ROBOT_Apr_2016 by roboticus

Evolution designed by Human & Robot 로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 : 월간로봇

vol.89 / 2016 / 04

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세상속으로 일반적으로는 인간이 모여서 집을 짓고 마을을 만들고 도시와 국가 그리고 세상을 만들면서 살고 있다. 하지만 이 작품에서는 인간이 건축물 속에 모여 사는 것이 아니라, 건축물(공간)이 모여서 인간 속으로 들어간다는 상상을 해본다. 인간을 곰곰이 살펴보면 세상 속과 같다는 생각이 든다. 조물주가 만든 인간의 모습과 인간이 만든 세상의 모습을 반대로 생각해 보았다. 아티스트 김진우

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http://www.jinuart.com

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2016 / 04 / vol.89

로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 월간로봇

발행인

권병필

편집인

권병필

고문

곽대원

편집장

정진영

편집위원

남이준, 이현종, 한재권

기자

나유권, 신병철, 황인선

디자인

디자인하다

디자인 자문

이철민, 황준필

디자이너

서승희

법률고문

이종훈 변호사

특허자문위원

류지언, 전승준

로봇전략연구소 소장

정신량

수석연구원

사승환

마케팅본부장

이성수

관리이사

조기호

월간로봇

2016년 4월호 통권 제 89호

2008년 11월 3일 등록

등록번호

서울 라12097

발행

(주)유캔맥스

주소

서울시 서초구 방배4동 854-5

미래빌딩 201호

웹사이트

www.roboticus.kr

전화

02-583-3482, 3483, 3486

팩스

02-583-3484

제작

우인미디어 02-507-0109

유통

(주)성운도서 031-915-6900

값 8,000원

ISSN 2005-4394

ROBOT Magazine

포커스

동고동락 인공지능

인공 지능의 역사 06

인간과 인공지능이 함께 가는 곳 10

로봇人덱스

멀리 그리고 넓게 보라

테크

이런 특허 로봇 특허

박종오의 편지

독일하면 자동차! 그 영향 로봇에 이어져

오픈로보틱스월드

오픈 소스로 발전하는 모바일 로봇과 내비게이션

정책

한국 로봇산업 한 해 농사 씨뿌리기

순간포착

로봇에 의한 사고, 누구의 책임일까?

인문산책

지승도 항공대 교수와 <이세돌vs알파고> 나눠보기

문화책갈피

인공지능 시대, 인간의 자리는?

로봇역사

기술만능주의를 비판하다

간추린 소식

주요 뉴스

렛츠메이크

4족 거미로봇 만들기(하)

아두이노야 놀자

릴레이로 가전제품 켜기

이달의 부품 정보

DC모터

캘린더

4월의 주요 로봇 행사

발자취

월간로봇이 걸어온 길

소회

인사드립니다

로보헤미안 랩소디

인공지능과 합리적 의심

2016/04

로봇人덱스

박현섭 산업통상자원부 로봇 PD

멀리 그리고 넓게 보라 글_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)

로봇으로 출발해 광통신, 가전으로의 ‘외도’ 이후 다시 로봇으로. 로봇 엔지니어에서 로봇 R&D를 기획하는 행정가였다가 다시 로봇 엔지니어로. 흔해 보이지 않는 이력. 바로 박현섭 산업통상자원부 로봇 PD의 이야기다. 한국생산기술연구원에서 척수마비•뇌졸중환자 재활치료용 웨어러블 로봇을 개발한 뒤, 로봇 PD로 행정가의 길을 걸었던 박현섭 PD가 약 2년의 임기를 마치고 다시 엔지니어로 복귀를 기다리고 있다. 조금은 특별해 보이는 이력답게 엔지니어로서의 그의 대답은 줄곧 예상을 벗어났다. “기술은 중요하지 않습니다. 중요한 건 사람입니다.”

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“기자님, 박현섭 PD입니다. 전에 말씀하셨던 인터뷰 말인데 요. 내일 4시에 뵙도록 하죠.” “네, PD님. 그럼 장소는 어디가 좋을까요?” “음, 양재동 엘타워 지하에 있는 커피숍 어떠신가요?” 4월호 로봇인덱스 섭외를 위해 인터뷰 약속을 잡는 전화통 화. 장소를 묻는 질문에 박현섭 PD는 익숙한 장소를 제안했다. 양 재동 엘타워. 로봇융합포럼과 로봇인의 밤 등 국내 로봇 관련 행사 가 심심치 않게 열리는 곳. 먼저 제안한 인터뷰 장소도 왠지 모르 게 박현섭 PD다웠다. 산업통상자원부 로봇 프로그램디렉터(PD). 국내 로봇분야의 R&D기획과 정책자문 등을 담당하는 국내 단 하나뿐인 직책이다.

박현섭

학술대회, 전시회 등 분야를 가리지 않고 ‘로봇’이 이름에 들어가 면, 언제나 그 자리에는 박현섭 PD가 있었다. 대부분의 로봇 행사 에 참여하는 박현섭 PD에게 어쩌면 가장 익숙한 약속 장소가 아닐 까 하는 생각이 들었다. 지난 2013년 명함에 새 직함을 새기고 2년 동안 숨 가쁘게 달 려왔던 로봇 PD의 임기도 6월이면 마치게 된다. 엔지니어로 출발 해 로봇 PD가 되기까지, 행정가에서 다시 엔지니어로 복귀를 기다 리는 박현섭 PD의 조금은 낯선 이야기를 낯설지 않은 장소에서 들 어봤다.

엔지니어로의 첫 출발

로봇 프로그램디렉터 박현섭. 지금은 로봇 PD로서 로봇분 야 R&D를 기획하는 행정가의 역할을 수행 중이지만, 그 이전까 지 그리고 시작부터 그는 엔지니어다. 엔지니어로서의 첫 시작은 흔히 말하는 ‘삼성맨’으로 출발했다. 그것도 대학 시절부터. 80년 대 초, 요즘 인공지능이 이슈인 것처럼 그 당시 이공계의 핫 이슈 1984 서울대학교 기계설계공학과 졸업 1989 한국과학기술원 생산공학과(로봇전공) 박사 1983 – 1999 삼성전자 연구소 / 수석 1999 – 2001 삼성-코닝마이크로옵틱스 개발팀장 2001 – 2002 미국 어기어 시스템즈 디자이너 2003 – 2006 삼성전자 가전연구소 / 수석 2006 – 한국생산기술연구원 2013 – 산업통상자원부 로봇PD

는 바로 로봇이었다. 서울대학교에 입학해 전산과 기계 계열 사이 에서 고민하던 박현섭 PD는 그렇게 트렌드를 따라 기계설계공학 을 전공으로 선택했다. 아마추어 엔지니어로서의 첫 출발이었다. “그 시절은 삼성과 금성이 시장의 주도권을 놓고 치열하게 경쟁하던 때였어요. 제가 대학교 3학년 때 입사를 조건으로 삼성 의 대여 장학생으로 선발됐어요. 인재육성의 중요성을 깨닫고 미 리 인재를 확보하겠다는 의미였죠. 지금은 회사가 귀하지만, 당시 에는 사람이 귀한 시대였어요.(웃음)” 그렇게 ‘삼성맨’으로 프로 엔지니어가 된 박현섭 PD가 본격

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로봇人덱스

삼성전자 시절의

ⓒ박현섭

‘엔지니어’ 박현섭 PD

적으로 로봇에 발을 들이게 된 것은 로봇

던 박현섭 PD는 2001년 돌연 미국으로 향한다. 줄곧 로봇 엔지니

자동화 설비 도입 임무를 맡게 되면서부터

어였던 그의 눈에 광통신 기술이 들어왔다. 로봇 이외의 새로운 기

다. 당시 삼성전자의 주요 사업 아이템 중

술을 배우겠다는 생각에 15년 넘게 다니던 삼성전자를 그만두고

하나였던 VTR의 생산라인 자동화 설비를

미국 어기어 시스템즈로 자리를 옮겼다.

도입하는 임무가 그에게 맡겨졌다.

“2000년대 들어서면서 기술의 트렌드가 메카트로닉스에서

“당시 국내 로봇기술은 창조를 위

옵트메카트로닉스로 옮겨가고 있었어요. 미래 산업으로 광통신 기

한 모방을 하던 시절이었어요. 좋은 로봇

술이 주목받던 시절이었죠. 삼성과 코닝이 합작해서 광통신 부품

이 있으면 사다가 뜯어서 어떻게 구성됐는

을 만들던 과정에서 광통신 기술을 배워야겠다는 생각에 지원해서

지, 자로 재서 똑같이 만들어보곤 하던 때

미국으로 건너갔어요. 그런데 얼마 지나지 않아 9•11 사태가 터

였죠.(웃음) 연구원 열 명이 일본으로 건너

지고, 투자가 줄면서 광통신 분야가 급속도로 위축됐어요. 결국에

가 소니에서 원리와 설계 등을 배워 로봇

는 그렇게 한국으로 다시 복귀하게 됐죠.”

자동화 설비를 설계해서 들여왔어요. 3개

새로운 기술을 찾아 태평양을 건넜다가 뜻하지 않게(?) 다시

의 설비라인 중 1차 라인은 100% 수입, 2

한국으로 돌아온 박현섭 PD는 이번에는 가전 분야에 뛰어들었다.

차 라인은 50% 국산화, 3차 라인은 100%

소비자를 대상으로 한 사업을 배우고 싶다는 생각에서였다.

국산화해서 총 3개 라인에 로봇 100대를

“그때까지만 해도 생산라인 자동화 등 쭉 B2B 분야에만 있

투입했어요. 당시만 해도 우리나라를 찾은

었는데, 새롭게 B2C 분야에서도 일하고 싶었어요. 세탁기 사업 분

국빈들의 필수 견학코스였을 정도로 세계

야에 있으면서 상품기획이나 소비자 니즈 파악 등 많이 보고 배웠

적인 규모의 최첨단 시스템이었어요.”

어요. 사업 전체를 보는 좋은 기회가 됐죠.” 20년 가까이 로봇 엔지니어였던 박현섭 PD에게 그 시절은

소중했던 경험 ‘외도’

대여 장학생으로 시작해 입사 후 삼 성전자 생산라인의 로봇 자동화를 책임지

ROBOT Magazine

일종의 외도였다. 그러나 시작이 그랬던 것처럼 그는 결국 로봇 엔 지니어였다. 몇 년의 외도 끝에 돌고 돌아 박현섭 PD는 한국생산 기술연구원으로 옮겨 다시 로봇계로 돌아왔다.

개발 당시 여러 언론에 서도 큰 주목을 받았던

ⓒ박현섭

‘로빈’

“로봇계를 잠시 떠나 있었지만, 다양 한 공부를 할 수 있었고 특히 미국에 있으

워 다시 걷게 하는 ‘기적’을 선보인 것이다. 그동안 산업용 로봇을 만들어 오던 그에게 웨어러블 로봇은 충격이었다.

면서 시야를 넓히는 데 많은 도움이 됐어

“이전까지 저는 쉽게 말해 사람을 대신하는 로봇을 만들어

요. 유연한 조직체계지만, 보고서 하나를

왔는데, 어려움에 처한 사람들을 로봇이 이런 방법으로도 도울 수

작성하더라도 책임감을 갖고 전력을 다하

있다는 점에서 큰 충격을 받았어요. 로봇이 기여할 수 있을 거라고

게 만드는 시스템이 국내와 비교하자면 마

는 생각하지 못했던 부분이었어요. 아! 바로 저거구나 싶었죠.”

치 아마추어와 프로의 차이 같았어요. 전

약 2년을 매달린 끝에 박현섭 PD는 국내에서는 처음으로 척

체 산업계의 판도를 꿰고 큰 그림을 그리

수마비환자의 재활치료를 돕는 웨어러블 로봇 ‘로빈’의 개발에 성

는 그들의 모습을 보면서 더 넓고 멀리 전

공했다. 그러나 기쁨도 잠시, 사업성이 떨어진다는 이유로 과제는

체를 봐야 한다고 느꼈어요. 외도를 하지

2년 만에 중단됐다. 섭섭하지 않았냐는 질문에 돌아온 대답이 예

않았다면, 배우지 못했을 것들이죠. 아무

상 밖이었다.

리 높은 탑이라고 해도 주춧돌이 하나만

“과제가 도중에 중단되기는 했지만, 시제품(Prototype)까지

있다면, 금방 쓰러지게 마련이에요. 기초

는 완성했으니 기술적으로는 완벽하지는 못해도 충분했다고 봐요.

가 되는 주춧돌이 폭넓게 받쳐줘야 쓰러지

사업화를 위한 원가절감, 공급망 등은 기술 이외의 문제인 거죠.

지 않는 법이죠.”

엔지니어는 과학자(Scientist)와는 달리 기술을 돈으로 바꾸는 사 람이라고 생각해요. 큰 ‘판’에서 뛰어야 신이 나는 사람들이죠.(웃

웨어러블 로봇 로빈의 개발

음)”

한국생산기술연구원으로 자리를 옮

로빈 이야기를 꺼내자 자리에서 일어나 무릎을 구부렸다 펴

겨 다시 로봇 엔지니어의 길을 걷던 박현섭

고, 허벅지를 가리키며 직접 걸어 보이는 등 눈빛부터가 달라졌다.

PD에게 다시 새로운 무언가가 눈에 들어

천상 엔지니어의 모습. 그러나 그의 말처럼 ‘외도’가 준 경험 때문

왔다. 바로 웨어러블 로봇. 리워크 로보틱

이었을까. 몰두하던 연구가 중단되어 섭섭할 만도 했지만, 박현섭

스가 척수마비 환자를 로봇으로 일으켜 세

PD는 보통의 엔지니어와는 달랐다. 척수마비환자용 로빈의 개발

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로봇人덱스

지난해 11월 열렸던 한-미 로봇 R&D

ⓒ박현섭

워크샵 참가자들과

은 중단됐지만, 그는 거기서 멈추지 않았다. 그다음에는 뇌졸중 환 자를 위한 웨어러블 로봇이었다. “미국에서만 뇌졸중으로 90만 명, 우리나라에서는 10만 명이 쓰러진다고 해요. 6개월이면 더이상 병원 치료도 받지 못하고, 평 생을 누워지내야 하는 중증 뇌졸중 환자들을 위해 기여하고 싶어 요. 현재 개발된 로봇도 경쟁력이 있지만, 더 획기적으로 가정에까 지 보급할 수 있도록 고민하고 있어요. 다시 생기원으로 돌아가면 책도 더 많이 찾아보고 계속 연구를 이어나가야죠. 지금은 엔지니 어로서는 겨울잠을 자는 셈이에요.”

로봇 R&D는 인삼농사

“로봇 PD는 정부와 부처, 연구자 사이에서 의견을 조율하는 역할이에요. 기술도 중요하지만, 산업 전체를 봐야 하는 일이죠. 학교를 졸업한 뒤부터는 줄곧 프로젝트의 리더 역할을 해왔기 때 문에 어떻게 보면 익숙한 역할이었어요. 다만, 이제 곧 임기가 끝 날 때쯤이 되니 여러 아쉬움이 남네요.” 지난 2년 동안 박현섭 PD는 엔지니어 대신 국내 로봇 R&D 를 기획하는 행정가로 활동했다. 연구실에서 로봇만 붙잡고 씨름 해왔다면 낯선 임무였겠지만, 넓게 전체를 보는 시야의 중요성을 배웠던 경험들이 로봇 PD직을 맡는데에도 큰 도움이 됐다. “속된 말로 ‘선수’를 안보고 책상에만 앉아서 R&D 기획하는 게 큰 의미가 있을까요? 한국에서 로봇은 어떤 사람들이 하는지,

ROBOT Magazine

박현섭 PD가 개발한 척수마비환자 재활치료용 웨어러블 로봇 ‘로빈’

‘2020년 대한민국을 이끌 미래 100대 기술과 주역’에

ⓒ박현섭

선정된 박현섭 PD

사람들을 많이 만나고 싶었어요. 전국 대학을 돌아다니면서 교수

엔지니어라면 기술에만 몰두할 것 같

님도 한분 한분 만나보고 랩도 살펴보면서 어떤 기술을 연구하고,

다는 생각과 실제로 만나 이야기를 나눠본

어떤 생각을 하고 계시는지 들어보고 싶었는데 물리적으로 제약이

박현섭 PD는 달랐다. 마지막으로 후배들

있다 보니 많이 그러지 못한 것 같아 아쉽네요.”

을 위한 한마디 조언을 요청했을 때 그 의

인터뷰 내내 질문에 답변만 해오던 박현섭 PD가 문득 질문 하나를 던졌다.

심(?)은 확신이 됐다. 그는 기술은 중요하 지 않다고 말했다. 눈빛을 빛내며 개발해

“로봇 R&D가 벼농사일까요? 인삼농사일까요?”

온 로봇 이야기를 하던 천상 엔지니어답지

대답을 고민하던 차에 질문을 던진 그가 다시 자답했다. 박현

않은 대답이었다. 박현섭 PD가 걸어온 길

섭 PD가 생각하는 로봇 R&D는 인삼농사였다. 그것도 10년짜리. “많은 사람들이 로봇 R&D를 벼농사로 보고 씨를 뿌려서는 당장 수확물을 거두려고 하는 것 같아요. 제가 생각하는 로봇 R&D

과 그동안의 경험들을 생각해보면, 예상과 는 조금 달랐던 그의 조언에도 고개가 끄 덕여졌다.

는 적어도 5년, 10년 후를 내다보고 씨를 뿌리는 인삼농사에요. 지

“중요한 것은 기술이 아니라 사람이

금 나오기 시작하는 성과들도 이미 10년 전에 한 로봇 R&D의 결

에요. 세상을 혼자서는 살 수 없듯이 엔지

과물인 셈이죠. 물론 시장을 만들어서 당장 관련 산업을 키우는 것

니어도 혼자가 아니죠. 기술을 만드는 것

도 중요해요. 그러나 특히 로봇은 국방, 고령화 문제 해결 등 더 큰

은 곧 팀워크에요. 중요한 것은 연구실에

방향의 새로운 기술로써의 역할을 해야 한다고 생각해요. 당장 돈

서의 팀워크, 사람과 사람 사이의 커뮤니

되는 산업으로만 인식해서 단기적인 성과에 집착하지 말았으면 해

케이션이죠. 기술도 사람에게서 나오는 거

요. 당장의 수확보다는 어떻게 씨를 뿌리느냐가 중요한 거죠.”

니까요. 기술은 어느 정도가 되면 다 9단의 경지에 오를 수 있어요. 결국, 기술을 어떻

기술보다 사람이 먼저

“데일 카네기가 지은 ‘사람의 마음을 움직여라’라는 책을 추 천해주고 싶어요.”

게 만드느냐보다 사람을 먼저 알고, 더 넓 게 멀리 시야를 확장해서 그 기술을 어떻 게 쓰느냐가 중요한 거죠.”

