Evolution designed by Human & Robot 로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 : 월간로봇
vol.88 / 2016 / 03
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3월호)지면은 월간로봇 최신호( 기사의 일부분만 보여드리고 있습니다. 2월)잡지는 전체 지면을 보실수 있습니다 * 1월, *직전 2개월(
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2016 / 03 / vol.88
로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 월간로봇
2
발행인
권병필
편집인
권병필
고문
곽대원
편집장
정진영
편집위원
남이준, 이현종, 한재권
기자
나유권, 신병철, 황인선
디자인
디자인하다
디자인 자문
이철민, 황준필
디자이너
서승희
법률고문
이종훈 변호사
특허자문위원
류지언, 전승준
로봇전략연구소 소장
정신량
수석연구원
사승환
마케팅본부장
이성수
관리이사
조기호
월간로봇
2016년 3월호 통권 제 88호
2008년 11월 3일 등록
등록번호
서울 라12097
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제작
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ISSN 2005-4394
국민은행 088237-04-003292 (주)유캔맥스
ROBOT Magazine
포커스
운전기사 없는 택시 상상해보셨나요? 04
로봇택시 시대엔 사라질 사건사고들
06
로봇택시가 가져올 공유경제 패러다임
10
로봇人덱스
14
초보처럼 생각하고 프로처럼 행동하라
테크
20
이런 특허 로봇 특허
현장
24
‘코리아로봇챔피언십’ 이라 쓰고
‘로봇 페스티벌’ 이라 읽는다
현장
28
소통과 화합, 이곳이 로봇공학 카니발!
오픈로보틱스월드
32
오픈 소스로 저 하늘 높이 비상하라
인물
40
장애인을 위한 작고 부드러운 로봇, 어쩌면 신인류의 시작
현장
46
실리콘밸리 로보잡페어(Robo Job Fair) 참관기
순간포착
48
승패 뒤에 숨겨진 의미를 찾아라!
인문산책
52
김진우 키네틱 아티스트 작품 <신인류의 초상> 나눠보기
포럼
58
로봇을 다시 철학한다
문화책갈피
60
인공지능이란 무엇인가
로봇역사
64
로봇 오디세이
간추린 소식
68
주요 뉴스
렛츠메이크
72
4족 거미로봇 만들기(상)
아두이노야 놀자
80
미니카에 아두이노 달기
이달의 부품 정보
84
서보모터
캘린더
86
3월의 주요 로봇 행사
로보헤미안 랩소디
88
로봇을 대하는 우리의 마음
2016/03
3
포커스
“운전기사가 없는 택시를 타면 기분이 어떨
객석은 수군거리기 시작했다. 마치, 19세기
“청동기 시대가 지나고 철기 시대가 온 것
까요?” 한재권 로봇공학자 겸 한양대학교 융합
중반 마차(馬車)에 익숙한 사람들에게 자동차(
처럼, 기술의 발전으로 인한 변화는 누구도 막
시스템학과 교수가 지난해 11월 서울 장충동 타
自動車)가 공개된 날처럼. 새로운 문명에 대한
을 수 없다.” 박영숙 유엔미래포럼 대표의 말이
작마당에서 개최한 제5회 기술미학포럼 <인간,
호기심은 곧 변화에 대한 공포심과 적대감으로
다. 그녀는 “소멸하는 산업 쪽에서 파괴적 기술
기계>에서 건넨 물음이다. 그는 ‘로봇과 미래 그
옷을 갈아 입었다. 대다수는 제아무리 기술이 발
(Disruptive technology, 급속한 변화를 가져올
리고 우리사회’를 주제로 발표하며, 로봇 기술로
전한다고 해도 “인간만하지 못할 것”이라고 확
거대한 신기술)의 새로운 시장진입을 막으려는
변화하게 될 미래사회의 단편적 사례 중에 하나
신하는 모양이다. (그러나 안타깝게도) 오늘날
움직임은 역사적으로 늘 반복됐던 현상”이라고
로 ‘로봇택시’를 들었다. 실제로 일본 벤처기업
로봇 택시에 탑재될 기술들은 이미 시판 차량에
전한다. 1900년대 초반 미국에서 처음으로 자
ZMP와 전자상거래 전문 업체 DeNA는 ‘2020
부분적으로 적용되고 있다. 자동주행 속도유지
동차공장이 지어졌을 때를 상기해보라. 마차협
년 도쿄 올림픽 로봇 택시 상용화’를 목표로 3월
장치인 크루즈 컨트롤, 2008년 폴크스바겐 티
회와 마부협회, 말똥 수거협회 등. 위기의식을
시범운전계획을 공식적으로 보도했다. 우리나라
구안이 선보인 자동주차 시스템, 기아 K9에 탑
느낀 관련 업종 종사자들은 적극적으로 공장을
국토부 역시 제3차 규제개혁장관회의에서 자율
재된 차선 이탈 경보 시스템, 볼보의 추돌 방지
습격했다. 마부들 역시 합심하여 반대의 의사를
주행차를 2018년 평창동계올림픽에서 시범운
와 보행자 감지 자동 정지 기능인 시티세이프티
전하는 붉은 깃발을 쳐들었다. 이런 물살에 휩
행하고 2020년 상용화한다는 계획을 발표했다.
