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real, apenas uma representação visual no viewport. Possui, entretanto, atributos extras que implementam alguns conceitos abordadas anteriormente como a noção de hierarquia e offset. O esqueleto é formado por cadeias hierárquicas de joints, a joint a partir da qual se ramificam todas as cadeias do esqueleto é chamada de root joint (articulação raiz) e é a joint pai de todas as demais. Cada elo da cadeia (cada joint) está um nível abaixo na hierarquia em relação à joint anterior. Ou seja, quando se cria uma cadeia de joints, cada nova joint criada torna-se filha da joint anterior e a anterior torna-se pai da recém-criada, assim sucessivamente. Outra conveniência é a implementação nativa do conceito de offset. Ao se criar o esqueleto do personagem e as joints que o compõem, é desejável que essas joints — por estarem em sua posição neutra — tenham valores zero no atributo rotação de seu transform para que seja fácil reposicionar o esqueleto em sua pose original a qualquer momento usando o valor zero. Normalmente isso seria raro já que, naturalmente, muitas joints do esqueleto de um personagem humanoide aponta em uma direção diferente da anterior. Por essa razão, o objeto joint possui um atributo extra de orientação que guarda sua rotação relativa à joint pai e serve como offset para que os valores de rotação de seu transform sejam iguais a zero em sua pose neutra. No caso de personagens humanoides, as joints costumam ser a base para a criação do rig. A partir delas são criados os sistemas mais elaborados, como os de cinemática inversa (a seguir) que permitem, em algumas situações, controlar de forma mais eficiente as poses e o movimento do personagem. 1.8 Cinemática Direta e Inversa, ou FK e IK Nos estudos de mecânica, a cinemática é a disciplina que se ocupa, além de outras coisas, em descrever o movimento e a trajetória de pontos no espaço. Ela é comumente denominada geometria do movimento. A cinemática direta ou FK (do inglês: forward kinematics) é a forma como as cadeias de joints se comportam por padrão, ou seja, respeitando a ordem hierárquica das joints. A joint mais acima da