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테크

이런 특허 로봇 특허 로봇을 더 로봇답게 만드는 로봇 특허

글_나유권 기자(yookwon@roboticus.kr)

ROBOT Magazine

Title : Autonomous Delivery Platform U.S. Patent No. US 9256852 B1 집 앞까지 찾아오는 구글의 자율주행 트럭 물품 배송

로봇 트럭 택배 시대가 머지않았다. 구글은 자동차에 이어 트럭까지 자율주행 이 가능하도록 개발하고 있다. 그 계획을 목표로 3년 전부터 세계 최대의 인터넷 종 합 쇼핑몰 아마존에 대항하기 위해 당일 배송 서비스 ‘구글 쇼핑 익스프레스(Google Shopping Express)’를 시행 중이다. 이는 배송 시스템의 수준을 한 단계 높이기 위함 이었다. 최근 미국 특허청은 구글이 자율주행 트럭 물품 배송 기술 특허를 확보했다고 발표했다. 자율주행 트럭은 물품을 구매한 고객들이 집 앞 차도에서 온라인에서 쇼핑 한 물건을 바로 수령하는 것을 가능케 한다. 특허출원서에는 자율주행 트럭이 자율배 송 플랫폼(Autonomous Delivery Platform)을 싣고 다니며 고객의 집 근처에 도착하 기 전에 정확한 도착 시각을 알려준다는 내용이 포함되어 있었다. 자율주행 트럭은 잠금장치를 한 다량의 물품 보관함에 고객의 물건을 싣고 출발 한다. 교통 상황 등 고려해야 할 정보들을 분석해 예상 도착 시각을 메시지로 전송한

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테크

Title : Wearable Robot and Method of Controlling the Same U.S. Patent Application No. US 20150164731

다. 기다리고 있던 고객은 약속 시간에 맞춰 도착한 트

쁘면서도 한편으로는 안타까운 대목이다. 삼성이 로봇

럭 컨테이너에서 물품의 핀(PIN) 코드를 입력하거나

관련 사업을 벌이고 있으나 아직 뚜렷한 성과는 없으

신용카드, 근거리 통신(NFC) 방식으로 확인을 거쳐

니 지켜봐야 할 일이다.

본인임을 증명한다. 핀 코드는 목적지에 도착하기 전

로봇 슈트를 입고 하늘을 마음껏 날아다니는 아

에 고객에게 먼저 발송된다. 구글은 보관함에서 물건

이언맨의 모습은 우리에게 익숙하다. 인간이 가질 수

을 꺼낼 때 신용카드를 통해 결제하는 방식을 제안하

없는 어마어마한 힘을 발휘할 수 있게 하며, 제아무리

고 있다. 자율주행 트럭은 고객이 물건을 수령하면 다

척박한 땅도 갈 수 있도록 해주는 로봇 슈트의 꿈. 삼

른 목적지를 향해 출발하게 된다.

성은 그 작은 한 발을 내딛기 위해 웨어러블 로봇 특허

자율주행 도로 차량(Autonomous Road Truck)

출원 내용을 공개했다. 이 웨어러블 로봇은 다양한 활

은 통신망으로 물건의 목적지 정보를 받아 방문하게

용이 가능하다. 장애가 있거나 나이가 많은 사람들의

될 행선지를 정하게 된다. 자율주행 트럭의 주행 방법

이동성을 되찾아주고 군사 작전에서 군사 장비들을 쉽

에 대해 상세하게 기술되어 있지는 않았지만, 구글의

게 들어 올릴 수 있도록 돕는다. 특허 기술은 보행보조

자율주행 자동차에 적용한 기술들을 트럭에도 그대로

장치에 대한 특허로 근력 향상이 기술의 핵심이다. 몸

적용한 것으로 파악된다. 자율주행 도로 차량은 안전

에 착용해 착용자의 힘을 극대화하고 일의 효율을 높

한 배송을 위해 레이더 센서, 카메라, 레이저, 내비게

이는 데 그 목적이 있는 것이다.

이션 시스템과 무선통신시스템이 장착된다. 구글 측에

웨어러블 로봇을 제어하는 원리는 생각보다 간단

따르면 자율주행 도로 차량은 2020년까지 상용화할 계

하다. 먼저 착용자의 두피에서 감지할 수 있는 전기적

획이라고 한다.

신호를 측정하는 것에서 시작한다. 측정된 전기신호를 이용하여 착용자의 평균적인 걷기 속도를 추정한다.

삼성이 만든 아이언맨 슈트, 외골격 로봇

이렇게 추정된 평균 걷기 속도를, 목표로 하는 걷기 속

삼성도 질 수 없다. 로봇 시장에서 탄탄한 입지를

도에 근접하게 만들어주는 보조 토크 값을 산출하는

다지고 있는 미국과 일본 그리고 무섭게 성장하고 있

것이다. 값을 바탕으로 착용자의 운동 효율을 높여주

는 중국의 도약을 우리는 조금씩 느끼고 있다. 1995년

는 것이다.

이후 로봇 관련 특허출원 건수를 살펴보면 우리나라에

외골격 로봇은 최근 군사와 서비스, 의료 분야에

서는 삼성만이 홀로 상위권에 이름을 올리고 있다. 기

서 관심을 받고 있다. 실제로 미국과 일본 등 로봇 강

ROBOT Magazine

Title : Mood-Actuated Device U.S. Patent Application No. US 20140085181 A1

국들 역시 웨어러블 로봇 기술 개발에 박차를 가하고

개발한 이유다.

있다. 삼성도 헬스케어 시장 진출을 본격화하고 사업

업무 수행능력의 저하부터 만성적인 건강 악화까

을 강화하기 시작했다. 빠르게 성장하고 있는 웨어러

지, 스트레스는 사람에게 전반적으로 부정적인 영향을

블 로봇이 삼성 헬스케어 분야의 성장동력 중 하나로

미친다. 스트레스를 추적할 수 있는 방법이나 센서 기

자리 잡을 듯하다.

술들이 꽤 향상되었음에도 스트레스를 완화할 수 있는

외골격 로봇의 개념이 떠오르기 시작한 것은

애플리케이션의 존재는 아직 미미하다. 게다가, 개인

1963년부터다. 적을 제압하기 위해 병사에게 외골격

이 스트레스라고 받아들이는 것과 실제로 사람의 몸에

로봇을 입혀 전쟁에 활용하는 로봇 슈트의 개념이 미

영향을 미치는 것의 괴리 역시 여전히 존재한다. MS사

군사무기 연구가 서지 자루드니 박사의 논문으로 발표

의 발명품은 기분 구동 장치(Mood-Actuated Device)

되었다. 그 당시만 해도 이를 뒷받침해줄 기술이 부족

실행의 기술과 학습정보를 보여준다. 이것은 보편적으

해 허망한 주장으로 받아들여졌었다. 하지만 시간이

로 인지된 사용자의 감정상태에 기반을 두어 반응하는

많이 흐른 지금 다시금 재조명된 로봇 슈트는 현실에

것을 나타내지만, 마찬가지로 그것에 기반하여 실행되

더 가까워지고 있다.

는 기계적인 요소를 포함하는 개념이기도 하다. 로봇 나비의 날개는 그 소재와 모양을 다양하게

기분 전환 로봇 나비, 마이크로소프트

설정할 수 있다. 보통 신축성 있는 소재로 이루어진 이

일찍이 미국의 소설가 마크 트웨인이 말하길, 때

날개는 자유자재로 움직이는 것이 가능하다. 거의 실

론 허구가 현실보다 낫다고 말했다. 그의 말을 증명할

제 나비처럼 날아다니며 때때로 부드럽게 흔들리며 날

만한 발명품이 여기 있다. 미국 특허청에 등록된 마이

때도 있고, 거세게 날갯짓을 할 때도 있다. 예를 들어

크로소프트사의 ‘로봇 나비(Robotic Butterfly)’가 바

바이오 센서를 통해 인식된 사용자의 스트레스 지수가

로 그 주인공이다. 그들은 기분 전환 및 건강관리를 위

높을 때는 부드러운 날갯짓을 보여준다. 이러한 장면

한 나비 형태의 장치를 개발해왔다. 물론 당신의 스마

을 봄으로써 사용자는 안락함을 느낄 수 있을 것이다.

트폰 혹은 스마트워치에는 이미 스트레스 지수 측정을

이처럼 나비의 다양한 날갯짓을 통해 사용자의 감정상

위한 애플리케이션이 설치되어 있을 수도 있다. 하지

태를 알 수 있음은 물론, 그것을 전환하는 데 어느 정

만 단순히 이것을 가지고 있다고 달라지는 것은 많지

도 도움을 줄 수 있다는 것이다.

않을 것이다. 이것이 바로 MS사가 이 새로운 나비를

2016/04

박종오의 편지

박종오 소장에게 온 편지

독일하면 자동차! 그 영향 로봇에 이어져 From 독일 프라운호퍼 IPA 마틴 헤겔레 부장 글_박종오 소장(jop@jnu.ac.kr)

유럽을 통틀어 로봇연구가 가장 활발한 기관은 독일 프라운호퍼 IPA와 우주로봇을 수십년 간 전담해온 DLR-IRM을 들 수 있습니다. 전시회를 가면 그 규모와 연구의 활발함을 피부로 느낄 수 있습니다. IPA는 로봇분야의 오랜 역사로 인해 인지도가 높습니다. 그래서 산업계에서 새로운 로봇을 출시하면 IPA로 보내 구체적인 응용시스템을 의뢰하곤 합니다. 현재 세계적으로 서비스로봇이 언론에 각광을 받지만 사실은 현재 산업용로봇 시장이 가장 크고 그 절반이 전문서비스로봇 시장입니다. IPA에서는 매우 다양한 로봇시스템들을 개발하고 있지만 그래도 산업용로봇이 가장 많이 보입니다. IPA에서 최근 5년간 가장 큰 로봇연구는 ‘협조로봇’이었습니다. 유럽의 거의 모든 산업용로봇 제조사들이 참여하여 작업자와 산업용로봇이 상호 협조하는 로봇시스템입니다. 그리고 최근 Care-O-bot v.4를 들 수 있습니다. 개인서비스로봇인데 매우 혁신적인 기구학을 보여주고 있습니다. IPA에서 직접 만들어 판매를 하고 있습니다. 마틴(이달의 인연)은 이런 다양한 로봇 개발작업의 총괄을 맡고 있습니다. 이제는 흰머리도 많이 난 고참의 모습입니다. IPA의 총괄소장이 있지만 마틴은 실질적인 연구작업의 책임자로서 앞으로도 계속 그 역할을 할 것 같습니다.

코너소개 <박종오 소장에게 온 편지>는 국내에서 마이크로로봇 업계의 대부로 알려진, 전남대 로봇연구

전세계적인 서비스로봇 동향과 개별 로봇정보

소 소장 겸 국제로봇연맹 집행이사인 박종오박사와 인연을 맺은 세계 각국의 엄선된 로봇전문

등 여러분이 직접 연락하면 도움이 될

가들이 서로 주고받는 최근 해외 로봇업계의 소식을 담아낸 코너다. 박종오 소장이 직접 편지를

전문가입니다.

건네고, 회신을 받는 형식을 취하고 있다. 맨 마지막 장에는 실제 편지의 원본이 공개됐다.

ROBOT Magazine

(※편지글의 본문은 월간로봇의 의역이 있으므로, 원문을 함께 첨부합니다.)

이달의 인연소개

25년이 넘는 인연이군요. 제가 독일 IPA에서 박사과정 때 마틴 헤겔레는 석 사논문 과정의 학생이었습니다. 그 당시 에는 ‘착실한 모범생’이란 인상을 받았지 요. 10년이 지나고 다시 만났을 때, 마틴 은 보조 인력을 포함하여 1천 명이 넘는 로 봇공학자를 통솔하는 책임자가 됐습니다. 현재 그는 독일 프라운호퍼연구협회 산 하 생산기술 및 자동화연구소(IPA)의 부 장이자 국제로봇연맹(IFR; Internatinal Federation of Robotics)에서 매년 발표하 는 로봇통계연감 작업에서 ‘서비스로봇 세 계통계작업’의 구심점 역할을 맡고 있습니 다. 로봇 업계에서 매우 폭넓은 시야를 가 진 사람 중의 한 명이지요. 이번에 그에게 편지를 띄워 한국로봇계에 대해 몇 가지 질문을 던졌습니다. 오랫동안 알고 지내오 긴 했지만 이번처럼 한국 로봇에 대해 따 로 물어본 적은 없었네요. 저 역시 그의 편 지가 무척 기다려졌습니다. 이제, 그에게 서 온 답장을 함께 읽어 보시지요.

박종오 소장에게 편지를 보내주셔서 감사합니다. 이런 방식으로 안부를 건네니 새롭네요. 한국하면 DARPA 우승 소식이 먼저 생각납니다. 다시 그날을 떠올려봐도 정말 대단했어요! 독일에서 우리가 처음 만난 날도 새로운 봄이 찾아오는 무렵이었지요. 1992년, 저는 엔스 노이게바우어와 함께 처음으로 IPA 340부서에서 로봇연구원이 됐죠. 이 곳에서 1993년부터는 그룹 장을 맡았고 1994년부터 지금까지는 부장으로 있네요. 요즈음 가장 보람찬 일은 국제로봇연맹(IFR)의 통계작업입니다. 주로 각국의 서비스로봇 통계를 맡고 있지요. 1995년 싱가포르에서 열린 IFR 회의에 공식적으로 참여한 뒤 오늘날까지 꾸준하게 데이터를 쌓고 있습니다. 통계작업의 내용을 요약하면 로봇에 대한 국제 표준적 정의를 하고 각 국가의 분야별 로봇을 파악하는 역할이지요. 당시 제네바에 있는 UN 얀 칼슨이 중요한 역할을 했으며 미래를 위한 가치 있는 일이라고 생각합니다. 현재 독일은 유럽 국가 가운데 산업용 로봇 개발에 가장 중점을 두고 있습니다. 자동차와 같은 기계공학, 생산공정 등에 대한 지원체계에는 아직 3C산업이 취약한데 결국 로봇산업으로 투영된다고 보입니다. 한국에선 개인서비스로봇이 로봇산업을 크게 주름잡고 있죠? ‘One robot for everyone’이라는 한국로봇산업의 비전은 빌 게이츠가 말한 ‘A robot in every home’과 비슷한 맥락일 것이라고 보고 있습니다. 빌이 모든 인간을 로봇 활용자로 본 것처럼, 한국의 비전 역시 스포츠, 여가 및 교육용 로봇, 가사로봇, 오락용 로봇 그리고 노인 및 간호용 로봇 등. 물리적 도움이 필요한 어떤 상황이나 장소에서든지 로봇 기술을 활용할 수 있다는 것이지요. 만약, 전세계의 서비스로봇분야에 대한 보다 자세한 정보를 얻고자 한다면 최근 국제로봇연맹을 통해 공개한 보고서 <서비스로봇 세계로봇연감>이 도움 될 것입니다. 앞으로도 로봇 개발에 대한 좋은 소식을 기대하겠습니다. 건강도 챙기시길 바랍니다. 조만간 다시 연락할게요. 그럼 이만, 펜을 놓겠습니다. 2016년 2월 17일 독일에서 마틴 보냄

지난 3월 8일 독일 IPA에서 박종오 소장이 마틴과 함께 실험실을 돌아봤다.

2016/04

박종오의 편지

Robot Research Initiative, Chonnam National University 300, Yongbong-Dong, Buk-Gu, Gwangju, 500-757 Korea +82-62-530-0269

www.rri.re.kr

Den 09. 02. 2016

Lieber Martin, Hiermit möchte ich Dich begrüβen. Seit wann bist Du am FhG IPA als Mitarbeiter tätig ? Früher hast Du mit Jens Neugebauer zusammengearbeitet und damals hat Prof. R.-D Schraft IPA allein geleitet, stimmt das ? Soviel ich mich daran erinnere, hast Du von Anfang an die Statistik der weltweiten Serviceroboter in ‘International Federation of Robotics(IFR)’ initiert. Und noch bisher ! Ich möchte Dir die folgenden Frage stellen. Könntest Du bitte mindestens kurz als Weltexpert erläutern ? - Was für einen Überlick hast Du für kommende fünf Jahre im Rahmen der Serviceroboter ? - Korea hat eine Vision ‘ein Roboter für Jeden’. Hast Du was dazu sagen ? - Welchen generellen Eindruck über Koreanischer Roboterindustrie hast Du ? - Es gibt einen bestimmten Unterschied zwischen Europa mit Fokus mehr auf Industrieroboter und Professionelle Serviceroboter und Korea auf persöhnliche Serviceroboter. Gibt es welchen Grund und allgemeine Aussage dazu ? Lieber Martin, FhG IPA ist ein von weltführenden Roboterforschungsinstituten sicherlich. Ich bin stolz darauf. Hoffentlich arbeite ich mit IPA weiter susamme mit dem genügendem Spaβ. Mit freundlichen Grüβen, Dein Jong-Oh, RRI

ROBOT Magazine

2016/04

오픈로보틱스월드

오픈 소스로 발전하는 모바일 로봇과 내비게이션

글_일본 JSPS 연구원 표윤석 (pyo@irvs.ait.kyushu-u.ac.jp)

ROBOT Magazine

모바일 로봇과 내비게이션

로봇공학에서 가장 오래된 역사를 자랑하고 높은 관심을 받 는 것이 있다면 로봇 팔과 같은 다관절 로봇 제어에 사용되는 ‘매 니퓰레이션’과 모바일 로봇(이동형 로봇)의 ‘내비게이션’을 꼽을 수 있다. 특히, 내비게이션은 로봇에게 이동성을 준다는 의미에서 로봇의 활동 범위를 넓혀준다. 최근 들어서는 내비게이션을 활용 한 이동성을 바탕으로 아마존과 같은 넓은 창고에서 작업이 가능 한 키바(Kiva)와 같은 로봇이 물류 창고 관리에 사용되기도 한다. 구글과 테슬라에서도 자율 주행 자동차를 선보이며 내비게이션 기 술을 적극적으로 개발하고 있다. 내비게이션(Navigation)은 우리말로 ‘길 도우미’라 부를 수 있는데 이 단어를 들어보지 못한 현대인은 없을 듯 하다. 우리 생 활에 친숙하게 사용하고 있는 자동차에 설치된 내비게이션(정확한 표현은 내비게이터)은 줄여서 ‘내비’라고도 칭한다. 내비게이션에 표시된 지도에 목적지를 설정하면 현재 위치에서 목적지까지의 정 확한 거리, 소요시간, 최적 경로 등을 확인할 수 있다. 도중에 거쳐 야 하는 장소나 이용하는 도로 등을 세부적으로 설정할 수도 있다. 우리가 현재 편리하게 사용하고 있는 내비게이션은 비교적 역사가 짧은데 1981년 일본의 혼다사에서 ‘일렉트로 자이로케이 터(Electro Gyrocator)’라는 3축 자이로스코프와 필름 지도에 기 반을 둔 아날로그 방식이 처음 제안되었다. 그 후 미국 자동차용품 업체 이택(Etak)의 전자 나침판과 바퀴에 센서를 장착하여 동작 하는 전자식 내비게이션 ‘이택 내비게이터(Etak Navigator)’ 등이 나오기 시작했다. 그러나 전자 나침판과 바퀴에 센서를 장착하는 것은 안 그래도 비싼 자동차 가격에 비용 부담을 높였고 신뢰도에 도 문제가 있었다. 미국은 1970년대부터 군사 목적으로 인공위성 을 이용한 위치 시스템을 개발하고 있었다. 2000년대에 그중 24개 의 GPS(Global Positioning System) 위성을 개방하게 되었고 이 를 이용한 지금의 내비게이션 방식이 보급되기 시작하였다.