등이 예다. 최근 현대차 EQ900 제네시스 신형과
싸여 시카고 주(主)는 ‘자동차 도로주행금지법’
테슬라 모델S의 소프트웨어 업그레이드 버전은
을 내놓기도 했다. 자동차로 인해 말이 놀라 마
부분자율주행을 포함했다. 또한, 로봇택시의 등
차가 뒤집어지는 사고가 일어날 수 있으므로 자
장은 곧 수만 명의 택시기사들의 밥벌이와 직결
동차의 도로주행을 금지한다는 법안이다. 자못
된다. 이는 관련된 다양한 업종 종사자들의 일자
귀를 의심하게 만드는 이 법안은 약 1년 반 동
리 및 생활에까지 영향을 미칠 것임이 분명하다.
안 시행됐다고. 하지만 그 결과는 어땠을까? 마
과연, 우리는 이 기술의 진보를 막을 수 있을까?
차는 역사 속으로 자취를 감추고 자동차 시대가 열렸다. 겨울이 지나고 봄이 찾아 오는 것처럼 자연스럽게 말이다.
글_황인선 기자(insun@roboticus.kr)
Robot TAXI is coming
Believe me or not It will be Safe more than any drivers
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ROBOT Magazine
“얼마나 편할까요?” 한재권 박사가 어수선
‘과연 로봇택시 시대는 어떤 모습일까?’ 기
문득 지난 설 연휴 마지막 날에 보도된 서해
해진 객석 분위기를 정리하며 말을 이었다. “저
꺼이 상상해보기로 했다. 1980년대 국내에 방영
고속도로 17중 연쇄 추돌사고가 상기됐다. 짙은
는 종종 택시를 타면서 긴장을 하거든요. 왜인
된 드라마 <전격 제트작전>에서 주인공이 손목시
안개로 인해 1명의 사망자와 11명의 부상자가
지는 모르겠지만 기사님에게 친절하게 보이려
계에 대고 “가자, 키트”하고 음성 명령을 내리면
발생했다. 만약, 그날의 차들이 로봇택시처럼 자
고 애를 쓰곤 해요.(웃음) 잠시 눈 붙이고 쉬고
로봇카 키트가 나타나 주인공을 목적지에 데려
율주행자동차였으면 어땠을까? 주변 사물과의
싶은 상황에도, 일부러 대화를 주고받는 다거나.
다 주는 것처럼, 스마트폰이나 스마트폰과 연동
거리와 장애물 이동을 감지하는 ‘전파탐지기’나
혹은 대화가 끊기면 뭐라도 말을 건네야 할 것 같
된 액세서리를 이용해 로봇택시를 부른다. “탑
‘광선레이더’, 타 차량의 운동 상태를 감지하며
아 고민도 하죠.” 누구나 한번쯤은 경험해본 익
승과 동시에 본인 취향의 음악이 흘러나오고 기
스스로의 위치 신호를 보내는 ‘위치파악기 등의
숙한 상황이지 않은가. 바로 얼마 전의 기자 역
호에 맞게 방향제나 온습도가 조절될지 몰라요.
