DALJINSKI UPRAVLJANI KIRURŠKI ROBOTI. Na slici lijevo je prvi sustav AESOP (od engl. Automated Endoscopic System for Optimal Positioning). Sustav Zeus (slika u sredini) za transuretralnu master-slave resekciju sastoji se od upravljačkog pulta (master) i izvršnog (slave) mehanizma. Upravljački pult omogućava kirurški vid i mehanizme za intuitivnu interakciju čovjeka i izvršnog mehanizma koji izvodi pokrete zadane s upravljačkog pulta. Izvršni mehanizam je robotska ruka sa šest zglobova i krajnjim eflektorom čime se osigurava precizno pozicioniranje i orijentacija rektoskopa unutar tijela. Razvoj je pomagala NASA, ali i američka vojska koja je u transporter Bradley (slika desno) postavila izvršni dio kirurškog sustava, dok je upravljački pult izvan vozila. Sustav Zeus zamijenio je napredniji kirurški robot “Da Vinci”.
�j�e�n�a�p�o�r�a�n�a �, �i�r�i�s�k�a�n�t�a�n�z�b�o�g�m�o�g�u�e ć �p�e�r�f�o�r�a�c�u�i�m�j�j�e�e� �t�n�a� �č�a,�i�c�a� �o�d� �p�o�l�i�e�t�i�l�e�n�a� . �J�a�b�u�č�i�c�a� �z�g�l�o�b �i� �o�z�l�j�e�đi�v�a�n�j�a� z�d�r�a�v�o�g� �t�k�i�v�a� .�N�a�v�e�d�e�n�i� �p�r�o�k�b�o�l�s�e�t �m�i�i� � �f�e�m�u�r�a� z�a�m�j�e�n�j�u�j�e� �s�e� �u�s�a�t�k�o�m� �o�d� �č�v�r�s �r�a�z�l�o�z�i� �s�u� �z�b�o�g� �k�o�j�i�h� �s�e� �p�a�c�i�j�e�n�t�i� �s�v�e� �č�n �e�e �e ,ć �h � �r�đa�j�u�e ć �g� �m�e�t�a�l�a� . �S�l�i�č�n�o� �j�e� �i� �s�a� �z�g�l�o�b�o�m� �o�d�l�u�č�u�j�u� �z�a� �r�o�b�o�t�s�k�e� �o�p�e�r�a�c�i�j�e� �p�r�o�s�t�a�t �k�e �o� �u l�n j�a �e�t �n�a o�č. � �t�o�m�e� ,�t�o� �j�o,� �n�e� �p�o�s�t�o�j�e� �s�t�u�d�i�j�e� �k�o�j�e� �p�o�k�a�U�z�u � �j �r�u�u� �č�n�o�j� �v�e�r�z�i�j�i� �t�i�h� �z�a�h�v�a�t�a� �t�o �p�r�e�d�n�o�s�t�i� �k�o�r�i,�t�e�n�j�a� �r�o�b�o�t�s�k�i� �p�o�t�p�o�m�p�o�o�g�z�n �i�u c�i t�o�o�n�g�i�r�a�n�j�e� �e�l�e�m�e�n�a�t�a� �z�g�l�o�b�a� �j�e� �n�e�m�o�g�u �z�a�h�v�a�t�a� �n�a� �p�r�o�s�t�a�t�i� . �R�o�b�o�t�s�k�a� �o�p�e�r �a�a �l�co�i,�e�j �p�o �s�r �k�a�a�v� �n�a�n�j�e�u�s�a�d�a�k�a�d�o�v�o�d�i�d�o�n�e�l�a�g�o�d �m�e�t�o�d�a� �d�a�n�a�s� �s�e� �s�m�a�t�r�a� z�l�a�t�n�i�m� �s�t�a�n�d�a�r�u�d�d�o�a�m�r � �u�a� � p�r�i� h�o�d�u� p , �o�v�e�ća�n�o�g� t�r�o,�e�n�j�a� k�o�m�p�o�n�e�n�t �k�i�r�u�r,�k�o�m�l�i�j�e�č�e�n�j�u�r�a�k�a�p�r�o�s�t�a�t�e�. �i� �m�o�g�u�ći�h� �i,�č�a,�e�n�j�a� �k�u�k�a� . �P�r�e�d�n�o�s�t�i� �r�o�b�o�t�s�k�e � �P�r�v�i� �s�u�s�t�a�v� �z�a� �r�o�b�o�t�s�k�i� �p�o�t�p�o�m�o�g�n�o�u �p�e t�r�u�a� �c�i�j�e�s�u�u�p�o�v�e�ća�n�j�u�p�r�o�s�t�o�r�n�e�(3D�)t�o�č�n�o�s�t �o�r �t�o�p�e�d�s�k�u�o�p�e�r�a�c�i�j�u�R�, �o�b�o�d�o�c�r�a�z�v�i�j�e�n�j�p e�o i �1986. �z�i�c�i�o�n�i�r�a�n�j�a� �u�m�j�e�t�n�i�h� �z�g�l�o�b�o�v�a� , �p�o�n�o�v�l�j �k�o�r�i,�t�e�n�j�e�z�a�z�a�m�j�e�n�u�(a�r �t�r�o�p�l�a�s�t�i�k�u�)i�s�t �u�r�h�o�o,�e�d�n�a�o�n�g� i�h� �z�a�h�v�a�t�a� �i� �p�r�e�c�i�z�n�i�h� �p�o�k�r�e�t�a� �z�l�o�b�a� �k�u�k�a� . �O�d� �t�a�d�a� �s�e� �r�o�b�o�t�i�z�i�r�a�n�a� �o�r �t�o�p o�e �p�o d�n i�j a,�a �a�j � �u�p�o�k�r�e�t�o�p�e�r�a�c�i�j�s�k�o�g�k�i�r�u�r�g�a� . �v�r�l�o� �s�n�aA�n�o� �r�a�z�v�i�j�a� . �U� �o�p�e�r�a�c�i�j�a�m�a� �p�o�t�p�u O�n �n�o�e� ,�t�o� �j�e� �r�o�b�o�t� ?�D�a� �V�i�n�c�i#� �u� �o�p�o ć �j� �k�i�r�u�r�g�i�j�i �z�a�m�j�e�n�e�z�g�l�o�b�a� k�u�k�a� u�k�l�a�n�j�a� s�e� o,�t�e�e ć �n�i�z�g�l�o�u�b� � i�o� �r �t�o�p�e�d�s�k�o�j� �k�i�r�u�r�g�i�j�i� �j�e� �r�o�b�o�t�i�č�k�i �z�a�m�j�e�n�j�u�j�e�p�r�o�t�e�t�s�k�i�m�i�n�d�i�v�i�d�u�a�l�n�o�o�b?��lM�i a�k �k�o �o�v #�� . �a �U�z�n � �r �i�o m� b�o�t�o�m� �p�o�t�p�o�m�o�g�n�u�t�u� �o�p�e�r�a�c�i�j�u� �u�m�e�t�k�o�m�a Č . ,�i�c�a�s�t�a�r�o�g�z�g�l�o�b�a�s�e�i�z�g�l�o�d�a�a , �k�o�s�t �k� �i�r�u�r�z�i� �m�o�g�u� �v�r�l�o� �p�r�e�c�i�z�n�o� �m�o�d�e�l�i�r�a�t�i� �i� �i�z�r�a �z�a�g�l�a�d�i� �u�z� �p�o�m�o�ć �r�o�b�o�t�a� �k�a�k�o� �b�i� �s�e� �u�g�r�a�d�i�l�i�a�m� �p�l�a�n�t�a�t� �t�e� �g�a� �p�o�t�o�m� �t�o�č�n�o� �p�o�z�i�c�i�o�n�i�r
ROBOTSKI ASISTIRANE OPERACIJE KUKA I KOLJENA. Kod sinergijskih (suradničkih) robota kirurg nije izmješten za posebnim pultom (kao kod sustava “Da Vinci”) već je uz operacijski pult i koristi robotsku ruku uz istovremeno kontroliranje i usklađivanje izvedbe zahvata sa slikovnim modelima zahvata na okolnim ekranima. Zato se ova metoda naziva i robotski potpomognuta operacija. Postupak je individualiziran: prvo se napravi CT 3D-snimka zgloba iz koje se stvara individualiziran 3D-model koljena koji se koristi za planiranje operacije, posebno se određuje položaj implantata. Tijekom operacije sustav kontrolira kirurg tijekom zahvata na način da se stalno numerički uspoređuje njegova aktivnost sa slikovnim (računalnim modelom). Tako se postiže da su pokreti kirurga uvijek unutar unaprijed planiranih ograničenja što smanjuje mogućnost pogreške.
35