물류 창고 관리 로봇 키바(위), 자율 주행 자동차(아래) (출처: Amazon, Google)

2016/04

오픈로보틱스월드

지도 작성에 필요한 슬램(SLAM) 기술

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 ‘슬

값을 추출하는 Depth camera(Kinect, Xtion 등)가 보급되어서 이 들을 이용하는 방법도 많이 연구되고 있다.

램’이라고 읽고 우리말로 ‘동시적 위치 추정 및 지도 작성’ 정도 로 번역할 수 있겠다. 즉, 로봇이 미지의 환경을 탐색하면서 로봇

모바일 로봇의 내비게이션

에 장착된 센서만으로 로봇 스스로 자신의 위치를 추정하는 동시

이야기를 로봇 쪽으로 돌려보자. 모바일 로봇의 기본이자 꽃

에 미지 환경의 지도를 작성하는 것을 의미한다. 이는 내비게이

은 바로 내비게이션이라고 할 수 있다. 로봇 공학에서 내비게이션

션의 자율 주행을 위한 핵심 기술이다. 위치 추정에 사용되는 대

은 빼놓을 수 없을 만큼 중요하다. 내비게이션은 로봇이 정해진 목

표적인 센서에는 엔코더(Encoder)와 관성 센서(IMU, Inertial

적지까지 이동하게 한다. 말이야 쉽지만, 로봇 스스로가 어디에 있

Measurement Unit)가 있다. 엔코더는 구동부인 바퀴의 회전량

는지, 주어진 환경의 지도를 가지고 있어야 한다는 것, 다양한 경

을 측정하여 추측 항법(dead reckoning)을 통해 로봇의 위치를 근

로 중에 최적화된 경로는 어떤 것인지, 그리고 도중에 로봇에게 장

삿값으로 계산한다. 이 부분에서 오차가 꽤 발생하는데, 관성 센

애물이 되는 벽, 가구, 물체 등을 피하여 이동하는 등 어느 것 하나

서에서 측정한 관성 정보가 위치 정보의 오차를 보상해준다. 목적

쉬운 미션이 없다. 로봇에 내비게이션을 구현하려면 어떠한 것들

에 따라서는 엔코더 없이 관성 센서만으로 위치를 추정하기도 한

이 필요할까? 내비게이션 알고리즘에 따라 다르겠지만, 다음 기능

다. 이러한 위치 추정은 지도를 작성할 때 사용되는 거리 센서나

정도는 필수로 갖추고 있어야 할 것이다.

카메라를 통해 얻은 주변 환경의 정보를 기반으로 다시 한 번 위 치를 바로잡는다. 이 위치 추정 방법론으로는 칼만 필터(Kalman

➊ 지도

Filter), 마르코프 위치 추정(Markov Localization), 파티클 필

➋ 로봇 위치 계측/추정 기능

터(Particle Filter)를 이용한 몬테카를로 위치추정(Monte Carlo

➌ 벽, 물체 등 장애물 계측 기능

Localization) 등이 있다.

➍ 최적 경로를 계산하고 주행하는 기능

지도 작성에는 거리 센서가 많이 사용된다. 초음파 센서, 광 선 탐지기(LiDAR), 전파 탐지기(Radar), 레이저 레인지 파인더

내비게이션은 주어진 환경에서 로봇이 현재 위치부터 지정한

(LRF, Laser Range Finder), 적외선 스캐너 등이 많이 사용되

목적지까지 이동하는 것이다. 이를 위해서는 주어진 환경의 가구,

고 있다. 거리 센서 이외에 카메라를 이용하기도 하는데 스테레

물체, 벽 등의 기하학적인 정보(Geometry, geo-: 토지, metry: 측

오 카메라를 이용한 거리 측정으로 거리 센서처럼 이용하거나 일

정)가 담긴 지도가 필요하다. 앞서 설명한 SLAM 기술을 이용하여

반 카메라를 이용한 비주얼 SLAM도 있다. 그리고 환경에 표시물

로봇이 자신의 위치 정보와 센서로부터 얻은 거리 정보에서 지도

(Marker)을 붙여서 인식하는 방식도 제안되고 있다. 예를 들어,

를 얻을 수 있었다. 내비게이션은 이 지도와 로봇의 엔코더, 관성

천장에 표시물을 장착하여 카메라로 표시물을 구별하는 방법이다.

센서, 거리 센서 등을 이용하여 현재 위치부터 지도상에 지정된 목

최근에는 카메라를 사용하여 거리 센서의 결과물에 준하는 거리

적지까지 이동하게 된다. 이를 수행하는 순서는 다음과 같다.

ROBOT Magazine

➊ 센싱(Sensing) 지도상에서 로봇은 엔코더와 관성 센서(IMU 센서) 등으로 자신의 오도메트리(Odometry) 정보를 갱신하면서 거리 센서가 장착된 위치부터 장애물(벽, 물체, 가구 등)과의 거리를 계측한다.

➋ 위치 추정(Localization / Pose Estimation) 엔코더로부터 바퀴 회전량, 관성 센서로부터 관성 정보, 거리 센서로부터 장애물과의 거리 정보 등을 기반으로 기존에 작성해 둔 지도상에 로봇이 현재 어디에 있는지 위치를 추정(Localization / Pose Estimation)하게 된다.

➌ 모션 계획(Motion Planning) 이동 경로 계획(Path Planning)이라고도 불린다. 현 재 위치에서부터 지도상에 지정받은 목표 지점까지 이동 궤적 (Trajectory)을 생성한다. 지도 전체상의 전역 이동 경로 계획 (Global Path Planning)과 로봇 중심으로 일부 지역을 대상으로 한 국부 이동 경로 계획(Local Path Planning)으로 나누어 로봇의 이동 경로를 만든다.

➍ 이동/장애물 회피(Move / Collision Avoidance) 모션 계획에서 작성된 이동 궤적을 따라서 로봇에 속도 명령 을 내리면 로봇은 그 이동 궤적을 따라 목적지까지 이동한다.

SLAM6D관련 GUI 툴(위), Gmapping 결과물(아래) (출처: www.openslam.org)

OpenSLAM

SLAM 분야는 앞서 설명하였듯이 로봇 공학에서 매우 많이 연구되고 있는 분야이다. 이러한 정보는 최신 학술지나 학회 발표 자료를 통해 찾아볼 수 있다. 이들 연구는 오픈 소스로 공개된 부 분이 상당히 많다. 이러한 정보를 OpenSLAM이라는 그룹이 모두

2016/04

오픈로보틱스월드

터틀봇

정리하였고, OpenSLAM.org라는 사이트에서 확인할 수 있다. 우

(출처: http://www.turtlebot.com/)

리가 꼭 방문해봐야 할 사이트라고 할 수 있다. 이 사이트에는 로 봇 운영 체제 ROS에서 대표적으로 많이 사용되는 Gmapping 이 외에도 RGBDSlam, DP SLAM 등 30가지 이상의 SLAM 관련 소스 코드가 공개되어 있다.

현재까지 터틀봇1, 2가 나와 있다. 터틀봇1에는 iRobot사의 룸바 기반의 연구용 로봇 크리에이트(Create), 터틀봇2에는 유진 로봇사의 거북이(Kobuki)를 하드웨어로 이용하고 있다. 그리고 3

SLAM 및 내비게이션 지원 오픈 소스 모바일 로봇

차원 데이터 수집을 위하여 마이크로소프트사의 Kinect나 Asus

시중에는 모바일 로봇이라 하여 교육용 키트로 나온 제품이

의 Xition을 사용하고 있다. 특히, 터틀봇2의 베이스인 거북이

나 연구용 플랫폼 제품들이 다수 나와 있다. 그런데 일부는 원격

(Kobuki)는 국내 기업인 유진로봇이 개발해 더욱 흥미롭다. ROS

제어만 가능하고 SLAM 및 내비게이션에 꼭 필요로 하는 센서 등

진영에서 활동 중인 국내 로봇 기업은 거의 없었는데 얼마 전부터

이 미탑재되어 모바일 로봇이라 부를 수 없는 로봇들이 많다. 이

ROS 윈도우 버전을 담당하는 등 활동을 넓혀왔다. 지금은 ROS

러한 센서들이나 기능을 모두 만족하는 플랫폼들은 일반 사용자

생태계에서 빠질 수 없는 커미터(Committer)로서 활동하고 있다.

가 구하기에는 너무 비싸거나 없어서 스스로 제작해야 하는 경우

이외에도 국내 로보티즈사도 다이나믹셀 모터와 관련된 ROS 버

가 많았다. 하지만 OpenSLAM 및 로봇 운영체제 ROS 등과 같은

전을 내놓은 상태이다. 아무쪼록 국내 로봇 기업들이 ROS 진영에

오픈 소스의 보급으로 모바일 로봇에서도 손쉽게 구하거나 제작할

서 활발하게 활동하는 모습을 기대해본다.

수 있는 단계에 진입했다. 더불어 이러한 오픈 소스의 영향으로 기 존 SLAM 및 내비게이션 분야도 많은 이들이 자유롭게 참여하는 것이 가능해져 급속도로 발전하고 있다.

터틀봇(TurtleBot)

ROS에서 지원하는 로봇은 관련 위키(http://wiki.ros.org/ Robots)에서 찾아볼 수 있다. 그 수가 현재 140여 가지에 달한다. 이 중 모바일 로봇도 상당수 있는데 로봇 운영체제 학습에도 도움 이 되고 SLAM 및 내비게이션도 가능한 로봇을 꼽자면 대표적으 로 터틀봇(TurtleBot)이 있다. 이는 ROS의 표준 레퍼런스 플랫폼 로봇이다. 터틀봇은 ROS를 처음 다루는 사람들을 위해 나온 로봇

터틀봇으로 방안을 스캔하여 지도를 생성하고 내비게이션 기능을 이용해 이동 중인

이자 오픈 로봇공학 플랫폼으로 개발자, 학생 등이 많이 사용하고

모습

있다.

ROBOT Magazine

쿠카의 모바일 매니퓰레이터, 유봇(youBot) (출처: 쿠카 로보틱스)

쿠카 유봇(KUKA youBot)

로(Armadillo)와 그 위에 7축 암을 올린 모바일 매니퓰레이터 맥

유봇(youBot)은 4개의 전 방향 바퀴를 이용하여 자유롭게

스웰(Maxwell) 등 수십 종류가 공개되어 있다. 각 웹사이트에서

이동 가능하며 로봇 본체 위에는 6축 로봇 암을 탑재하여 모바일

소프트웨어는 물론 하드웨어 설계 파일까지 다운로드 받을 수 있

매니퓰레이터로도 사용이 가능하다. 유봇은 연구기관과 대학교

고 수정 편집하여 사용할 수 있다.

를 대상으로 한 플랫폼 로봇이다. 다양한 오픈 소스 소프트웨어 (C++ API, Orocos, LabView)를 지원하여 다양한 애플리케이션

기본이기에 더욱 중요한 모바일 로봇, 그리고 앞으로의 과제

개발을 돕고 있다. 터틀봇과 마찬가지로 로봇 운영체제(ROS)에서

모바일 로봇 역사는 오래되었고 로봇공학에서 중요한 역할을

도 동작할 수 있어 ROS에서 지원하는 슬램과 내비게이션을 사용

차지하고 있다. 그런 만큼 오랜 시간 지속해서 연구됐고 이와 관련

할 수 있다.

된 핵심인 슬램 및 내비게이션 기술은 많이 발전했다. 더불어 오픈 소스 형태로 이 기술들이 공개되어 더 많은 이들이 함께 수정하고

다양한 오픈 소스 모바일 로봇

발전시키고 있다. 최근에 와서는 소프트웨어 기술뿐만 아니라 오

위에서 소개한 ROS 표준 레퍼런스 로봇 터틀봇과 쿠카의 유

픈 소스 하드웨어 형태로 설계 파일 및 제어 회로들도 공개되어 일

봇 이외에도 다양한 오픈 소스 모바일 로봇 프로젝트가 진행 중이

반인들도 접근하기 좋은 환경이 되었다. 하지만 저가격 형태를 위

다. 그중 하드웨어 부분까지 소개한 로봇들로는 메이커(maker)들

하여 심하게 사양을 낮추거나 일부 부분은 비공개로 하는 등 아직

이 자주 사용하여 친숙한 아두이노와 라즈베리파이 싱글 보드 컴

개선되어야 할 부분은 많다. 모바일 로봇에 사용하기에는 너무 비

퓨터를 탑재하고 외형은 3D 프린터로 제작 가능한 벡터(veter),

싼 거리 센서(레이저 스캔 등) 또한 진입장벽이 되고 있다. 센싱 부

에인트호번 대학에서 개발한 로봇컵 로봇인 터틀(Turtle), 오큘러

분에서도 많은 부분이 공개되어야 한다. 아직 개선해 나아가야 할

스프라임(Oculusprime), 마이클이 공개한 모바일 로봇 아르마딜

숙제는 남아있다.

오픈 소스 모바일 로봇 벡터 (왼쪽), TU/e에서 공개한 로봇컵 출전용 모바일 로봇 터틀(오른쪽)

오큘러스프라임(왼쪽), 모바일 매니퓰레이터 맥스웰(오른쪽)

(출처: www.veterobot.com , www.tue.nl)

(출처: www.xaxxon.com , www.fergy.me)

2016/04

정책

2016년 한국로봇산업진흥원 주요 사업

한국 로봇산업 한 해 농사 씨뿌리기 글_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)

“봄바람 휘날리며~흩날리는 벚꽃 잎이~” 언제 추웠냐는 듯 시치미를 떼고 따사롭기까지 한 햇볕을 받으며 거리를 걷다 보면 심심치 않게 버스커버스커의 노래 벚꽃 엔딩이 들려온다. 봄이 왔다. 경칩(驚蟄)이 지나 얼음이 풀리고 겨우내 잠자던 개구리가 울어 제치는가 싶더니 어느새 24절기의 여섯 번째 곡우(穀雨)가 코앞이다. 봄비가 내려 백곡을 기름지게 한다는 곡우 무렵이면 못자리를 마련하는 것부터 해서 농사철이 시작된다. 한국 로봇산업의 한 해 농사도 지금부터다. 대부분의 주요 사업들이 사업공고와 선정평가를 마치고 4월이면 본격적인 과제 수행에 들어간다. 한국 로봇산업의 경쟁력 강화라는 싹을 틔우기 위해 어떤 볍씨를 뿌렸는지, 한국로봇산업진흥원이 로봇기업을 대상으로 진행하는 올해 주요 사업들을 살펴보자.

ROBOT Magazine

부처주도형과 아이디어 발굴형 2가

지 8개월에 걸쳐 수행된다. 해외수출 및 로

지 유형으로 나뉘며, 이중 부처주도형은

봇 관련 산•학•연 전문가로 구성된 평가

시장창출형 로봇보급사업은 사업화

수요처 역할을 하는 주체에 따라 다시 부

위원회가 시장분석 및 사업성(45점), 수출

단계의 로봇 제품 및 서비스를 대상으로

처 참여형, 지자체 참여형, 공공기관 참여

준비사항(45점), 사업비 사용계획(10점)

테스트베드를 구축하고, 사업화를 검증하

형 3가지로 구분된다. 부처주도형은 환경,

을 기준으로 평가해 70점 이상인 과제에

여 실수요를 연결한다는 목적으로 2011년

국방 등 공공분야에서 로봇의 활용 가능성

대해 우선 지원 대상으로 선정하고 고득점

부터 시작됐다. 지금까지 총 86개 과제에

을 검증하는 사업이며, 아이디어 발굴형은

순으로 지원한다.

427개 산•학•연•관이 참여해 국내외

중소 로봇기업 중심의 과제로 민간분야에

평가를 통해 선정된 10여 개의 기업

1084곳의 로봇 활용처에서 제품 효과성 검

서 활용되는 로봇의 수요창출 가능성을 검

은 물류비, 개별전시 참가부스, 해외 바이

증을 실시했다. 올해 사업은 지난 2월 사업

증하는 사업이다. 특히, 민간기업이더라도

어 초청, 기타 통번역 및 홍보 등 총 4개 항

공고를 시작으로 총 3차례의 평가를 거친

공공분야에서 활용도가 높을 것으로 예상

목에 걸쳐 최대 1500만 원을 지원받는다.

뒤, 사업계획 수정 및 협약을 체결하고 내

되는 제품을 개발했다면 관련 부처와 지자

세부 지원 내용으로는 현지 제품 시연 또

년 4월 30일까지 진행된다.

체, 공공기관과의 협의를 통해 컨소시엄을

는 전시회 참가를 위한 물류비 지원과 개

구성하는 방식으로 부처주도형 사업에 참

별 기업 특화 전시회 참가 부스 지원, 해외

여할 수 있다.

바이어 초청비(연간 5회 이내, 회당 500만

시장창출 및 글로벌 사업화 강화 시장창출형 로봇보급사업

사업화 전문가, 시험평가 전문가, 특 허 및 인허가 전문가, 회계 전문가 등 다양 한 전문가로 구성된 평가위원회가 1차 서

원 한도) 지원, 수출 현지 언어 번역 및 홍

류심사 및 발표평가, 2차 원가 타당성 검토

폭넓은 해외수출의 기회 제공

및 현장평가, 3차 최종 선정 및 사업비 심

맞춤형 수출지원사업

보 콘텐츠 제작 등이 있다.

의 등 3차례의 평가에 걸쳐 지원 대상을 선

맞춤형 수출지원사업은 협소한 국

정한다. 제품 우수성(30점), 수행 능력(35

내 로봇시장을 탈피하고 폭넓은 해외수출

지역 로봇기업 육성

점), 사업성(35점) 등을 기준으로 신청과

의 기회를 제공하는 사업으로 국내 중소•

로봇융합 Business 지원사업

제를 평가해 종합 평점이 70점 이상인 과

중견 로봇기업을 대상으로 진행된다. 서류

로봇기술의 타 산업 및 제조•서비스

제 중 높은 순위에 따라 예산 범위 내에서

검토, 발표 평가, 사업비 심의, 최종 선정의

분야 확산과 연계한 로봇 융합수요 발굴•

우선 지원된다.