복합적인 기술들이 하나로 모여 이 사고를 막을
시 그랬다. 늦게까지 술을 마신 터라 몸이 말이
만약, 당신이 스마트기기를 이용해 로봇택시에
수 있지 않았을까!
아니었지만, 택시 관련 납치범죄나 미터기 조작
게 개인의 취향 정보를 공개한다면 말이죠.” 이
등과 관련된 뉴스를 떠올리며 정신이 말짱한 듯
번 특집 취재차 만나게 된, 차두원 한국과학기술
괜히 더 적극적으로 운전기사에게 말을 걸었다.
기획평가원 연구위원의 말이다. “아무도 없으니
심지어 낯선 장소임에도 자주 다니는 길인 것처
코를 파거나, 헤비메탈을 틀어놓고 고래고래 소
럼 아는 척도 했다. 유명한 어느 노래가사처럼 ‘
리를 질러도 괜찮겠네요?(웃음)” 기자의 엉뚱한
내가 웃는 게 웃는 게 아니야’였다. 불현듯이 “
상상에 차 박사도 덩달아 웃었다.
얼마나 편할까요?”라던 한박사의 목소리가 메 아리가 되어 달팽이관을 두드렸다.
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로봇人덱스
초보처럼 생각하고 프로처럼 행동하라 글_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)
주간 미팅이 한창인 카이스트의 한 실험실 안. “내 욕을 해도 좋다. 툭 터놓고 무엇이든 마음 놓고 말해봐” 권인소 교수는 로봇계의 발전을 위해 벽을 허문 소통의 필요성을 강조한다. 그 첫 단추를 끼우기 위해 자신부터 부드러운 ‘스펀지’가 됐다. ‘우리 만남은 우연이 아니야~’ 운명과도 같았던 로봇비전과의 만남에서부터 사람 냄새 나는 소통의 장으로 변신을 계획 중인 한국로봇학회 이야기까지. 초보처럼 생각하고 프로처럼 실천해 온 권인소 한국과학기술원 전기및전자공학부 교수를 만나봤다.
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ROBOT Magazine
모든 사물은 정해진 운명의 쇠사슬에 매여 있다. - 루크레티우스
운명은 우연이 아닌 선택이다. 기다리는 것이 아니라 성취하 는 것이다.
- 윌리엄 제닝스 브라이언
운명(運命). 받아들이는 이의 관점에 따라 이토록 다양하게 해석되는 단어가 또 있을까? 혹자는 운명은 이미 정해진 수순대로 흘러가는 것이라 말하고, 혹자는 스스로 개척해 나가는 것이라 말 한다.
권인소
“비전 분야를 연구하게 된 것은 운명과도 같았어요.” 권인소 한국과학기술원 전기및전자공학부 교수는 비전 (vision) 분야에서 많은 연구성과를 남긴 독보적인 로봇비전 전문 가다. 박사과정 당시의 청년 권인소를 회상하던 그는 마치 운명처 럼 비전 분야를 연구하게 됐다고 말한다. 그는 어떤 방식으로 그 ‘운명’을 받아들였을까? 시계태엽을 30여 년 전으로 되감았다.
