن ار ‪ 4‬از‬ ‫درا ر ر )‪ (L298‬را ‪ ً 8 <6‬ره ي ‪ DC‬و‪ %.‬آ!د ؟ ‪ s‬‬ ‫ا ‪ s 8 , 4 C‬؟ ‪ z‬اب ‪ pB‬ا ‪ .5‬ز !ا ‪ !z i i‬ن‪ !z ،‬ن‬ ‫ !‪ <lq‬از ره ‪4‬ﺡ| < « ن ‪ !z t‬ن ﻉ‪ C‬س ‪ 4‬آ‪ B‬‬ ‫آ ا ; ‪ !z‬ن ‪!q ! : n‬دد و ‪ ) L298 ;< n‬اﺡ ً‬ ‫ ‪!C‬وآ‪ (!4!<B‬د‪! .‬اي ر'‪ i‬ا ; ‪ %Cl‬از ‪ 4‬د د !اي ه! ر‬

‫‪www.ParsBook.org‬‬

!h . B q ‫!د‬q‫ د ده ي ه!ز‬s ً ‫ﺡ‬o .‫ آ ا‬Bl‫ آ‬1‫ د‬p< ‫ا‬ .5 ‫!ز ز ! ا‬h ‫<; ا ; د ده‬6

kB ‫ در ا‬.‫< < « د‬lq! ‫! ن‬z ‫ د آ‬n ‫را‬s ; ‫ا‬ ‫ "! ن ر‬:j ‫ آ‬5 ‫< ژ ﺡ!آ ر ا‬4‫ ن و‬8‫( ه‬Vsupply) Vs .5 ‫ ا‬%&< L298 ‫ي‬s 4 ; , x ‫ د و‬

:‫ ! از‬l j{ ‫ ي‬s ‫ا < د ﺡ<!م‬ p ! ‫ ي ! ر‬s B 6‫ ﺡ‬8‫ ي داود ﺡ‬s ‫ ﻉ !ي‬+n ‫ ي‬s :G3s ‫ و‬t

‫ ي‬x 8051 !4!<B‫ک< ب !و ک‬ :! ‫وب < ي ز‬ HTTP://WWW.IRANROBOTIC.COM http://eleboys.blogfa.com http://roboedukia.blogsky.com

www.ParsBook.org

http://robotic.farsitools.com WWW.ROBOEQ.COM http://www.iranmedar.com http://robotics.persianblog.com WWW.DATASHEETS.COM

By: AHMAD ROSTAMI

1385,autumn

hmdrostami@yahoo.com

www.iranrobotic.com

www.ParsBook.org