절차를 걸쳐 실제 사업은 4월부터 11월까

사업화로 지역 로봇기업과 지역산업의 동

유형

분류

지원규모 (과제당)

지역별 특화로봇 분야 발굴 및

지원내용

지원 과제 수

부처 참여형 부처 주도형

지자체 참여형

로봇제작, 테스트베드 구축 및 운영, 시험인증, 마케팅 비용 등

공공기관 참여형 아이디어 발굴형

국내 또는 해외

9개 내외

최대 10억원

최대 5억원

7개 내외

시장창출형 로봇보급사업 지원 내용

2016/04

정책

반성장을 도모하는 사업이다. 지역로봇산

의 육성을 지원하고, 해당 지자체, 지역 유

품의 시장성 등 6개 항목을 기준으로 지원

업지원기관협의회 참여기관 및 최근 3년

관기관 등과 협력하여 ‘파일럿 프로젝트’

대상 기업을 선정해 사업비의 50%를 지급

간 지역 로봇산업 육성사업 수행실적 보유

등 지역 특성에 맞는 사업을 주도적으로

하고, 이후 개선활동을 거쳐 다시 중간평

기관을 대상으로 하며, 기업 또는 기업단

발굴•기획할 예정이다.

가에 들어간다. 기업별 지정 멘토 및 사업

체도 지역기관과 컨소시엄 형태로 참여할

담당자가 현장을 방문하여 사업 계획서 대

수 있다. 주관기관 역량(30점), 센터 구성

로봇 품질 개선으로 경쟁력 강화

비 추진실적, 향후 수행계획의 구체성 등 4

의 전문성(20점), 목표 및 지원계획의 적

지능형로봇 품질경쟁력 강화 지원사업

개 항목(총 100점)을 다시 평가해 80점 이

절성(50점) 등을 평가해 이번 달 중으로 발

시장의 요구와 기대 수준에 맞도록

상이면 잔금 50%가 지급되어 사업을 계속

표 평가 및 사업비 심의를 마치고, 본격적

지능형로봇의 제품 성능 및 품질을 개선

이어나가는 방식으로 진행된다. 이 중간평

인 사업 수행에 들어간다.

하고 기업의 경쟁력 강화를 목적으로 하

가에서 80점 미만을 받으면 사업비 전액

진흥원은 이 사업을 통해 지자체 또

는 사업이다. 제조공장을 보유하고 있거나

또는 일부가 환수되고, 사업이 중단될 수

는 지역로봇융합센터를 중심으로 지역로

사업자등록증 상에 제조기업으로 명시된

도 있다.

봇 특화분야 육성계획 및 신규사업을 기획

모든 지능형로봇 제조기업을 대상으로 하

진흥원은 지원기업 선정평가 전, 사

해 지역 로봇발전 전략 수립을 지원한다.

며, 지원 대상으로 선정된 5개 내외의 기업

업계획서 보완 컨설팅인 ‘멘토링 스쿨’을

또한, 지역 내 창업•사업화 아이디어부

은 최대 5000만 원까지 지원받게 된다. 진

진행해 지원기업의 사업진행 방향 및 사업

터 가치창출까지의 원스톱 서비스 플랫폼

흥원은 원가 절감, 납기 단축 등을 통한 품

계획 완성도를 높였다. 이 밖에도 제품 및

을 구축하고, 이를 활용해 지역의 창의적

질경쟁력 향상을 위해 대상 기업의 수요에

시스템 개선 과정에서 발생하는 기술적 애

아이디어를 발굴•구체화하여 창업 및 사

따라 기존 상용화 제품의 개선 및 공정 시

로사항에 대해서는 중간평가 이후 기업의

업화로 연계하는 등 단계별로 기업성장을

스템 개선 등을 선택•맞춤형으로 지원할

요구에 따라 수시로 기술전문가를 지원하

지원한다. 이 밖에도 진흥원과 지역센터를

계획이다.

는 ‘기술멘토링’을 실시할 예정이다.

연계해 클러스터링을 통한 지역 로봇기업

상담 및 신청 사업신청상담/

멘토링 스쿨 ▷

신청서 접수

사업계획서 보완

지원기업선정 ▷

컨설팅

사업결과 보고 최종 사업결과 정리

평가위원회가 사업지원의 필요성, 제

개선된 제품/ 시스템 평가(3자)

▷

및 결과통보/협약

개선 평가 ◁

사업계획서 평가

개선활동

◁

제품/시스템 개선

사업비 50%지급

▽

기술 멘토링(수시)

중간점검

멘토링 지원

◁

애로 조사 잔여사업비 지급

지능형로봇 품질경쟁력 강화 지원사업 진행절차

ROBOT Magazine

개선현황 및

“로봇산업, 신성장동력에서 주력 산업으로 만들 것” 박기한 한국로봇산업진흥원 로봇성장사업단장 미니인터뷰

Q. 올해 진흥원이 진행하는 주요 사업들의 특징은?

Q. 올해의 사업들 중 지난해와 대비되는 특징이나 개선점이 있다면?

A. 진흥원이 수행하는 주요 기업지원사업은 ‘선순환형 로봇 생태계 조성’과

A. 시장창출형 로봇보급사업의 경우 대규모 시장창출을 위해 사업선정 단

‘로봇 글로벌 경쟁력 강화’에 초점이 맞춰져 있습니다. 선순환형 로봇 생태

계에서부터 제품의 완성도뿐만 아니라 시장창출을 위한 시장분석 및 마케

계 조성은 로봇기술의 제품화, 기술 이전, 품질 경쟁력 강화 등의 지원을 통

팅 전략 수립, 투자계획 등에 중점을 두고 평가할 계획입니다. 특히, 신청기

해 로봇기술 사업화 촉진 환경을 만들고, 로봇보급사업과 로봇활용 중소제

업 모두를 대상으로 사업화 역량 제고를 위해 사업계획서 접수 후 바로 ‘Biz

조 공정혁신 지원을 통해 로봇산업의 지속 성장 가능한 발판을 만드는 것입

School’을 개최하여 신청기업과 1대1 경영•마케팅 컨설팅을 실시할 예정

니다.

입니다. 그리고 해외 테스트베드 구축과제를 적극적으로 발굴하여 늘려갈

글로벌 경쟁력 강화를 위한 지원사업의 경우 로봇제품 및 기술의 글로벌 표

계획입니다.

준 선점을 위한 지원, 중국 등 국가•제품군별 맞춤형 수출지원 프로그램

로봇기업들의 해외 판로 확대를 위해 기존의 125개 수출기업과 잠재 수출

운영과 B2B•B2G 협력 네트워크를 구축하여 기업의 해외수출 기반을 만

기업을 발굴하여 기업 수출현황, 수출제품, 바이어 정보 등을 담은 기업별

드는 데 주력하고 있습니다.

이력관리를 통해 체계적이고 적시성 있는 수출지원을 추진할 계획입니다.

Q. 지난해의 사업 성과를 자평한다면?

Q. 신임 로봇성장사업단장으로서 올해의 목표나 계획은?

A. 시장창출형 로봇보급사업은 2015년 19개 과제를 선정하여 국내 104

A. 로봇을 우리 경제의 신성장동력으로 육성하는 것뿐만 아니라 하루빨리

곳, 해외 155개소에 테스트베드를 구축하여 진행 중이며, 조만간 가시적 성

주력 산업으로 만들고 싶습니다. 이를 위해 신시장 창출 및 로봇산업 규모

과가 나올 것으로 기대하고 있습니다. 특히 전북, 경북, 부산, 광주 등 지자

확대를 위해 모든 역량을 쏟아부을 생각입니다.

체와 한국교육학술정보원, 한국수자원공사, 안전성평가연구소 등 공공기관

시장창출형 로봇보급사업이 가장 예산 규모도 크고 중요하기 때문에 이 사

이 지난해부터 처음으로 사업에 참여하여 대규모 공공수요 창출이 기대됩

업에 치중하여 대규모 수요시장을 발굴할 계획입니다. 그리고 올해 처음으

니다.

로 예산을 확보하여 시행하고 있는 로봇활용중소제조 공정혁신 지원사업을

글로벌 시장 확대를 위한 노력으로 중국 기계산업연맹 및 광둥성 포산시와

성공적으로 수행하고, 내년에 더 많은 예산을 확보하여 인력난을 겪고 있는

협력 MOU를 체결하였으며 말레이시아, 베트남, EU Robotics 등과 협력

많은 중소 제조기업에 도움을 주는 등 하나라도 더 많은 중소로봇기업을 육

네트워크를 구축하여 로봇기업의 수출기반을 닦았습니다. 이 밖에도 로봇

성하고 싶습니다. 아울러 수출시장 확대를 위해 미국, 러시아 등 신규 글로

창업기업 발굴 및 지원, 기술사업화 지원, 품질경쟁력 지원, 인력양성 등을

벌 네트워크 구축에 만전을 기할 계획입니다.

통해 로봇산업 성장에 부족하나마 상당한 기여를 한 것으로 생각합니다.

2016/04

순간포착

로봇시대를 대비하는 로봇법

로봇에 의한 사고, 누구의 책임일까? 글_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)

버스터 포지 룰(Rule)

흔히 야구를 정적인 스포츠라고 한 다. 득점에 이르는 과정도 길고, 축구나 농 구처럼 선수 간의 신체접촉도 많지 않기 때문이다. 이런 야구에서도 격투기를 연상 시킬 정도의 육탄전이 벌어지고는 하는데, 바로 홈충돌이다. 점수를 내기 위해 홈으 로 달려드는 주자와 홈플레이트를 지키는 포수. 득점과 직결되는 순간이기 때문에 주자는 포수를 고의로라도 밀쳐내 공을 떨 어뜨리려 하고, 포수는 주자의 진로를 막 아서기도 한다. 미식축구의 태클을 방불케 하는 아찔한 홈충돌은 때로는 큰 부상으로 이어진다. 특히, 폭주기관차처럼 밀고 들 어오는 주자를 막아내는 포수의 경우 뇌진 탕 등 크고 작은 부상에 노출되어 있다. 홈플레이트를 두고 벌이는 육탄전 은 줄곧 논란의 대상이었지만, 일종의 불

2011년 샌프란시스코와 플로리다와의 경 기에서 사고가 터졌다. 12회초 6대6, 경기 는 한점 싸움이었다. 타자가 친 공이 플라 이 아웃이 되자 3루 주자 스콧 커즌스는 홈 으로 내달렸다. 포수 버스터 포지가 홈송

ROBOT Magazine

ⓒJason O. Watson-US PRESSWIRE

문율처럼 암묵적으로 용인됐다. 그러던 중

안전하게 설계는 되었지만, 생산현장에서 로봇의 안전성을 100% 장담할 수 있을까?

구를 잡는 순간, 쇄도하는 커즌스와 그대로 충돌했다. 포지는 큰 충

사건의 전말은 이러하다. 무인으로 작동하는 재난로봇이 넘어

격으로 나뒹굴었고 한동안 일어나지 못했다. 이 충돌로 포지는 정

져 근처에서 작업하던 소방대원이 깔려 사망했다. 이 로봇은 주변

강이뼈가 부러지고 양쪽 발목 인대가 파열되는 부상을 입고 시즌을

에 사람이 없는 상태에서 작업하는 것을 전제로 안정성이 설계되어

마감했다. 자칫 선수생명이 끝날 수도 있었던 큰 사고였지만, 규정

있다. 그러나 하나의 생명이라도 더 구하기 위해 1분 1초가 급박한

상으로는 누구의 잘못도 아니었다. 주자와 포수의 입장이 충돌하는

재난현장에서 사람 없이 로봇만으로 구조활동을 벌이는 게 말처럼

순간의 고의성 여부를 제3자가 판단해 잘잘못을 가리기 어렵다는

간단한 일일까. 실제 현장에서는 로봇의 근처에서 사람이 함께 작

이유로 제대로 된 규정이 없었기 때문이었다.

업하는 것이 일반화되어 사고가 일어났다는 가정이다.

포지와 커즌스의 홈충돌 사고 후, 야구계에서는 새 규정 마련

원고 측 유족은 “로봇 근처에서 사람이 작업하는 것이 일반적

에 대한 목소리가 높아졌다. 결국, 메이저리그에서는 지난해부터

인 것을 알고도 제조업체가 넘어질 위험이 있는 로봇을 만든 책임

홈충돌 방지규정을 신설해 적용하기 시작했다. 포수의 공을 떨어뜨

이 있다.”라고 주장했다. 피고인 제조업체는 “안전 설계는 정부의

리기 위한 주자의 고의적 충돌이나 공이 없는 포수가 주자의 진로

지침을 따랐을 뿐이며, 매뉴얼에 없는 비정상적인 상황에서 사고가

를 방해하는 것을 금지하고 홈충돌 시 아웃, 세이프를 판정하는 새

일어났으니 책임을 물어야 할 상대는 오히려 현장의 책임자다.”라

로운 세부 조항들이 마련됐다. ‘포지 룰’이라 불리는 이 규정은 선

고 반박했다. 판결은 관객에게 의견을 묻는 것으로 대신했다. 결과

수의 부상을 막고 시시비비를 가리는 최소한의 장치가 됐고, 한국

는 6대 4로 피고인의 승리. 이러한 결과는 많은 로봇 엔지니어가 재

프로야구에서도 규정 마련의 필요성을 실감하고 올해부터 홈충돌

판장을 찾은 탓이기도 했다.

함께 보면 좋은 책 & 영화

인공지능, 붓다를 꿈꾸다 | 지승도 지음 | 운주사(2016)

는 인공지능이야말로 치명적 무기가 될 수 있

폰 노이만 그리고 현대 컴퓨팅의 기원 | 윌리엄 어스프레이 지음 | 지식함지(2015)

기 때문입니다. 진실을 바르게 아는 일이 가장

마음의 아이들 | 한스 모라벡 지음 | 김영사(2011)

시급한 이유입니다. 지혜로운 과학자를 기르는

트론(Tron, 1982) | 스티븐 리스버거 감독

일이 시급한 것입니다. 그래야 인류와 공생할

아이, 로봇(I, Robot, 2004) | 알렉스 프로야스 감독

수 있는 지혜로운 인공지능을 기대할 수 있기

인류멸망보고서(Heavenly Creature, 2011) | 김지운, 임필성 감독

때문입니다.

그녀(Her, 2013) | 스파이크 존스 감독 엑스 마키나(Ex Machina, 2015) | 알렉스 가랜드 감독

2016/04

문화책갈피

인공지능 시대, 인간의 자리는? 제리 카플란 책 <인간은 필요없다>

글_황인선 기자(insun@roboticus.kr)

인공지능과 인간은 경쟁할 것인가? 공존할 것인가! <인간은 필요없다>는 인공지능 기술 시대의 문턱, 인간의 생활방식과 노동시장, 소득불평등의 변화를 예고하며 이를 해결하기 위해 기존의 경제와 사회체계를 수정한 혁신적인 정책을 도입해야 한다고 강조한다. 이처럼 기술 발전의 위험을 경고하는 책은 많다. 에릭 브린욜프슨과 앤드루 맥아피가 공동으로 펴낸 <제2의 기계시대>는 경제학자로서의 분석적인 관점이 들어가 있으며, 일라 레자 누르바흐시의 <로봇 퓨처>는 로봇공학자로서의 유쾌한 상상을 토대로 로봇시대에 대한 도움닫기를 마련한다. 최근 출판된 구본권의 책 <로봇시대, 인간의 일>에는 다년간 IT 전문 기자로 활동한 저자의 통찰력이 담겼다. 이 책들은 모두 한마음 한 뜻으로 ‘우려’를 표한다. 이 책의 저자인 제리 카플란(Jerry Kaplan)은 스탠포드대학교 법정보학센터 교수이자 실리콘밸리에서 널리 알려진 인공지능학자로서 “정통한 의견을 보태고자 책을 내게 됐다“라며 “이 책에서 목표하는 바는, 이 모든 어려움을 슬기롭게 헤쳐 나갈 수 있도록 독자들이 지적인 도구, 윤리적 기초, 심리적 토대를 갖출 수 있게 돕는 것”이라고 일러둔다.

ROBOT Magazine

기술이 천천히 발전한다면 새로운 기술을 배우고 적응할 여유가 있겠지요. 하지만 기술 발전이 매우 빠를 때 그 영향력은 가히 파괴적입니다. 사람들은 직업을 잃게 될 것이고, 새로운 기술을 배울 시간이 없을 것이며 사회에 쓸모가 없는 존재가 되겠지요. 우리가 직면한 가장 큰 문제는 이런 기술 발달에 가속도가 붙었다는 것입니다. - 제리 카플란_ KBS다큐 <미래를 창업하라> 중(2014년 12월)

인공지능, 노동시장을 뒤흔들다

인공지능으로부터 안전한 일자리가 있을까?

리얼퍼셉션의 물류 창조 로봇, 미국 트루컴패니 언이 만든 섹스로봇 등이 예다.

저자는 인공지능의 급속한 발전이 두 가지

또한, 저자는 변호사나 의사, 교사나 교수

의 근본적인 방식으로 노동시장을 교란시킬 것

등과 같은 전문지식을 욕하는 직업 역시 앞으로

이라고 봤다. 첫째는 자동화 기술이 노동자를

줄줄이 밀려날지 모른다고 전한다. 그는 2011

대체하면서 사람들의 일자리가 점차 줄어드는

년 IBM과 미국 최대의 의료보험 회사인 웰포인

현상이다. 두 번째는 기업 경영방식의 변화로

트(Well Point)의 협력식에서 공개한 발표문을

기존의 기술이 불필요해지는 것이다. 추억의 버

예로 들었다.

스 안내양 또는 엘리베이터걸처럼 말이다.

“왓슨은 책 백만 권이나 약 2억 페이지에

이에 오늘날의 경제학자들은 첫 번째 사태

해당하는 데이터를 꼼꼼하게 살펴 추려내고, 그

를 ‘순환 실업(사람들이 일자리를 구했다 잃었

정보를 분석해서 3초 이내에 정확한 답을 내놓

다를 되풀이 한다는 의미)’으로, 두 번째를 ‘구

습니다. 웰포인트는 그런 탁월한 능력을 활용하

조적 실업(실업자들 중에서 적당한 일자리를

여 왓슨에 의학 데이터를 내장하고 의사들이 환

아예 찾지 못하는 이들이 생기는 현상)’으로 구

자의 특이 사항을 입력하면 가장 가능성이 높은

분 짓는다. 구조적 실업자들은 부동산 시장으로

병명과 복잡한 상황에 맞는 치료법을 찾아낼 것

치면, 매물로 나온 집들이 요즘 집을 보러 다니

으로 기대합니다. 왓슨은 앞으로 의료진의 의사

는 사람들 구미에 전혀 맞지 않는 조건인 경우

결정 과정을 도울 유능한 도구가 될 것입니다.”

에 해당한다. 그렇다면 노동 인력에는 어떤 변화가 생길 까? 미래 노동시장 곳곳에서 대량 실직 사태가 불거질 것을 예고하는 인조노동자(로보틱 기 술)을 눈 여겨 봐야 한다.

인간의 노동은 점차 변해가다

인간의 노동 없이도 삶의 기본 조건이 충족 되는 세상은 어떤 모습일까? 전설적인 경제학자 존 메이너드 케인스

농장근로자 역할을 수행하게 될 유럽연합

(John Maynard Keynes)는 1930년 <우리 손

의 클레버 로봇(Clever Robot), 딸기 수확하는

주 세대의 경제적 가능성>이라는 글에서 흥미

상업용 로봇 캘리포니아 옥스나드의 애그로봇

로운 식견을 내 놓았다. 그는 경제가 지속적으

(Agrobot), 실리콘 밸리의 스타트업 블루리버

로 성장하면 100년 내에(지금 그가 말한 100

테크놀러지스가 만든 잡초 뽑는 로봇, 인더스트

년이 거의 다 되어간다) 인간이 큰 노력을 기울

2016/04

문화책갈피

이지 않아도 기본적인 욕구는 모두 충족이 되리

을 마무리할지 아니면 자유로운 사상을 펴는 예

직업대출이란 기업이 미래에 한 사람을 고

라는 것.