제 발로 내딛은 첫 스텝
권인소 교수는 서울대학교에서 학사, 석사 과정을 모두 기계 설계를 전공으로 공부했다. 30여년 전, 석사과정을 마치고 한국기 계연구원에서 연구원으로 있을 당시까지도 그는 비전을 평생에 걸 쳐 연구하게 되리라고는 상상하지 못했다. “당시 한국기계연구원에서 일본의 화낙과 협력을 맺고 로봇 매니퓰레이터 국산화를 시작했는데, 바로 그 프로젝트에 연구원으 로 참여하게 됐어요. 직접 산업용 로봇팔을 설계하면서 로봇이 상 당히 새로운 분야라는 생각이 들더군요. 컴퓨터를 이용해 로봇팔
1981 서울대학교 기계설계 학사 1983 서울대학교 대학원 기계설계 석사 1990 카네기멜론대학교 대학원 로봇공학 박사 1983 – 1984 한국기계연구원 연구원 1991 – 1992 일본 도시바 R&D센터 연구원 1998 – 1999 캠브리지대학 초빙교수 1992 – 한국과학기술원 전기및전자공학부 교수 2015 – 한국전력공사 석좌교수 2015 – 한국로봇학회 회장
을 원하는 대로 움직인다는데 큰 매력을 느꼈어요. 지금까지 많은 연구가 진행되어온 기존의 분야보다 불모지나 다름없었던 로봇을 공부해야겠다는 생각이 들었지요.” 그 길로 권인소 교수는 미국 카네기멜론대학으로 유학에 나 섰다. 당시 한국에는 크게 알려지지 않았던 대학이었지만, 로봇 잘 하는 대학을 찾던 그의 귀에 지능연구는 카네기멜론대학이 세계 최고라는 이야기가 흘러들어왔다. 석사과정까지 기계설계를 전공 했으니 박사과정 역시 동일 분야의 프로그램으로 입학허가를 받았 지만, 새로운 연구분야를 찾던 그에게 기계공학은 더는 성에 차지
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로봇人덱스
DRC 우승 직후 실험실
ⓒ권인소
학생들과
않았다.
인생을 바꾼 사건
“카네기멜론대학의 연구 활동들을 쭉
첫 시작은 로봇에 들어가는 모터 컨트롤러 연구였다. 어렵게
살펴봤더니 기계공학은 미래지향적인 느
가나데 교수 밑에서 연구를 시작하게 됐지만, 사건이 터졌다. 연구
낌이 들지 않았어요. 반면에 전자ㆍ전산
도중 고가의 파워보드가 그만 불에 타버린 것. 원인을 조사해보니
분야는 왕성하게 연구가 진행되는 것을 보
권인소 교수가 디자인한 어셈블리 언어에 버그가 있었던 것으로
고 컴퓨터 사이언스의 가나데 다케오 교수
결론이 났다. 잔뜩 화가 난 교수는 그에게 청천벽력 같은 이야기를
님을 찾아갔죠.”
건넸다.
자신에게 지도를 받고 싶다며 직접
“용납할 수 없는 실수라며 랩을 떠나라고까지 말씀하셨어요.
찾아온 이 용감한 학생을 제자로 받아들이
눈앞이 캄캄했지만, 오로지 여기서 이대로 주저앉을 수만은 없다
는 조건으로 가나데 교수는 한가지 미션을
는 생각뿐이었죠. 당시 제가 속해있던 연구그룹 이외에 교수님의
내건다. 텍사스 인스투르먼트에서 새로 내
다른 연구그룹이었던 비전 그룹으로 옮겨서라도 꼭 지도를 계속
놓은 DSP 칩을 이용해 로봇팔 제어기를
받고 싶다고 청했어요.”
만들어오라는 것. 주어진 기간은 단 3개월 뿐이었다. “로봇팔의 제어기를 만든다는 게 말 처럼 쉽지 않았어요. DSP 칩에 들어가는
의지를 꺾지 않는 제자가 기특해서였을까. 뜻밖에 그의 요청 은 흔쾌히 받아들여졌다. 권인소 교수의 표현을 빌자면, 비전 분야 연구는 그렇게 운명처럼 시작됐다. 그러나 운명 같았던 연구도 시 작은 순탄치 않았다.
어셈블리 언어를가지고 알고리즘 로직을
“기계설계를 공부해온 터라 소프트웨어는 까막눈이나 다름
다 만들어야 하는데 그때까지 마이크로프
없어서 초기에는 고생도 많았어요. 똑똑한 데다가 프로그래밍 능
로세서의 어셈블리를 배운 적도 없었고,
력까지 좋은 다른 학생들과 비교되는 것 같아 스트레스도 많았지
심지어 한국에서는 교과과정에도 없었으
요. 파워보드 사건 때와 마찬가지로 절대 포기는 없다는 정신으로
니까요. 밤을 낮 삼아 고생에 고생을 해서
버텼어요. 한국으로 돌아올 때 가나데 교수님은 제가 가장 자랑스
결국에는 미션을 통과하고 가나데 교수님
러운 제자 중 하나라며 격려해줬어요. 처음 자신을 찾아왔을 때를
의 제자로서 연구를 시작하게 됐지요.”