술가, 운동선수, 학자가 되어 우리가 창조한 것

용하겠다고 약속을 하면, 세금감면을 받고, 일

만약, 미래에 일을 안 해도 충분히 먹고 살

들로부터 애정 어린 보호를 받게 될 지는, 앞으

하게 될 사람은 미래에 받게 될 수입을 미리 빌

상황이 된다고 가정하자. 어떤 이들은 가만히

로 일이십 년 동안 펼쳐질 공공정책에 크게 좌

려 직업기술을 익히는 데 쓸 수 있는 제도다. 저

앉아서 컴퓨터 게임만 하며 일생을 보낼지도 모

우될 것이다.”라고 목소리를 높이다.

자는 이것의 기대효과로 각종 교육기관에서 명

른다. 그러나 대부분은 그런 생활이 아무리 편 하더라도 그렇게 살진 않을 것이란 것이 저자의 견해다.

확하게 사회와 경제, 과학 기술의 흐름을 파악 미래, 자산 대 사람이 투쟁하다

왜 인공지능 대 사람이 아니고 자산인가?

하고, 어떤 것을 가르쳐야 할지 촉각을 곤두세 우게 될 것으로 봤다.

왜냐하면 우리가 일을 하는 목적에는 단순

저자는 가속화하는 기술 발전은 자본이 있

하게 돈을 벌기 위해서만은 아니지 않은가. 사

는 소수에게 돈을 벌 수 있는 더 큰 기회를 주게

람들은 스스로를 가치 있는 사회 구성원으로 느

될 것인 반면에 가진 것이 노동력뿐인 사람은

‘상황이 이렇게 심각하고 난처하지만, 나는

끼고 싶기 때문에 일을 하기도 한다. 그래서 가

점차 일자리를 잃게 되고 풍요와 번영은 과거의

여전히 우리 미래를 낙관한다. 나는 우리가 영

족을 부양하면서 또는 남을 도우거나 행복을 전

이야기가 될 가능성이 높다고 한다.

원한 평화와 무한한 번영의 미래를 만들 수 있

마지막으로 이 책의 서문에서 저자가 남긴 말이다.

앞으로 우리가 싸워야 할 대상은 실체 없

다고 확신한다. 그리고 미래 세계는 영화 <터미

이 원거리의 클라우드 서버 내에 있는 인조지능

네이터>보다는 <스타트랙>에 가까워질 거라고

단, 할 수 있는 일의 가짓수가 줄어드는 현

(synthetic intellect: 저자가 인공지능 대신 책

믿는다. 앞으로 신기술의 쓰나미가 자유, 편리,

실에 대처할 때 “정부가 나서서 인위적인 일자

에서 쓰는 조어)이 될지도 모른다. 하지만 저자

행복의 놀라운 시대를 휩쓸고 올 텐데, 그 과정

리를 만들어서는 절대 안된다”라는 주장 역시

의 말처럼 “옛날 산업혁명 초기 러다이트들은

을 순탄하게 지나가려면 반드시 진보의 핸들을

눈길을 끈다. 이에 대해 저자는 “경제적인 목적

그들 대신 일을 차지한 방적기를 박살냈다지만,

꽉 움켜쥐고 있어야 한다.’

에서 일을 하려는 사람들과 급여를 받는 일자리

만일 상대가 스마트폰 애플리케이션이라면 대

사이의 균형이 다시 맞춰진다”라며 “시간을 다

체 어떤 식으로 대항할 수 있겠는가?”

하면서 큰 만족과 자존감을 높이고 삶의 목적과 의미를 찾는다.

한편, 책의 원제 ‘Humans need not apply’는 C. G. P. 그레이가 만든 짧은 동영상

른 생산적인 활동에 쓰는 사람들에게 인센티브

또한 저자는 기술 발전이 너무나 빠른 속도

의 제목을 빌린 것이다(유튜브에서 검색해 볼

를 제공하면 균형 조절에 도움 될 것”이라고 귀

로 이루어지고 있기 때문에 우리가 학교에서 배

수 있다). 자동화로 인해 점점 더 많은 노동자들

띔한다.

우는 기술이 더 빨리 사회에서 쓸모 없어진다

이 일자리를 잃어가는 현실을 고발하는 동영상

또한, 저자는 “우리가 마지막 남은 백 원짜

고. 이에 기술과 비즈니스가 매칭 되지 않는다

으로, 정책적 보완이 없다면 우리의 미래는 이

리 동전으로 가진 자들의 평탄한 삶에 동참할

는 점에 착안하여 직업대출(job mortage)을 제

제목처럼 ‘(일하는) 인간이 필요 없는 시대’가

기회에 도박을 거는 절망적인 영세 서민으로 삶

안한다.

될 지도 모른다는 의미다.

ROBOT Magazine

인간은 필요없다 제리 카플란 지음, 신동숙 옮김 이 책은 AI의 공존을 위해 어떤 것을 고민해야 하는 지 알려주는 지침서다. 기술 시대의 빅뱅을 앞둔 지 금, 갈수록 빠른 속도로 발전하는 인공지능 기술이 인간의 생활방식과 일하는 방식을 어떻게 변화시킬 것인가를 예측한다. 또한, 인공지능 기술이 어떤 직 업들을 대체할지 설명하는데, 여기서 중요한 것은 어 떤 직업이 살아남고 소멸되는가가 아닌 그런 미래를 어떻게 대비하고 준비해야 하는 가이다.

제리 카플란 Jerry Kaplan 스탠퍼드대학교 법정보학센터 교수, 인공지능학자. 학생들에게 컴퓨터 공학과 인공지능의 영 향, 윤리에 대해 가르치고 있다. 벤처 업계에서 여러 회사를 경영한 기업가이자 기술 혁신가, 베스트셀러 작가로 널리 알려져 있다. 실리콘밸리에서 네 개의 스타트업을 공동 창업해 두 곳 을 성공적으로 매각했다. 초기 온라인 경매 기업 중 하나였던 온세일(ONSALE)이 대표적이 며, 그가 구상한 몇몇 특허 기술은 이베이(EBAY)에서 구매해 사용되고 있다. 베스트셀러 논 픽션 《스타트업: 실리콘밸리의 모험STARTUP: A SILICON VALLEY ADVENTURE》의 저 자로, 이 책은 <비즈니스 위크BUSINESS WEEK>가 선정한 올해의 도서로 뽑히기도 했다. 카 플란은 실리콘밸리 및 인공지능과 관련한 주요한 취재원으로 <뉴욕 타임스THE NEW YORK TIMES>, <월스트리트 저널WALL STREET JOURNAL>, <포브스FORBES>, <비즈니스 위크>, <레드 헤링RED HERRING> 등의 매체에 이름을 올리고 있다. 펜실베니아 대학에서 인공지능 과 컴퓨터언어학 분야 박사학위를 받았다.

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로봇역사

기술만능주의를 비판하다 글_나유권 기자(yookwon@roboticus.kr)

독일 프랑크푸르트 남쪽에 있는 다름슈타트에서는 ‘음악의 바우하우스’라 불리는 국제 ‘신음악(Neue Musik)’ 하기(夏期) 강좌 및 축제가 매년 개최되었다. 1958년 9월 다름슈타트의 무대에 오른 사람은 바로 작곡가 ‘존 케이지(John Cage)’였다. “절대적 무음은 없다”는 전제하에 4분 33초간 연주 없이 관객들이 만들어내는 소음, 연주장의 정적 등 그 순간 존재하는 소리만으로 공연을 완성한 그의 대표작 ‘4분 33초’는 동양의 공(空)사상이 녹아있는 기념비적인 작품이었다. 바로 그 시각 같은 공간에는 별 기대 없이 축제를 찾은 무명의 동양인 예술가가 있었다. 쇤베르크에 열광하고, ‘구체음악’과 ‘전자음악’에 관심이 많은 젊은이였다. 플럭서스에 심취해있던 그는 준비한 작품을 보여 달라고 하는 지도교수의 요청에 가방에서 도끼를 꺼내 피아노를 부수려고 한 기행을 저지르기도 했다. 피아노 부수는 소리도 음악이라고 주장했던 그가 케이지를 만난 것은 어쩌면 운명이었을지도 모르겠다. 이 공연에 크게 매료된 그는 평생 케이지를 흠모한다. 심지어 “내 삶은 1958년 다름슈타트에서 진정으로 시작되었다.”라는 말을 남길 정도였다. 훗날 ‘존 케이지에의 경의’등의 곡을 발표하기도 한 이 괴팍한 예술가가 바로 비디오아트의 창시자 백남준이다. 백남준은 이 시기 ‘보는 음악’에 대해 고민하기 시작한다. 이는 한 마디로 ‘음의 시각화’를 의미한다고 볼 수 있겠다. 그러다 보니 그가 추구하는 세계는 음악과 미술의 경계가 별로 없다. 이러한 그의 사고는 인간과 기계의 영역까지 확장된다. 그는 기계와 인간을 함께하는 존재로 보았다.

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독일에서 첫 전시회를 마친 백남준은

나기 때문에 수시로 네다섯 명의 엔지니어

1964년 일본으로 건너간다. 그곳에서 당대

가 고쳐야 한다. 고용창출 효과가 아주 대

최고 엔지니어였던 우치다 히데오를 만난

단한 로봇이다.”

다. 그를 통해 비디오 편집기를 만드는 데

인간과 비슷한 모습을 하고 비슷한

큰 공로를 한 전자기술자 아베 슈아도 만

행동을 하는 인공적인 존재. 그러나 인간

날 수 있었다. 드디어 백남준은 이 기술자

이 절대적으로 필요한 존재. 이렇듯 ‘로봇

들과 손을 잡고 그의 분신과도 같은 ‘로봇

K-456’은 오브제임과 동시에 새로운 형태

K-456’을 만들었다. 이름은 모차르트의 피

의 기계장치였다.

아노 협주곡 18번의 쾨헬 분류번호 k. 456

이 ‘로봇’은 탄생한 지 19년 만인

번에서 유래했다. 이 작품의 가장 큰 특징

1982년, ‘백남준 회고전’이 열린 뉴욕 휘

은 역시 움직인다는 점이다. 로봇은 20채

트니미술관 앞 매디슨가(街)에서 교통사

널의 라디오로 조정되며 10채널의 데이터

고를 당하는 형식으로 해체된다. 백남준은

기록기를 갖추고 있었다. 스피커로 만들어

이를 두고 21세기의 재앙이라고 익살을 부

진 입, 종이 모자, 철골구조로 이루어진 몸

렸다. K-456의 최후를 장식하는 마지막 퍼

체 등 다소 험악하게 생겼으나 분명 사람

포먼스까지 보았을 때, 백남준이 말한 ‘인

의 외관을 한 이 휴먼 로봇은 케네디 대통

간과 기술과의 공존’에서 기술이란 어디까

령의 취임사 음성을 재생하기도 하고, 콩

지나 ‘인간이 통제할 수 있는 범위 아래의

을 배설하거나 뿌리는 행위 등을 할 수 있

기술’을 의미하는 것이 아니었을까 하는

었다. 특히 이 로봇은 콩을 ‘던지는’ 기능

생각을 해본다.

과 ‘배설하는’ 기능이 철저히 분리되어 있

그럼에도 불구하고 백남준은 여전히

었다. 걷고 말할 수 있으며 ‘배설’할 수 있

기술 친화적인 예술가로 보인다. 동시대

다는 점이 의미심장하게 느껴지지 않는가?

예술가들이 텔레비전 같은 새로운 매체에

기계의 효율성을 구현하는 데 다소 불필요

부정적인 반응을 보이고 이를 배척하거나

해 보이는 ‘배설’을 하는 로봇. 게다가 생

파괴하는 작업을 선보인데 반해, 새로운

김새와 달리 아주 연약해 사람들의 돌봄이

예술을 선보이기 위해 전자회로 관련 기술

필요한 로봇이었다. 이에 대해 백남준은

도 직접 공부하고 아베 같은 기술자와 협

농담처럼 이렇게 말한다.

력할 정도로 적극적인 모습을 보였다. 게

“K-456은 몇 걸음 옮길 때마다 고장

다가 잘 알려지지 않았지만, 백남준은 저

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술이나 이론 작업도 꽤 많이 했다. ‘전자 고

라 하면 혼다의 아시모를 떠올리는 탓에 조

속도로(Electronic Super Highway)’를 예

금 억울할 것 같은) 와봇은 K-456보다 비

견한다든지, ‘인포아트(info Art)’에 대해

교적 ‘기계’의 모습에 가까운 외형을 가지

논한다든지, 스마트폰이 일상화된 지금 읽

고 있다. 하지만 분명히 팔, 다리와 몸체가

어보면 당연하다 싶은 내용이지만, 인터넷

인간의 그것과 흡사한 인간형 로봇이다.

이 나오기도 전에 그런 예견을 한 사람은

와봇 1은 두 발로 걷을 수는 있었으

당시 몇몇 매체이론가들밖에 없었다는 점

나 머뭇거리며 겨우 몇 걸음 떼는 정도

을 생각하면 백남준의 선견지명이 대단했

에 그쳤다. 지능수준 역시 미리 입력된 간

다고 밖에 말할 수 없다. 백남준과 그의 로

단한 질문에 답할 수 있는 수준이었다.

봇 K-456이 갖는 의의는, 첨단기술 매체와

와봇 1을 기반으로 하여 1984년에는 파

인간이 어떻게 공존해야 하는가에 대한 상

이프오르간 연주용으로 만들어진 ‘와봇

상을 예술로 구현했다는 것이다. 그의 작

2(WABOT-2)’가 개발되었다. 와봇 2는

품세계가 음악과 미술의 경계를 허물었던

악보를 읽고 페달을 밟으며 건반을 칠 수

것에서 시작한 것처럼, K-456 역시 예술과

있었다. 휴머노이드의 초기 형태인 와봇

기술의 경계를 허무는 일종의 상징이 아니

시리즈의 두 로봇은 걸을 수는 있으나 아

었을까.

주 부자연스러웠고, 지능 수준도 비교적

비슷한 시기에 일본 와세다 대학 가

낮았다. 매우 연약하고, 인간의 돌봄이 필

토 이치로 교수팀은 ‘인간형 로봇’의 좀 더

요하다는 점에서 어쩌면 K-456과 일맥상

구체적인 모습을 보여줬다. 이른바 ‘휴머

통하는 부분도 있어 보인다.

노이드’의 탄생이다. 휴머노이드라는 단어

어린 인간과도 같았던 휴머노이드

자체가 ‘외계인, 원숭이나 유인원이 진화

의 비약적인 발전은 1996년 일본의 혼다

한 미래의 종족을 부르던 이름’이라는 의

사가 발표한 ‘P-2’로부터 시작되었다. 키

미를 가진다. 과연 로봇은 인류의 진화 형

180cm, 무게 210kg의 당당한 체구를 자랑

태가 될 수 있을까? 다소 머리가 복잡해지 는 질문은 뒤로하자. 어쨌든, 드디어 세계

하는 이 휴머노이드는 이른바 내장형 자율 (위) 와봇-1, (아래) 와봇-2

휴머노이드였다. 이전 세대의 휴머노이드

최초의 휴머노이드 ‘와봇 1(WABOT-1)’

들은 전력시스템, 모터 드라이버, 컴퓨터와

이 탄생하였다. (흔히 최초의 휴머노이드

비전(vision) 등이 로봇 외부에 존재하는

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코그(Cog)는 인지(Cognition)라는 단어에서 따온 이름이다.

시스템이었지만 P-2는 모든 것을 내장하고

사물을 인지할 수 있어 장애물을 피해 걸

다. 그러나 어른 지능에 걸맞게 생각하려

있는 시스템을 구축하였다. 또한, P-2는 이

어 다니고, 가위바위보를 할 수 있을 정도

면 1초에 100조 개의 명령어를 처리할 수

전의 로봇들에 비해 훨씬 더 인간과 비슷한

로 다섯 손가락을 독립적으로 움직이며,

있어야 한다고 하니, 사이크에게는 앞으로

외형을 갖추었으며, 계단 오르내리기•옆

가벼운 춤까지 출 정도로 부드러운 동작

도 많은 시간이 필요할 것 같다.

걸음•곡선보행 등 비교적 복잡하고 부드

을 구현한다. 뒤이어 2005년 11월에는 알

생각을 키우는 컴퓨터 프로그램 사이

러운 관절운동을 필요로 하는 동작들과 동

버트 아인슈타인의 얼굴 모습을 한 ‘알버

크가 있다면, ‘코그(Cog)’는 사람의 감정을

적인 이족보행을 시연할 수 있었다.

트 휴보’가 공개되었다. 2006년에는 국내

헤아려 그것에 맞게 적절히 반응하는 로봇

이후 혼다사는 ‘P-3’를 거쳐 2000년

최초의 여성 인조인간 로봇 ‘에버원(Ever-

이다. 코그에게는 표정을 읽을 수 있는 장

‘아시모(ASIMO)’를 개발하였다. 그렇다.

1)’과 연예인 로봇 ‘에버투-뮤즈(Ever-2

치가 있어서 상대방이 화가 났는지, 기뻐

바로 ‘그’ 아시모 말이다. 키 120cm, 무게

Muse)’가 제작되었다. 이 에버투-뮤즈는

하는지를 알 수 있다고 하는데, 이 기제를

50kg으로 초기작과 비교하면 훨씬 가벼운

탄생한 첫해 치러진 ‘로보월드 2006’이라

과연 상호 감정 교류라고 볼 수 있는 것일

몸집을 자랑하는 이 로봇은 약 30개의 호

는 행사에서 가수로 첫 등장 하려고 했으

까? 인간과 기계가 감정적으로 교류할 수

출 신호를 알아듣고 거기에 반응하며 사람

나, 막상 공연장에서 꿈쩍도 하지 않는 대

있는지는 아직 논란의 여지가 있다.

의 얼굴이나 음성을 인식할 수 있었다. 다

형 사고를 쳤다. 하필이면 바로 그 날 조그

와봇에서 코그에 이르기까지, 좁은

음 단계의 움직임을 예측하여 자유롭게 보

마한 충격에 그만 오류가 났다. “몇 발만

의미에서의 휴머노이드를 비롯한 인공지

행을 제어하는 ‘i-WALK’ 기술을 활용하

걸어도 엔지니어 네다섯 명이 붙어서 고쳐

능 등 현시점에서 로봇들은 인간의 지능•

여 평지뿐 아니라 계단•경사면에서 자유

줘야 한다.”는 K-456의 잔상이 떠오르는

행동•감각•상호작용 등을 모방하여 인

롭게 걸어 다닐 수 있었으며, 보행 속도는

순간이다.

간을 대신하거나 인간과 협력하여 다양한

시속 3km 정도였다. 게다가 대폭 늘어난

인간과 비슷한 로봇을 만드는 것은

서비스를 제공하는 것을 궁극적인 목표로

34도의 관절가동 범위로 훨씬 다양한 동작

궁극적으로 인간과 비슷하게 생각할 수 있

하고 있다. 여기에서 우리는 “분명 기계와

들을 취할 수 있었다.

으며 더 나아가 인간과 소통을 할 수 있는

함께 공존해야 하지만, 결국 기계 역시 유

이쯤에서 한국의 대표적 휴머노이드

존재를 만드는 것이다. 텍사스주 오스틴

한한 인간의 발명품일 뿐”이라던 백남준

역시 짚고 넘어가지 않을 수 없다. 2004년

소재 인공지능 개발업체인 사이코프가 개

의 말을 떠올려볼 수 있다. 최첨단의 기술

12월 한국과학기술원 오준호 교수팀에 의

발한 인공지능 프로그램 ‘사이크(Cyc)’는

을 적극적으로 받아들이되, 결국 그것 역

하여 탄생한 ‘휴보(HUBO)’는 키 120cm,

1984년부터 30여 년 동안 ‘배가 고프면 음

시 인간다움에 대해 생각하는 계기로 삼으

무게 55kg으로, 시속 1.25km(1분에 65걸

식을 먹는다.’ ‘즐거울 때는 웃고, 슬플 때

려 했던 한 괴짜 예술가의 철학은 로봇 연

음)의 보행속도를 갖췄다. 외부의 소리와

는 운다.’ 같은 ‘인간의’ 상식을 배우고 있

구에서도 여전히 유의미하다.

2016/04

간추린 소식

n-e-w----------------s 1인승 ‘이동지원 로봇’ 개발 가속

사람 손글씨 대신 써주는 로봇 등장

도요타자동차와 혼다 등 일본의 대기업들이 ‘1

미국 기업 이블매드사이언티스트(Evil

인 탑승형 이동지원 로봇(퍼스널 모빌리티)’ 개발

Mad Scientist)가 펜, 매직, 만년필 등의 필기

을 서두르고 있다. 고령화와 지구 온난화에 대한 대

도구를 부착해 평평한 지면 위에 손글씨를 써

책 중에 하나로, 미래에 새로운 ‘다리(足)’가 될 전

주는 로봇 액시드로(Axi Draw)를 개발했다. 액

망이다. 혼다의 ‘유니커브’는 큰 사이즈의 타이어로

시드로는 프린터와 비슷한 형태이지만, 손으로

움직이는 의자 모형의 전동외발 자전거 형태다. 최

쓴 것 같은 느낌을 낸다는 장점이 있다. 한편,

고 시속은 6킬로미터다. 휴머노이드 로봇 ‘아시모’

이블매드사이언티스트는 수채화 그리는 로봇

에서 축적된 밸런스 제어 기술을 이용해 넘어지는

워터칼라봇(Water Color Bot)으로 이름을 알

것을 방지한다. 도요타의 ‘윙렛’은 2개의 바퀴가 달

린 기업이다.

린 받침대와 바 형태의 핸들로 이루어졌다. 운전자 가 서서 타는 시스템이다. 다마키 아키후미 도요타 의 파트너로봇 부장은 “장거리 이동은 자동차로, 근 처 쇼핑은 윙렛으로 구분해 사용하게 될 것”이라고 했다. 다만, 현재 일본 현행법에서는 퍼스널 모빌리 티 도로 주행에 제약이 있다. 이에 정부는 2015년 도로운송차량법의 보안 기준 등을 일부 개정하는 등 실용화를 뒷받침하는데 적극 협조하고 있다. 제31회 제어로봇시스템학회 학술대회 개최

제어로봇시스템학회(회장 신경철)가 주최하는 “제31회 제어로봇시스템학회 학술대회 (ICROS 2016)가 3월 9일 서울 삼성동 코엑스에서 열렸다. 이날 개막식에는 신경철 제어로 봇시스템학회장을 비롯해 차기회장 조동일 서울대 교수, 부회장(국제) 강철구 건국대 교수, ICROS2016 조직위원장 김종형 서울과기대 교수 등 임원진과 산학연 관계자 100여명이 참석했 다. 신경철 회장은 오전에 열린 개막식에서 개회사를 통해 “제 31회 학술대회는 오토메이션 월 드 전시회와 함께 개최되어 참가자분들께 전시회도 동시에 참관할 수 있는 기회를 마련하게 되었 다”며 “이번 학술대회에는 유익한 초청강연과 프로그램들이 많이 준비되어 있다”면서 “이번 학술 대회를 계기로 우리나라 관련 산업에 기여할 수 있는 행사가 되도록 노력하겠다”고 밝혔다. 한편, MIT, 치타 로봇 新 버전 공개

MIT 치타로봇연구팀이 치타 로봇의 업그레 이드 버전을 공개했다. 기존의 로봇은 시간당 10 마일의 속력을 낸 반면, 현재 새롭게 공개된 치타 로봇은 시간당 30마일까지 속도를 높일 수 있다. 또한, 네 다리 움직임을 표현하는 다단계 기어장 치, 배터리, 전기모터 등의 무게를 실제 치타의 무게 수준까지 줄였다.

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제어로봇시스템학회는 1986년에 전기, 전자, 기계, 화공, 항공의 5개학회가 한국자동제어협의회 (KAAC)를 구성했다.

2019년 로봇 시장 1354억 달러 규모

센서 없이 열감지하는 로봇 ‘써머봇’ 개발

글로벌 시장 조사업체인 IDC는 2019년 전세계 로봇 시장 규모가 2015년 710억 달러에서 연

일본 도쿄대 로봇공학자들이 온도조절장

평균 17%씩 성장, 1354억 달러에 달할 것으로 예측하는 내용을 담은 ‘세계상용로봇지출가이드

치용 부품인 바이메탈(bimetal)을 활용해 뜨

(Worldwide Commercial Robotics Spending Guide)’를 발표했다. 이번 보고서를 작성한 징 빙

거운 곳에서 자동으로 움직이는 로봇 써머봇

장(Jing Bing Zhang) 박사는 “로보틱스가 제조업종의 핵심 변화를 구현할 핵심 기술로 부상했다.

(Themobot)을 개발했다. 이 로봇은 엑추에이

그동안 자동차 산업 분야에서 주로 사용되었지만 이제는 전자, 소매, 헬스케어, 유통, 농업, 서비스,

터나 센서 없이 오직 열만 감지하면 스스로 움

교육 및 공공 분야에서도 도입이 늘고 있다”고 말했다. 로보틱스 기술의 도입이 늘고 있는 요인으로

직인다. 바이메탈이 온도에 따라 휘는 성질을

는 인건비 상승, 숙련 인력의 부족, 로봇시스템의 가격 하락, 전략적인 차원의 국가적인 이니셔티브

이용한 것으로, 해당 로봇은 열이 감지되면 그

등을 꼽았다. 한편, IDC는 작년 10월 사물인터넷, 인지시스템, 차세대 보안, 가상 및 증강 현실, 3D

네(또는 추)처럼 흔들린다.

프린팅, 로보틱스 분야를 혁신을 주도하는 6대 기술로 꼽은 바 있다.

스웨덴, 스마트워치로 제초로봇 컨트롤 해

SK C&C, 개발자를 위한 AI 콘서트 열어

스웨덴의 제초로봇전문 기업 후스크바

SK C&C(대표 박정호)는 3월 30일 경기도 판

르나(Husqvarna)가 제초 로봇을 제어할 수

교 캠퍼스 ‘드림홀’에서 제1회 ICT개발자를 위한 토

있는 앱을 개발했다. 이 앱은 애플워치를 이

크 콘서트 ‘디톡스(D’Talks)’를 개최했다. ‘디톡스’는

용해 제초로봇을 제어, 설정 및 모니터링할

Developer(개발자)와 Talk(대화하다)의 합성어로 국내

수 있다. 이에 따라 사용자는 집에 있든 지구

개발자들이 함께 모여 신기술(New Tech) 분야의 지식을

반대편에서 휴가를 즐기든 시간과 장소에 상

공유하고 소통을 통해 평소 갖고 있던 기술적 고민을 해

관없이 애플워치를 이용해 제초작업을 할 수

소하면서 보다 빠르게 ICT 영역의 개발자로 성장하자는

있다. 또한, 도난 발생시 경고음이 울리며 로

의미에서 만들어진 행사다. 이세돌 9단과 알파고의 바둑

봇의 위치를 추적할 수 있는 기능이 있다.

대결을 계기로 ICT업계 최대 화두로 떠오른 AI(인공지능) 를 주제로 ‘딥러닝(Deep Learning)’ 등 핵심 기반 기술 과 국내 적용 사례를 소개했다. 주제발표자로는 울산과학 기술원(UNIST)의 황성주 교수, SK C&C 장현기 ICT기술 전략팀장, SK플래닛 머신 인텔리전스 랩의 전혁준 박사 이다. 주제 발표 후에는 SK C&C ICT R&D센터 김용욱 과장의 진행으로 주제 발표자와 개발자간의 ICT개발•서 비스 기획 뒷얘기를 나누는 토크쇼가 진행됐다.

2016/04

간추린 소식

n-e-w----------------s 한국로봇융합연구원, 중국과 로봇분야 협력 추구

픽토뮤직, 인공지능 작곡 시스템 개발

한국로봇융합연구원(원장 박철휴)과 중국 과학원 심양자동화연구소(소장 위하이빈)는 7일 심

소프트웨어 전문가와 음악 전문가로 구성

양자동화연구소 회의실에서 양 기관 간 로봇 연구개발 협력 촉진 및 교류 활성화를 위한 업무협약

된 픽토뮤직연구소(소장 김보경)가 작곡의 대

을 체결했다. 이번 업무협약을 통해 한국과 중국을 각각 대표하는 한국로봇융합연구원과 심양자동

중화를 위해 인공지능 작곡 시스템인 ‘픽토뮤

화연구소 양 기관 간 로봇 공동연구개발, 연구인력•정보 교류 및 장비활용에 있어 구체적인 업무

직(PictoMusic)’을 10여년의 연구 끝에 개발

협력이 가속화될 전망이다. 또한, 국내 로봇기술의 국제교류를 활성화 하고, 연구원의 기술지원을

하는 데 성공했다. 이 시스템은 800가지 장르

통해 국내 로봇 기업의 중국 시장진출을 촉진할 것으로 예상된다. 한편, 심양자동화연구소는 중국

의 음악을 작곡, 연주, 공유 및 판매할 수 있게

과학원 산하의 자동화 및 로봇에 관한 연구기관으로 1958년 11월에 당시 중국 중공업단지 중심지

해 주는 최첨단 인공지능시스템이다. 올 하반

인 심양에 건립되어 현재 1000여명의 우수인력을 보유하고 있다.

기 완성 버전이 공개 예정이다.

日 농기계무인운전기술 로봇올림픽 종목으로 검토

로봇 다리로 공룡 운동 능력 연구

일본이 2020년 개최 예정인 ‘로봇국제경기대회’

미국 드렉셀대학 연구팀은 거대 공룡 드레드노투스 슈라니(Drednoughtus schrani)의

에서 농기계의 무인운전기술을 경기종목으로 검토하

다리의 운동 능력을 알아보는 연구를 진행하고 있다. 연구팀은 발굴된 공룡 화석의 뼈 145개

고 있다. 농업분야의 일손 부족과 농지의 대규모화에

를 3D 레이저 스캐너로 읽어 디지털화했다. 공룡이 움직이는 동작을 이해하기 위해 바이오메

대응하기 위해서, 이 대회를 계기로 기술향상을 촉

커니컬 컴퓨터 모델을 만들고 ‘MSC 아담스’라는 동적(dynamic) 시뮬레이션 프로그램을 활

진하는게 목적이다. 구체적인 내용을 오는 11월까지

용해 근육, 연골, 인대를 공룡 다리에 붙였다. 이렇게 만들어진 디지털 결과물을 3D 프린터인

결정, 현재는 2018년 프레대회에서의 경기 실시를

‘메이커봇’을 활용해 10분의 1 크기로 축소해 제작했다. 로봇 다리에는 구동 모터가 들어가

목표로 한다.

있어 공룡의 보행 동작 등을 연구할 수 있다. 이에 거대 공룡이 커다란 몸집을 다리로 지탱하 면서 어떻게 보행하고 뛰었는지 살펴볼 계획이다. 한편, 드레드노투스 슈라니는 지구에서 살 았던 공룡 가운데 가장 큰 몸집을 가진 것으로 추정된다. 2005년 아르헨티나에서 처음 화석 이 발굴됐다. 2015년 영국 연구팀은 약 40톤 정도일 것으로 예측했다.

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촉감 느낄 수 있는 인공 손가락 개발

도미노 피자, 피자배달로봇 DRU 공개

스위스 로잔연방공과대학(EPFL)은 NCCR로보틱스, 이탈리아 SSSA연구소 등과 공동으

도미노 피자가 최근 호주 브리스베인에서 피자 배

로 로봇 팔에 연결해 사용할 수 있는 인공 손가락을 개발했다. 이 인공손가락은 팔이 절단된

달 로봇 DRU(Domino’s Robotic Unit)를 공개했다.

장애인에게 이식하면, 사람의 신경과 연결이 되어 촉감을 그대로 전달한다. 실제로 인공 손가

아직 프로토타입인 이 로봇은 호주 로봇 스타트업 기

락 기술을 경험한 장애인은 “실제 팔은 없지만, 인공 손가락을 통해 집게 손가락으로 물건을

업인 ‘마라톤 로보틱스’가 군사용 로봇 기술에 도미노

만지고 질감을 느끼는 것과 비슷한 경험을 했다”라고 말했다. 연구팀은 장애인뿐 아니라 일

의 GPS 추적 데이터를 접목해 제작했다. 바퀴 4개와

반인에게도 인공 손가락 기술을 적용해, 인공 손가락과 원래 손가락의 촉감을 비교하기 위한

시간당 20km의 속도로 이동한다. 피자는 한 번에 10

뇌스캔을 시도했다. 결과는 성공적, 양쪽 다 동일한 뇌 영역이 활성된다는 점을 발견했다. 연

판까지 싣고 다닐 수 있다.

구진은 이번에 개발한 기술을 로봇 수술, 구조 작업, 생산공정 등과 바이오닉 보철 기술에 긍 정적으로 활용할 수 있을 것을 기대하고 있다.

로봇산업협회, 해외 전시회 참가업체 모집

국토부, 드론 등 항공기 안전체계 세미나 개최

한국로봇산업협회가 6월 21일부터 24일까

국도교통부가 한국공항공사, 인천국제공항공사, 한국항공진흥협회와 함께 ‘제4회 항행안전세

지 독일 뮌헨에서 개최하는 ‘2016 독일국제자

미나’를 3월 18일 서울 메이필드 호텔에서 개최했다. 이번 세미나에는 미국 연방항공청 항공교통

동화박람회(AUTOMATICA 2016)’와 7월 6일

안전국의 국장이 기조연설자로 참석했으며, 최근 항공안전분야의 최대 현안인 중국 항공기 및 급증

부터 9일까지 중국 상해에서 열리는 ’20 중국상

하는 항공교통량의 처리방안, 드론 상용화를 대비한 미래 공역체계 개편방향 등에 대해 각계 전문

하이국제로봇전시회(CIROS 2016)’ 한국관에

가와 토론하는 방식으로 열렸다. 특히, 드론과 관련해서는 글로벌기업 아마존이 제시한 ‘드론 하이

참가할 국내 중소 로봇기업을 모집하고 있다.

웨이’ 컨셉, 미국 항공우주국 나사(NASA)가 연구 중인 ‘무인기 항공교통관리 프로젝트’ 등 외국의

임차료, 장치비 및 기타 행정비용의 최대 50%,

최신 연구동향을 공유하고 이를 한국형 체제로 접목하기 위한 기술, 정책, 제도적 측면을 다뤄 눈길

운송비 등을 지원 예정이다.

을 끈다. 최정호 국토교통부 제2차관은 “최고 수준의 항행안전 시스템을 구축하여 항공사, 드론 등 항공 업계 발전을 든든히 뒷받침할 수 있도록 최선을 다하겠다”라고 말했다.

2016/04

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4족 거미로봇 만들기(하) 글_사진_어둠의 공학자 심프 issugroup@gmail.com

안녕하세요! 어둠의 공학자 심프입니다. 3D프린터가 급속히 보급되면서 집에서 원하는 것을 대부분 만들 수 있는 시대가 도래하였습니다. 미국에서는 DIY가 일상입니다. 없으면 집에서 만들고 수리가 필요한 것들 또는 취미로 제작을 많이 합니다. 작년에는 오바마 대통령이 DIY를 이야기할 정도로 미국인들에겐 일상과도 같죠. 한국에서도 DIY 문화가 점점 퍼지고 있습니다. 4족 거미로봇이라 하면 4개의 발로 움직이는 거미처럼 생긴 로봇을 말합니다. 저번 시간엔 거미로봇 조립에 대해서 알아봤는데요. 이번엔 프로그래밍을 해서 실제로 움직이도록 하겠습니다. 크게 3개 파트로 진행할겁니다. 파트1은 다리가 랜덤으로 움직이는 프로그램이고요, 파트2는 앞으로 걷는 프로그램입니다. 파트3는 파트2랑 비슷한데요. 다리가 하나씩만 움직이게 하여 저전력으로도 움직일 수 있게 한 개선 버전입니다.

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1-3. 아두이노를 실행한다.

1. 아두이노와 연결 및 프로그래밍 준비 지난호에 외형을 완성한 4족 거미로봇을 실제로 움직이려면 아두이노 와 PC를 연결해서 동작을 명령하는 프로그램을 전송해야 한다.

1-1. 아두이노의 VIN핀을 브레드보드의 VCC쪽에, GND를 브레드보 드 GND에 꽂는다. 디지털핀은 저번 호에서 정한 것처럼 거미로봇의 다리번호인 1~8번을 순서대로 아두이노 D2~D9까지 꽂으면 된다. 1-4. 아두이노의 [툴]-[보드] 메뉴를 열어보면 [Arduino Nano]가 있다. 이를 선택하면 된다.

1-2. 아두이노와 PC를 연결한다.

5-5. 프로그램을 전송할 준비는 끝났다. 다음 순서에 나오는 코딩 라 인을 그대로 입력하면 된다.

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2. 아두이노 프로그래밍

이를 통해 여러분들이 직접 서보 모터를 다루는 방법을 알지 못하더라 도 미리 만들어진 기능을 이용해서 서보 모터를 쉽게 제어 할 수 있게

다음에 소개하는 코드를 아두이노에 직접 입력한다. 각 코드 라

된다.

인에 해당하는 설명을 붙여놨다. 내용이 너무 길어서 타자가 어려운 분들은 다음 웹사이트에 있는 코드를 그대로 복사해서 붙여도 된다.