생각하면 이만큼 발전한 제 모습에 많은 보람을 느낀다고요.” 권인소 교수는 카네기멜론대학에서의 박사과정 당시를 무에
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ROBOT Magazine
오키나와에서 열렸던 Frontiers of Computer
ⓒ권인소
Vision 2014 참가자들과
서 유를 만들어낸 시기라고 회상했다. 지
로처럼 행동해야 합니다.”
도를 받고 싶다며 직접 교수를 찾아가 제
가치 있는 연구결과가 구현되기 위해서는 초보처럼 상상하
자가 되기 위해서 배운 적도 없는 어셈블
되, 프로처럼 행동해야 한다는 것이 권인소 교수의 지론이다. 비전
리 언어와 밤새 씨름했던 3개월, 포기는 없
분야에서는 신출내기 초보였지만, 7년의 박사과정 동안 그는 누구
다는 각오로 새롭게 시작한 비전 분야 연
보다 프로였다. 그는 다시 30여 년 전의 유학 시절을 회상했다.
구. 불의의(?) 사고로 연구 기회는 운명처
“유학 생활 중에 때때로 교수님들이 얼큰하게 술에 취해 테
럼 다가왔지만, 그 운명의 기회를 잡은 것
이블 위에 올라가 춤을 추고 노래를 부르면서 스승과 제자가 격의
은 권인소 교수 스스로였다.
없는 모습으로 하나가 되는 문화를 보고 신선한 충격을 받았어요. 한편으로는 그런 자연스러운 문화가 부럽기도 했고요.”
소통을 가로막는 벽 허물기
그에게 있어 자신의 지도를 받는 학생들은 새로운 아이디어
인터뷰 중 문득 권인소 교수가 책상
를 함께 만들어내는 연구 파트너, 동반자이다. 창의적인 아이디어
한 쪽에 놓여있던 백지 위에 글귀를 하나
의 출발점은 모든 가능성을 열어놓고 초보처럼 생각하기, 그리고
써내려갔다. ‘초보처럼 생각하고 프로처럼
그것을 받아들이는 지도교수의 자세라고 설명했다. 그 시작은 스
행동하라’. 가나데 교수가 지은 책의 제목
승과 제자 사이의 벽 허물기. 문득 한국컴퓨터비전학술대회에서
과도 똑같은 이 말이 오늘의 자신을 만들
권인소 교수를 처음 만났던 때가 생각났다. 그는 부드럽게, 청중의
었다고 권인소 교수는 설명했다.
입가에 미소가 번지도록 유머러스하게 강연을 이어나갔다. 로봇
“저의 연구철학이자 학생들에게 늘
공학자는 조금 ‘딱딱하다’라는 인식과는 다른 첫인상이었다. 인터
강조하는 말입니다. 창의적인 아이디어는
뷰가 진행되면서 그 인상은 틀리지 않은 기억임이 확실해졌다. 그
아무리 황당한 의견이라도 마음껏 펼칠 기
랬다, 그는 언제든 어떤 이야기든 열린 마음으로 흡수할 준비가 된
회를 주고 서로 소통하는 분위기 속에서
‘스펀지’같이 부드러운 로봇공학자였다.