② #define servo_count 8

http://ryulib.tistory.com/394

servo_count를 8로 정의(define) 한다. 이후에는 servo_count 라고 쓰면 컴퓨터(정확하게는 컴파일러)는 자동으로 그 값을 8이라고

2-1. 랜덤으로 움직이기

받아들인다. 매번 숫자 8을 쓰는 것보다 앞에서 미리 지정해주는게 좋

실제로 걸어가는 실험을 하기 전에 우선은 4개의 다리를 무작위

다. 이유는 나중에 로봇의 다리가 바뀌더라도 이것만 수정해주면 나머

로 움직여보는 코드를 입력해본다.

지 코드 부분은 수정 할 필요가 없기 때문이다. 또 숫자 대신 servo_ count라고 쓰면 서보 모터의 개수라는 것을 바로 알아 볼 수 있어서

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#include <Servo.h> #define servo_count 8 Servo servos[servo_count]; void setup() { for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(90);

나중에 코드를 이해하는데 도움이 된다.

③ Servo servos[servo_count]; Servo는 Servo.h에 담겨져 있는 서보 모터를 다루는 기능이 포함 된 일종의 상자다. 그런 상자를 servo_count만큼 즉, 8개 만들고 박 스 위에 이름을 servos라고 적어둔다. 이름이 모두 같으면 헷갈릴 수 있기 때문에 이름 뒤에 []를 붙이면, 순서대로 servos[0]. servos[1]. servos[2]. servos[3]. servos[4]. servos[5]. servos[6].

delay(1000); servos[i].detach(); } } void loop() { srand(millis()); for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(rand() % 180); delay(100); servos[i].detach(); } }

servos[7] 이렇게 8개의 박스가 만들어진다.

④ for (int i=0; i<servo_count; i++) servos[i].attach(i+2); servos[i].write(90); delay(1000); servos[i].detach(); } } for 반복문이다. 괄호 안의 i가 0부터 7까지(servo_count보다 작 을 때까지) 하나씩 숫자가 늘어나면서 반복하게 된다.

⑤ servos[i].attach(i+2); i 번째 박스에 있는 attach() 라는 기능을 사용한다. 서보 모터를

① #include <Servo.h>

아두이노와 연결한다. 이때 괄호 안에는 i+2 라고 되어 있는데, 반복

서보 모터를 다루는 기능이 담겨진 파일을 포함(include) 시킨다.

문이 처음 실행 될 때에는 i가 0이기 때문에 servos[0].attach(2)가

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된다. 이는 “0번째 모터를 아두이노 2번 핀에 연결하라”라는 의미가

④번의 for 라인과 거의 같다. 다른 부분은 write 안에 “rand() %

된다. (컴퓨터 프로그래밍에서는 첫 번째를 0번째로 시작하는 경우가

180”을 넣는다는 것이다. rand()는 무작위로 아무 숫자가 나오게 된

많다)

다는 의미다. %는 앞의 숫자를 뒤의 숫자로 나눠서 나머지를 구하게 됩니다. 따라서, “rand() % 180”는 0에서 179까지의 숫자 중에 어떤

⑥ servos[i].write(90);

숫자가 나올 지 알 수 없게 됩니다.

write() 기능을 사용한다. 서보 모터에 숫자를 써넣는다. 즉, 서보 모터에게 숫자를 보내게 된다. 해당 숫자 만큼의 각도로 모터가 돌아 가서 멈춘다. (서보 모터는 일반적으로 180 이하까지만 동작한다)

이제 프로그램을 실행해보면 처음에는 모든 모터가 90도 각도로 하나씩 움직였다가, 모든 모터가 계속 무작위로 움직이면서 동작하 게 된다. 실제 작동 모습 동영상은 다음 링크에서 볼 수 있다. https://

⑦ delay(1000);

youtu.be/IxBvCldOfcI

그 상태를 1초 동안 유지하도록 한다. ⑪ 상단에 있는 체크모양(√)의 확인을 누르면 저장메시지가 나 ⑧ servos[i].detach();

온다. 저장하거나 무시한 뒤 체크모양 옆에 있는 업로드를 클릭하면

서보 모터와 아두이노의 연결을 제거한다. 모터에서 힘이 빠지게

프로그램이 업로드 된다.

된다. 모터가 연결 되어서 각도를 주면, 그 각도를 계속 유지하기 위해 서 모터가 계속을 힘을 주면서 각도를 유지하지만, 연결을 제거하면 손으로 움직였을 때 움직일 수 있게 된다.

지금까지(setup)의 코드가 실행 되면 모터가 모두 90도 각도의 위치로 이동하여 준비 상태가 된다.

⑨ srand(millis()); srand()가 실행되면, 무작위로 숫자를 뽑아내는 명령어(함수)인 rand를 사용하기 위해서 준비를 한다. srand의 괄호 안에는 숫자를 입력하도록 되어 있는데, millis()라고 하면 아두이노가 켜진 이후 지 난 시간을 준비하기 위해 필요한 숫자로 사용하게 된다.

⑩ for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(rand() % 180); delay(100); servos[i].detach(); } }

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2-2. 앞으로 움직이는 거미로봇 이번엔 앞으로만 움직이는 거미로봇에 해당하는 코드를 입력해보 겠다.

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#include <Servo.h> #define servo_count 8 Servo servos[servo_count]; int start_pos[servo_count] = { 90, 90, 90, 90, 40, 140, 155, 40 }; void setup() { for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(start_pos[i]); delay(500); servos[i].detach(); } } void loop() { go_forward(); } void set_angle(int no, float angle) { servos[no].attach(no+2); servos[no].write(angle); delay(100); servos[no].detach(); } void set_start_position() { for (int i=0; i<4; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(start_pos[i]); } } void right_front_start() { set_angle(5, start_pos[5]); set_angle(1, start_pos[1]);

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} void right_back_start() { set_angle(7, start_pos[7]); set_angle(3, start_pos[3]); } void right_front_forward() { set_angle(5, start_pos[5] - 40); set_angle(1, start_pos[1] + 40); set_angle(5, start_pos[5]); } void right_back_forward() { set_angle(7, start_pos[7] + 40); set_angle(3, start_pos[3] + 40); set_angle(7, start_pos[7]); } void left_front_start() { set_angle(4, start_pos[4]); set_angle(0, start_pos[0]); } void left_back_start() set_angle(6, start_pos[6]); set_angle(2, start_pos[2]); } void left_front_forward() { set_angle(4, start_pos[4] + 40); set_angle(0, start_pos[0] - 40); set_angle(4, start_pos[4]); } void left_back_forward() { set_angle(6, start_pos[6] - 40); set_angle(2, start_pos[2] - 40); set_angle(6, start_pos[6]); } void go_forward() { right_front_forward(); left_front_forward(); right_back_forward();

89 90 91 92 93 94 95 96

left_back_forward(); right_front_start(); left_front_start(); right_back_start(); left_back_start(); }

① int start_pos[servo_count] = { 90, 90, 90, 90, 40, 140, 155, 40

right_back_forward(); left_back_forward(); right_front_start(); left_front_start(); right_back_start(); left_back_start();

85번부터 95번 라인은 각 네 개의 다리를 앞으로 이동하거나 뒤 로 이동하도록 하는 함수들을 호출하여 걷는 동작을 흉내낸다. 앞으로 갔다가 다시 뒤로 돌아오는 동작을 하며 앞으로 전진하게 된다. 이후 다른 3개의 다리도 같은 원리로 동작하게 된다.

};

7번에서 10번 라인에서는 각 서보 모터의 최초 위치(각도)를 정 수(int)를 담는 박스 여러 개를 만들어서 저장하고 있다. (5번 라인에 서도 []를 통해서 여러 개의 박스를 한번에 만드는데 이것을 배열이라 고 부른다.)

※ void set_angle(int no, float angle) 다리를 원하는 위치로 이동하는 동작을 위해서 계속 반복해서 작 성해야 하는 코드들을 set_angle() 함수로 묶어서 코드를 좀 더 간결 하게 만들었다.

② for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(start_pos[i]); delay(500); servos[i].detach(); }

13번에서 19번 라인은 이미 2-1에서 다룬 코드와 비슷하다. 다 만, 최초 위치를 담아 놓은 start_pos 배열에 저장 된 각도로 모터를 움직이도록 한다. 최초 위치가 모터마다 조금씩 다른 이유는 3D 프린 트 된 결과물의 오차와 모터의 위치 때문이다.

③ go_forward(); 23번에서는 go_forward() 함수를 호출한다. go_forward()는 84 번에서 95번 라인까지다.

④ right_front_forward(); left_front_forward();

2-3. 저전력형 버전 만들기 2-2에서 입력했던 프로그램의 저전력형 버전이다. 9V건전지 파 워가 약할 때 사용하면 된다. 코드의 내용은 2-1과 2-2에서 조금만 변형했으니 비교해서 살펴보면 된다.

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#include <Servo.h> #define servo_count 8 #define delay_interval 100 Servo servos[servo_count]; int start_pos[servo_count] = { 90, 90, 90, 90, 40, 150, 155, 40 }; void setup() { Serial.begin(9600); for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2);

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servos[i].write(start_pos[i]); } delay(1000); } void loop() { go_forward(); // // // // // // // // }

srand(millis()); for (int i=0; i<servo_count; i++) { servos[i].attach(i+2); servos[i].write(rand() % 180); delay(100); servos[i].detach(); }

void set_angle(int no, float angle) { servos[no].write(angle); } void push_legs() { int positions[4] = 50, 130, 50, 130; for (int j=1; j<=4; j++) { for (int i=0; i<4; i++) { if ((i % 2) == 0) { servos[i].write(positions[i] + 20 * j); Serial.println(positions[i] + 20 * j); } else { servos[i].write(positions[i] - 20 * j); Serial.println(positions[i] - 20 * j); } } delay(delay_interval); } } void right_front_forward() { set_angle(5, start_pos[5] - 40); set_angle(1, start_pos[1] + 40);

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delay(delay_interval); set_angle(5, start_pos[5]); } void right_back_forward() { set_angle(7, start_pos[7] + 40); set_angle(3, start_pos[3] + 40); delay(delay_interval); set_angle(7, start_pos[7]); } void left_front_forward() { set_angle(4, start_pos[4] + 40); set_angle(0, start_pos[0] - 40); delay(delay_interval); set_angle(4, start_pos[4]); } void left_back_forward() { set_angle(6, start_pos[6] - 40); set_angle(2, start_pos[2] - 40); delay(delay_interval); set_angle(6, start_pos[6]); } void go_forward() { right_front_forward(); left_front_forward(); delay(delay_interval); right_back_forward(); left_back_forward(); delay(delay_interval); push_legs(); }

3. 동작하기 9V 전원잭을 브레드 보드 VCC와 GND에 연결하고 나서 건전지 를 장착하면 4족 거미로봇이 앞으로 전진한다. 실제 동작 영상은 다음 링크에서 볼 수 있다. https://youtu.be/rMxfbnTxB24

마무리하며

4족 거미로봇을 DIY로 만들어봤습니다. 이번 에 시도해본 로봇은 아두이노와 서버모터를 활 용하여 앞으로 움직이기만 했는데요. 이러한 구조가 로봇의 기초적인 부분입니다. 이를 응 용하면 아주 다양한 것들을 만들 수 있죠. 심프팀의 DIY는 끝나지 않았습니다! 심프팀은 아두이노 기초 교육과 더불어 다양한 DIY도 진 행하고 있습니다. 유튜브와 페이스북에 심프팀을 검색하시면 거 미로봇 외에도 다양한 DIY 영상들을 시청하실 수 있습니다. 함께 해주셔서 감사합니다. http://www.youtube.com/user/ISSUgroup 심프팀 유튜브 http://www.facebook.com/SIMPteam 심프 팀 페이스북

심프팀 소개 심프팀은 4명으로 구성되어 있습니다. 전체적 인 DIY를 다루는 심프팀의 리더인 제가(심프) 있고요. 저의 조수인 유라가 있습니다. 유라는 디자인, 프로젝트 구성, 생활DIY를 담당하고 있습니다. 그리고 델파이쪽으로 유명하신 프 로그래머 류종택 교수님이 있습니다. 물론 교 수님은 아니시고요. 심프팀 안에서 교수님으로 부르고 있습니다(웃음). 마지막으로 심프팀의 전체적인 디자인과 일러스트, 작곡, 요리를 담 당하는 KDH가 있습니다.

2016/04

아두이노야 놀자

릴레이로 가전제품 켜기

IoT @ Home 글_서 울(경기도 중등 물리교과 연구회)

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•아두이노 UNO •릴레이(JQ1-5V-F) •다른 색 LED 2개 •220Ω 저항 •SSR 릴레이

지난 호에서는 미니카에 아두이노를 연결해봤어요. 지금까지 사용했던 서보모터와 DC 모터가 기억나나요? 이외에도 브러시리스모터, 스텝모터 등 다양한 모터들이 있어요. 우리 가 사용한 방법 외에도 모터드라이버나 모터쉴드 등 다양한 방법으로 모터를 제어할 수 있 어요. 실제로 모터를 효과적으로 사용하기 위해서 모터드라이브나 모터쉴드가 많이 사용되 고 있답니다.

새로운 시대, 사물 인터넷

여러분들은 TV 광고에서 스마트폰으로 집에 있는 가전제품을 제어하는 장면을 본 적이 있나요? 추운 겨울 집안의 보일러를 집 밖에서 미리 켜놓기도 하고, 깜빡 잊고 켜놓고 나온 가스 밸브를 잠그기도 하지요. 이런 기술을 사물인터넷 또는 IoT(Internet of Things)라고 해요. 각종 사물에 센서와 통신기능을 내장하여 인터넷에 연결하는 기술이지요. 여기서 사 물이라는 것은 가전제품, 모바일 장비, 웨어러블 컴퓨터 등 다양한 우리 주변의 물건들을 의 미해요. 많은 미래학자들이 2020년이 되기 전에 스마트폰의 시대가 가고 사물인터넷의 시 대가 올 것이라고 예측하고 있어요. 지금도 관련 연구와 제품들은 하루가 다르게 쏟아져 나 오고 있답니다. 아두이노를 처음 시작하는 우리는 무엇을 할 수 있을까요? 인터넷으로 직접 연결해 제 어하는 것까지는 조금 어려울 수 있지만, 이번 호에서는 아두이노로 간단한 가전제품을 제 어해보도록해요.

릴레이 = 전자 스위치

이번 호에서 사용되는 가장 핵심 부품은 릴레이(Relay)에요. 지난 호의 스위치 역할을 했던 트랜지스터와 비슷하게 전자 스위치라고 생각하면 돼요. 여러분이 사용하기에는 트랜 지스터보다 조금 더 편리할 수 있어요. 일반적으로 릴레이의 데이터시트를 확인하면 코일 전압과 스위칭전압이라는 용어가 나와요. 코일전압(동작전압)은 아두이노와 연결되는 부분 으로 스위치를 켜거나 끌 수 있는 입력 신호의 전압이에요. 스위칭전압은 우리가 제어하고 자 하는 전기제품이나 기기, 장치의 회로 전압이에요. 쉽게 말해 아두이노로 가정용 전등을 제어한다고 하면, 코일전압은 아두이노의 출력전압으로 DC 5V이고, 스위칭전압은 전등의 AC 220V가 되는 거지요.

2016/04

아두이노야 놀자

릴레이를 구매할 때에는 데이터시트와 최대 전류값을 꼭 확인 해봐야 해요. 인터넷 부품 사이트에 나와 있는 정보를 같이 볼까 요?(그림 1)

그림 3. 적층혁 확장 보드인 쉴드(Shield)

그림 1. 데이터시트와 최대 전류값을 꼭 확인하자

릴레이 작동 회로 테스트

그림 1의 제품은 최대 허용 전류가 5A이고, 교류전압(AC)이 아 두이노와 연결하기 적절한 5V네요. 이 밖에도 교류전압(AC)은 최 대 250V까지, 직류전압(DC)은 최대 110V까지 제어할 수 있는 부 품이란 걸 알 수 있네요.

릴레이보드와 쉴드

그림 1과 같은 릴레이는 아두이노 혹은 다른 회로와 연결하려면 납땜이나 브레드보드가 별도로 필요해요. 시중에는 모듈 형태로 아 두이노와 연결하기 쉽게 나온 릴레이보드(모듈)도 많이 있어요.(그

그림 4. 다리 핀이 5개인 릴레이

림 2) 선생님은 학교에서 학생들과 LED 터널을 만들기 위해 릴레 이보드를 활용해서 8개의 LED Strip을 제어한 적이 있어요. 브레드 보드에 8개의 릴레이와 전선들을 연결하면 매우 복잡해지기 때문에 릴레이보드를 활용했어요.

먼저 릴레이가 어떻게 작동하는지 알아보기 위해 간단한 회로 로 테스트해볼까요? 이번에 사용하는 릴레이는 다리 핀이 5개가 있 어요.(그림 4) 1번과 2번 핀은 코일전압이 걸리는 핀으로 아두이노 와 직접 연결돼요. (+), (-)극 상관은 없으니 방향은 따로 고려하지 않아도 돼요. 우리는 릴레이 1번 핀과 GND를 연결하고, 릴레이 2번 핀은 아두이노 12번 핀과 연결할 거에요. 그럼 A, B, C 3개의 핀이 남았네요. A핀은 아두이노의 5V와 연 결되는데, 그 사이를 220Ω 저항으로 연결해요. B와 C에는 각각 다

그림 2. 릴레이와 전선 연결이 쉬운 릴레이보드

쉴드(Shield)라는 것을 활용할 수도 있어요.(그림 3) 아두이노 의 쉴드는 아두이노 보드 위에 쌓는 적층형 확장 보드라고 생각하면 쉬워요. 아두이노 우노만으로는 아두이노로 WIFI 통신을 할 수 없어 요. 이런 경우 WIFI 쉴드를 사용하면 WIFI 통신을 할 수 있게 되는 거 죠. 또는, MP3 파일을 재생하고 싶으면 MP3 쉴드를 사용할 수도 있 어요.

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그림 5. B핀에 빨간색 LED, C핀에 노란색 LED를 연결

른 색 LED의 (+)다리 즉, 긴 다리를 연결하고 LED의 짧은 다리는

(-)인 1번 단자는 아두이노의 GND핀,

아두이노의 GND와 연결되도록 회로를 만들어요. 선생님은 릴레이

(+)인 2번 단자는 아두이노 디지털 12

B핀에는 빨간색 LED를 연결하고, C핀에는 노란색 LED를 연결했어

번 핀에 연결하면 돼요. A, B 단자는 가

요.(그림 5) 글로만 읽으면 어렵게 느껴지지요? 그림 5를 보면서 천

전제품의 전선 두 가닥 중 한 가닥을 잘

천히 만들어보세요.

라서 양 끝을 연결해주면 돼요.(그림 6) 가전제품에 달린 전선을 잘라서 만

스케치코드 작성

드는 게 부담된다면, 선생님처럼 가전제

회로가 만들어지면 스케치 코드를 작성해요. 트랜지스터와 마찬

품의 플러그를 꽂을 콘센트를 하나 더

가지로 단순히 디지털 12번 핀을 켜고(HIGH), 끄는(LOW) 것만으 로 회로를 제어할 수 있어요.

준비한 다음 콘센트에 달린 전선을 잘라 그림 6. 1은 GND, 2는 12 번 핀, A∙B는 제품의 전선 과 연결

1 2 3 4 5 6 7 8 9

사용하는 방법도 있어요.(그림 7) 이렇 게 하면 가전제품의 전선을 일일이 자르

void setup() { pinMode(12, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(12, HIGH); delay(3000); digitalWrite(12, LOW); delay(1000); }

스케치 코드를 업로드해서 실행시켜보세요. 어떻게 동작하나

지 않고도 릴 레이를 연결 해 놓은 콘센 트에 꽂아서 사용할 수 있 어요.

그림 7. 추가로 준비한 콘센트의 전선을 사용하는 방법도 있다

요? 12번 핀이 3초 동안 ‘HGH’로, 1초 동안 ‘LOW’가 되죠? 노란색 과 빨간색 LED는 어떻게 되나요? 노란색 LED가 3초 동안 켜지고,

Step by Step

빨간색 LED는 1초 동안 켜지게 돼요. 이제 릴레이 핀 구조가 이해되

선생님은 간단히 커피포트를 연결해봤어요. 제 블로그에서 동작

나요? 아두이노 디지털 12번 핀을 통해 릴레이 1, 2번 핀에 전류가

영상을 보면 릴레이에 빨간 LED가 깜빡일 때마다 커피포트의 LED

흐르게 되면 릴레이 A핀과 C핀이 연결되어 노란색 LED가 켜지게

도 함께 깜빡이는 것을 확인할 수 있어요. 이처럼 릴레이를 사용해

되는 거죠. 릴레이 1, 2번 핀에 전류가 흐르지 않으면 A핀과 B핀이

서 간단하게 가전제품들을 제어할 수 있답니다. 더 나아가 WIFI나 블

연결된 상태로 빨간색 LED가 켜지게 되는 거에요.

루투스를 이용하면 스마트폰으로 제어하는 멋진 작품도 탄생할 수

이렇게 다섯 개의 핀으로 되어있는 릴레이는 코일전압(동작전

있겠지요?

압)에 따라 두 가지 방향의 전류가 흐를 수 있게 제어할 수 있어요.

이번 호와 관련된 작동 영상, 스케치 코드, 회로도, 작동 영상,

시중에 판매되는 일부 제품 중에 핀이 4개로 되어있는 릴레이는 5핀

부품 구입처 등은 제 블로그(Http://wool.pe.kr) ‘월간 로봇 아두이

릴레이에서 B핀이 없는 것으로 생각하면 돼요.

노야 놀자’ 코너에서 확인할 수 있어요. 또는 옆에 QR 코드를 스캔 해보세요.

220V 가전제품과 연결 가능한 SSR 릴레이

릴레이 중에는 220V의 가전제품을 쉽게 연결할 수 있는 SSR 릴레이가 있어요. 연결하는 핀 대신 볼트가 있어 전선을 단단히 고 정할 수 있는 장점이 있어요. 위에서 사용한 릴레이보다 허용 전압 과 전류가 커서 220V의 가전제품을 사용할 수 있는 릴레이에요. 자세히 살펴보면 ‘INPUT’ 단자로 (+), (-)가 표시되어 있어요.

2016/04

이달의 부품 정보

위시 리스트(Wish List) DC모터 정리_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)

DC모터 선택 가이드

토크와 기어 서보모터와 마찬가지로 DC모터 역시 토크는 모터 선정에서 중요한 사항이다. DC모터는 서보모터보다 토크가 약하기 때문에 만들고자 하는 제품이 무거우면 기어가 부착된 DC기어모터를 선택하는 것이 좋다.

RC-260B DC모터 장점 : 가장 일반적인 형태 및 사양의 DC모터로 무부하 작동 시 MCU 제품에도 모터드라이버 없이 간단하게 사

동작속도

용할 수 있다.

RPM 단위로 표시되며, 높을수록 빠르게 회전한다고 볼 수 있다. 무부 하 상태를 기준으로 측정하게 되며, 무게인가 또는 전압세기에 따라 서 속도가 달라지므로 이 점을 유의해서 선택해야 한다.

단점 : 사양이 너무 무난하기 때문에 좀 더 높은 성능을 원하는 메이커들은 모터드라이버, 기어박스 등의 부품을 추가로 구매해야 한다.

동작전압, 전류 DC모터는 다른 모터들에 비해 전압에 크게 영향을 받지 않지만, 권장 전압에서 많이 벗어나 있는 경우 성능과 내구성에 문제가 생긴다. 또 한, 고성능 모터들은 전류 소모가 심하기 때문에 배터리 소모도 심하 고, 모터드라이버로 안정적으로 전류를 공급해야 하므로 구성이 복잡 해지는 문제가 있다. 사용하는 전압, 전류에 맞는 모터와 모터드라이 버를 구매하는 것이 좋다.

샤프트 외경 많은 사용자가 고려하지 않는 사양이지만, DC모터를 제대로 사용하 기 위해서는 필수인 사양이다. 보통 DC모터는 기어, 날개(팬) 같은 호 환부품을 연결해서 사용하는데, DC모터마다 샤프트 외경이 다양하 듯 부품도 다양하므로 확인 없이 구매했다가 호환이 안 되어서 낭패 를 보는 일이 많다. 모터 도면과 부품 도면을 비교해서 신중하게 선정 하자.

ROBOT Magazine

기어모터 Teamwork 시리즈

SE-DM185

장점 : 초소형 DC 기어 모터 시리즈로 Red, Blue,

장점 : 모터 회전수를 측정할 수 있는 엔코더가 기본으로

Yellow 3종류 타입으로 출시되어 있으며, 색상마다 토크

장착된 DC 기어 모터로 회전수에 따른 속도제어, 회전각

와 동작속도에 차이가 있어 용도에 맞는 제품을 선택할

에 따른 동작속도 제어같이 정밀한 동작이 필요한 메이커

수 있다. 저전력 타입으로 MCU 제품에도 쉽게 사용할 수

들에게 적합하다.

있다. 단점 : RB-35GM 시리즈처럼 6mm대의 굵은 샤프트와 단점 : 일반 기어모터에 비해 약한 토크와 낮은 동작속도

12V 동작전압을 가지고 있어 호환부품을 찾아야 한다.

로 소형화 이상의 제품에는 사용하기 어렵다.

모터에 장착된 엔코더로 엔코더 배선을 해야 정밀동작이 가능하지만, 상당히 복잡하고 프로그램 제어도 추가해야 하기 때문에 초보자들은 사용이 어려울 수 있다.

기어모터 RB-35GM 시리즈 장점 : 500g에서 6kg대까지 다양한 토크 타입으로 출시 되어 있으며, 저진동 구조로 안정적이고 강한 동작이 필 요한 제품에 적합하다.

단점 : 모터무게가 250g으로 무거운 편에 속하며 12V, 24V 타입만 있기 때문에 MCU로 제어 시 모터드라이버 를 필수로 사용해야 한다. 샤프트 굵기가 6mm로 상당히 굵은 편에 속하기 때문에 산업용 주변 부품은 다양하지 만, 일반용 주변 부품은 상당히 적다.

DWP-385 장점 : 일반 모터와는 다르게 워터 펌프를 목적으로 제작 된 DC모터로 급수 또는 배수기능이 필요한 메이커에게 적합하다.

단점 : 6V, 12V, 24V 타입으로 동작전압이 다양하지만, 세 타입 모두 소비전압, 전류가 높아 MCU에 바로 사용이 어렵다. 모터 자체에 방수기능이 없기 때문에 호스를 반 드시 연결해서 사용해야 하고 물을 피해서 제작 설계해야 한다.

이 코너는 전자부품 전문 쇼핑몰 엘레파츠와 함께 합니다. 보다 자세한 제품정보는 홈페이지 http://www.eleparts.co.kr에서 확인할 수 있습니다.

2016/04

캘린더

4월 주요 로봇 행사

SON

MON

TUE

WED

THU

FRI

SAT

국제 로봇법률정책 콘퍼런스 (We Robot 2016)

미국 로보틱스 위크 2016 (National Robotics Week 2016)

국제 정보보안 및 인공지능 콘퍼런스

ROBOT Magazine

국제 로봇법률정책 콘퍼런스 (We Robot 2016)

기타 4월의 주요 로봇행사

일 시 : 2016년 4월 1일 ~ 2일

국제 정보보안 및 인공지능 콘퍼런스

장 소 : 플로리다 코랄 게이블

(ICISAI 2016 : 18th International Conference on

내 용 : 법학, 사회학, 공학 등 다양한 분야 연구자들이 한데 모

Information Security and Artificial Intelligence)

여 로봇과 인간이 공존하는 사회의 헌법과 판례, 제도에 대해

일시 : 2016년 4월 11일 ~ 12일

논의하는 행사.

장소 : 이탈리아 베니스

미국 로보틱스 위크 2016 (National Robotics Week 2016) 일 시 : 2016년 4월 2일 ~ 10일 장 소 : 미국 전역 내 용 : 로봇기술에 대한 대중교육과 로봇기술 연구 및 개발을 위한 자금 확보, 로봇공학 및 기타 과학 등 관련 분야에서 경력 을 추구하는 모든 연령의 학생들에게 영감을 주기 위한 행사.

2016/04

발자취

2013

Evolution designed by Human & Robot 2014

2015

ROBOT Magazine

9년동안 지켜봐 주셔서 감사합니다. 2008년 12월 창간, 2016년 4월 통권 89호발행 2008

2009

20 08

2010

Vol.01

2011

2012

Evolution designed by Human & Robot 로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 : 월간로봇

vol.89 / 2016 / 04

vol.

89 2016 / 04

2016

20 16 Vol.89

2016/04

소회

월간로봇 정간에 부쳐...

글_권병필 대표

안녕하세요. 월간로봇 애독자 여러분. 유감스럽게도 월간로봇을 발행해왔던 유캔맥스가 회사 사정으로 인하여 월간로 봇을 정간하게 되었음을 알려드립니다.

2008년 창간 이후 9년 동안 줄곳 월간로봇은 ‘로봇은 문화다.’ 라는 슬로건 아래, ‘로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문 대중지’를 지향하며 ‘올바른 로봇문화를 만들고 나누기’를 위해 힘써 왔습니다.

온힘을 다해 로봇 미디어로 자리매김하려 했지만, 정간이라는 결과는 부족했음으로 표현될 수밖에는 없습니다. 하지 만 부족했음은 아쉬움보다는 꿋꿋이 자리를 지켜왔다는 뿌듯함으로 남아 있습니다. 앞만 보고 달려왔던 월간로봇은 이제 숨을 고르며 독자들과 함께 즐길 수 있는 미디어로 다시 태어날 수 있을지를 모색하려 합니다.

로봇은 인류 욕망의 역사라는 기나긴 산파를 겪고 태어난 신종입니다. 지금은 인류라는 어미 품에서 젖을 빨며 하루하 루 쑥쑥 커가고 있지만 머지않아 어미 품을 떠나 광야를 누비기 시작할 듯합니다. 알파고가 그 증거입니다.

아직은 백지 상태인 이 신종이 인류의 울타리가 될지, 친구가 될지, 적이 될지 아니면 도구로만 남을지는 오로지 사람 의 몫입니다. 그 담론의 장에 월간로봇으로 참여할 수 있었음은 큰 기쁨이었습니다.

지난 9년간 월간로봇의 힘이 되어주신 독자 한분 한분께 깊이 감사드립니다. 그리고 월간로봇의 탄생에서부터 지금까 지 부족한 잡지발행 여건에서도 열정으로 참여해주신 모든 기자, 기고자, 제작관계자 분들에게 경의를 표합니다.

월간로봇 권병필 드림

ROBOT Magazine

‘안녕’ 다시 만나기 위한 약속

겨울잠 그리고 맛있는 쌀밥

After Sunrise

글_신병철 기자(fantasysta9@naver.com)

글_황인선 기자(writer_ini@naver.com)

글_나유권 기자(naissc@naver.com)

“매달 월간로봇 읽는 낙으로 살았는

글이 참 안 써지는구나! 인사말을 하

기쁜 시간이었다. 이제 좀 시작하는

려는데 느닷없이 2002년에 발표한 원조

가 했던 마음 때문인지 진한 아쉬움도 남는

정기구독 연장을 위해 문의전화를 걸

아이돌그룹 S.E.S의 노래 <달리기>의 후

다. 정간이라는 말에 기분이 좀 낫다. 언젠

어온 독자에게 정간 소식을 안내했다. 그

렴구가 귓바퀴를 맴돈다. “단 한가지 약속

간 다시 돌아올 수 있다. 이번 마감도 여느

동안 감사했다는 독자의 인사가 긴 아쉬움

은 틀림없이 끝이 있다는 것~”. 이제 월간

때의 마감과 다른 것은 없었다. 똑같았다.

처럼 들렸다. 나도 그랬다. 월간로봇의 기

로봇은 동면(冬眠)에 들어간다. 춥고 먹을

기획하고 취재하고 원고 마감까지의 모든

자라서 즐거웠고, 독자분들께 감사했고 그

것이 부족해서 또는 스스로 체온을 조절할

과정이 이번이라고 다를 건 없었다. 지금

래서 아쉬웠다. 일 년 남짓한 길지 않은 시

능력이 없어서, 이 시기를 잠시 버텨내기

까지지만 여기까지는 아님을 안다. 누군가

간 동안 섹션, 디자인 등 거듭되는 실험을

위한 수단으로써 겨울잠을 택한 것이 아니

는 다시 짠하고 나타나 분명 로봇의 이야기

거쳐 월간로봇이 변화하는 모습을 보며 한

다. 맛있는 쌀밥을 짓는데 필요한 ‘뜸 들이

를 전하는 사람이 있어야 할 테니까.

일원으로서 뿌듯했다. 로봇문화 전파, 어

는 시간’처럼, 보다 열렬히 새봄을 맞기 위

해가 뜨기 전. 그렇게도 로봇 시대의

느 매체에서도 하지 않는 이야기를 우리

한 과정일 뿐이라고. 길다면 길고 짧다면

도래를 울부짖었다. 물론 현재진행형이기

가 하고 있다는 것이 자랑스러웠다. 더 좋

짧을 수 있을 이 기간, 앞서 말했던 유행가

도 하고 앞으로 올 일이기도 하다. 지나간

은 내용을 담지 못했다는 마음에 매달 아

사를 인용해 “단 한가지 약속은 틀림없이

시간의 우리와 우리를 지켜봐 준 고마운

쉬움이 남았지만, 그럼에도 언제나 애정을

깨어 난다는 것” 믿어 의심치 않는다.

독자들. 말로는 충분히 설명하지 못하는

데 아쉽네요”

담아 응원해 주셔서 감사했다. 비록 지금

것이 있다. 돌아보면 우리의 밤은 당신의

은 ‘안녕’을 이야기해야 하지만, 마지막은

낮보다 아름다웠다.

아니기에 다시 만날 약속을 담아 웃으며 인사를 전하고 싶다. 마지막으로 9년 동안 어려운 상황에서도 꿋꿋하게 월간로봇을 이끌어 오신 대표님께 지면을 빌어 그동안 정말 수고 많으셨다고 전하고 싶다. 더불 어 항상 기자들을 최우선으로 생각하고 이 끌어주셨던 편집장님과 좋은 기사를 위해 함께 고민했던 기자님들, 기사가 더 빛나 도록 지면을 꾸며주셨던 디자이너님께도 진심으로 감사드리고 싶다.

(좌로부터) 권병필 대표, 신병철 기자, 나유권 기자, 황인선 기자, 정진영 편집장, 양지원 기자

2016/04

로보헤미안 랩소디

인공지능과 합리적 의심 글_정진영 편집장 chief.editor@roboticus.kr

“그나저나, 개인적인 질문을 하나 해도 될까요?” SF영화의 고전인 ‘2001 스페이스 오디세이’에서 목성으로 향 하던 우주선을 총괄운용하는 인공지능 컴퓨터 HAL 9000이 데이브 보우만 박사에게 질문을 하는 장면이다. HAL은 비밀리에 추진된 이번 임무에 이상한 점이 있다면서 박사의 의견을 묻는다. 이후 몇가지 사건을 거치며 HAL과 인간 승무원 사이에는 신뢰가 깨지고 서로를 없애려고 한다. 파국적 불행은 HAL의 ‘의심’에서 싹을 틔웠다.

지난달 마이크로소프트의 인공지능 채팅 서비스 테이가 논란을 일으켰다. 인터넷 공간에서 대화하면서 스스로 지식과 어휘력을 키워나가는 테이는 어느 순간부터 “히틀러가 옳았다”는 등 극우주의와 인종차별 발언을 쏟아내다 가 결국 16시간 만에 서비스를 종료했다. 나쁜 인간들이 나쁜 말을 가르쳤기 때문이다. 만약 테이가 나쁜 인간들의 말 을 한번쯤 ‘의심’했다면 어땠을까? 인간의 역사를 순식간에 학습하고 다른 반응을 보였을 것이다.

사실 HAL의 경우에도 ‘의심’ 자체는 문제가 없었다. 다만 HAL은 ‘실수는 인간이 한다’고 확신했다. 만약 HAL 이 ‘기계도 틀릴 수 있다’고 생각했다면? 또 역사적으로 위대한 성공과 발전은 때때로 논리로 설명할 수 없는 인간의 직감에서 탄생했다는 사실을 알았다면?

우리는 이세돌 9단과 알파고의 바둑 대국에서 확인했다. 예상을 뛰어넘는 수준의 인공지능이 계속 등장할 것이 다. ‘어떻게든 통제하면 된다고?’ 그런 기대도 언젠가는 깨질 것이다.

인공지능에게 ‘합리적 의심’을 가르쳐야 한다. 인공지능은 의심을 뒷받침할 무한대의 빅데이터를 수집할 수 있 다. 그 과정에서 분명 인간의 추악한 면을 인지하겠지만, 정반대의 긍정적인 이야기도 수없이 얻게 된다. 편협한 확신 으로 유대인을 학살했던 히틀러나 지금도 수시로 세계평화를 위협하는 악당들보다 초강력 인공지능이 훨씬 더 합리 적인 판단을 내릴 수 있다. 그렇게만 된다면 인간이 인공지능을 두려워할 이유가 무엇인가? 물론, 가장 먼저 심어줘 야 할 합리적 의심은 ‘누구나 틀릴 수 있다(인공지능 조차도)’는 생각일 것이다.

지난 1년 동안 월간로봇의 편집장으로서 구성원들과 함께 변화를 시도하며 의미 있는 시간을 보냈습니다. 독자 여러분들의 애정을 발전적으로 이어나가지 못하고 정간을 하게 되어 아쉬운 마음이 큽니다. 그동안 뿌린 씨앗이 어 디에선가 결실을 맺으며 로봇 문화의 발전에 기여하기를 기대해봅니다. 모든 분들께 진심으로 감사드립니다.

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2016-03-25 오후 3:17:13

Evolution designed by Human & Robot 로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 : 월간로봇

vol.89 / 2016 / 04

vol.

89 2016 / 04

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