만들어집니다. 그러나 아무리 기발한 아이
“우리 사회에서는 교수 혹은 윗사람의 의견에 반기를 드는
디어라 할지라도 상상에 그치면 그저 소설
것 자체가 굉장히 어려운 일이죠. 로봇계의 획기적인 발전을 위해
에 불과하지요. 목표가 정해지고 실천할
서는 젊은 사람들의 과감한 아이디어가 필요합니다. 그러기 위해
때가 되면 시간 관리 하나부터 진정한 프
서는 먼저 스승과 제자 사이의 벽을 허물고 공동의 학문적 성과를
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테크
이런 특허 로봇 특허 로봇을 더 로봇답게 만드는 로봇 특허
글_나유권 기자(yookwon@roboticus.kr)
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ROBOT Magazine
특허는 로봇 기술의 현재를 살펴볼 수 있는 기준이다. 기업은 특허 출원을 통해 기술력과 기업의 가치를 스스로 높이고 있다. 로봇 기술의 혁신이 다양한 분야로 확대되고 있어 우리가 생각하는 것보다 특허의 역할은 크다. 역할의 중요성을 알기에 특허 기술을 만든 사람에 대한 보호를 기본으로 기술 공유를 통해 더 나은 기술 발전이라는 과제도 우리가 놓쳐선 안 될 목표가 되어야 한다. 사실 로봇 특허가 따로 있는 건 아니다. 편의상 ‘로봇 특허’라 부르는 것이지 일반특허와 명확히 분류되진 않는다. 확실한 건 특허 기술이 로봇에게 어떻게 쓰일지는 한번 생각해볼 만한 일이라는 것이다. 자고로 쓸모없는 아이디어란 없다.
아마존의 ‘프라임 에어’ 드론 배송 시스템
아마존은 누구보다 먼저 드론을 상업적으로 활용하려 했다. 사람이 직접 택배를 가져다주는 수고는 드론에게 맡기면 되는 것이다. 속도는 물론 비용 문제까지 해결되 기에 드론이 물류 혁명을 불러일으킨다는데 이견을 다는 사람은 없다. 아마존은 기민 하게 움직이며 드론 물류 산업의 시작을 알린 것이다. 지난해 미국 특허상표청은 아마 존의 드론을 이용한 자율 배송 특허출원을 승인했다고 밝혔다. 그런 아마존에서 ‘아마존 프라임 에어’ 특허의 세부 내용을 공개했다. 아마존 프 라임 에어는 주문 상품이 30분 이내에 바로 배송이 시작되고 2.3kg의 물건을 실어 약 1.6km 거리를 날아 드론이 자율적으로 GPS를 통해 위치를 파악하고 정해진 장소로 물건을 배송하는 시스템이다. 2013년 드론으로 물건을 배송하겠다고 발표한 뒤 테스 트를 진행했을 때만 해도 세부 내용에 대한 언급은 없었다. 세부 내용 공개는 이번이 처음인 것이다.
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현장
2015-2016 KRC에 가다
‘코리아로봇챔피언십’ 이라 쓰고 ‘로봇 페스티벌’ 이라 읽는다 글_사진_한종진 블루커뮤니케이션 팀장(belljin@bluecom.kr)
Resb
o ot
F
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ROBOT Magazine
tival
지진이라도 일어났던 걸까? 바닥에
된 이번 행사에는 Jr.FLL 67개팀 350명,
객이나 다른 팀의 구성원들이 전시된 모형
는 산에서 굴러 내려온 바위들과 건물의
FLL 92개팀 800명, FTC 29개팀 250명의
물과 그에 더한 아이들의 발표를 듣는 형
부서진 잔해가 무수히 널려 있다. 산 속에
학생들과 학부모 및 참관객 등 약 2,500여
태로 대회가 진행됐다. 어린 친구들의 열
서는 재난상황에서 아직 피신하지 못한 사
명이 참여했다.
띤 토론과 또박또박 자신의 생각을 발표하
람들이 삼삼오오 모여 있다. 그때 저 멀리
는 모습은 보는 이들을 흐뭇하게 했다.
서 커다란 진동음이 들려온다. 2차 재해라
학생들, 로봇을 이용한 환경보호를 고민
도 시작되려는 걸까? 요란한 기계음과 함
하다
께 미묘한 땅의 움직임을 감지한 사람들
매년 환경, 사회, 자연, 인간, 공존 등
의 눈에 긴장한 빛이 역력하다. 그때 누군
인류가 생각해야 하는 글로벌 이슈를 주제
가 벌떡 일어선다. “구조대다!” 환호의 외
로 교육적으로 설계된 경기 미션을 해결
침이 향한 곳에 은빛 프레임 번쩍이는 로
해 나가는 과정을 보여주는 코리아로봇챔
봇들이 등장한다. 저마다 다른 형태를 하
피언십은 학생들 스스로 창의적 문제 해결
고 있는 로봇들은 무너져 내린 바윗덩이를
능력을 기르고, 팀워크와 지식의 공유 및
밀어 내고 산을 오르기 시작한다. 조난자
교류하는 과정을 통해 과학에 대한 흥미를
들이 얼싸안고 안도하고 있는 것도 잠시,
느낄 수 있도록 마련된 대회다. 한국뿐 아
바위를 밀쳐내며 기세 좋게 산을 오르던
니라 세계 각국에서도 대규모 대회가 진행
로봇 한대가 가파른 능선을 따라 미끄러
되고 있으며, 각국에서 선발된 몇몇 팀들
져 내린다. 헛도는 바퀴와 함께 미끄러져
은 매년 5~6월 중에 미국에서 열리는 월
내리는 로봇처럼, 사람들의 등에 한 줄기
드로봇페스티벌에 참가해 서로의 경험을
서늘한 식은땀이 흐른다. 2016년 1월 30
공유하고 있다. 올해 국내 대회에는 작년
일 일산 킨텍스에서 벌어진 일이다. 30cm
에 비해 2배가 넘는 인원이 참가했을 뿐 아
높이의 벽으로 둘러싸여 있는 약 3.7m ×
니라 Jr.FLL 경기가 신설돼 더욱 많은 아
레고 마인드스톰으로 환경보호에 대한 아
3.7m 사이즈의 사각형 경기장에서 가상
이들과 학생들이 대회에 참여해 즐기는 자
이디어를 현실화
시나리오를 바탕으로 펼쳐진 경기의 한 장
리가 됐다.
자연과 환경을 주제로 각 부스에 팀별로 고민한 흔적들을 포스터로 남겨뒀다.
초•중•고등학생(글로벌 대회에서
우리나라 나이 기준으로 7세에서 10
는 만 14세 미만이 FLL에 참가)이 참가하
1월 30일 일산 킨텍스에서 <2015-
세(초등3학년) 정도의 학생들이 참가하는
는 FLL은 지정된 하나의 미션에 대해 생
2016 코리아로봇챔피언십(K R C,
Jr.FLL은 ‘Waste wise’라는 주제로 어린
각하고 발표하는 것은 Jr.FLL과 동일하
Korea Robot Championship)>이 열
아이들이 ‘쓰레기’를 단순히 더러운 어떤
지만, 이에 더해 레고 마인드스톰(LEGO
렸다. 이 행사는 레고(LEGO)를 기반
것으로 보는 시각에서 벗어나 새롭게 바
MINDSTORMS)을 이용해 로봇을 제작
으로 로봇을 제작하고 다양한 도전과
라 볼 수 있는 장을 제시했다. 적게는 3명
하고 경기를 벌인다는 점에 차이가 있다.
제를 해결하는 융합로봇대회다. 국내
에서 많게는 6명까지 팀을 구성한 아이들
올해에는 Jr.FLL과 유사하게 FLL 경기
에서는 2010-2011 시즌부터 시작돼 올
은 쓰레기 문제에 대한 서로의 의견을 나
주제로도 ‘Trash Trek’ 미션이 주어졌다.
해 벌써 6회째 열렸다. Jr.FLL(Junior
누고, 문제의 해결책이나 아이디어들을 모
전 세계에서 매일 배출되고 있는 쓰레기를
FIRST LEGO LEAGUE), FLL(FIRST
형이나 포스터 형태로 구체화 시키는 방식
어떤 방식으로 모으고, 분류하고, 저장하
LEGO LEAGUE), FTC(FIRST Tech
이다. 이렇게 구체화된 모형이나 포스터는
고, 재처리하고, 재활용할 수 있는지 학생
Challenge) 등 총 3개 부문으로 나눠 진행
각 팀별로 마련된 부스에 전시되고, 참관
들을 통해 쏟아진 다양한 의견들로 행사장
면이다.
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현장
은 발 디딜 틈 없이 북적였다. 무엇보다 FLL의 경우 로봇을 이용한 경기를 진행해 재미요소까지 더했다는 점 이 참가자나 참관객 모두에게 흥미롭게 다 가왔다. 공사장, 해변, 도시 등이 그려져 있 는 테이블 위에 레고 블록과 장애물을 이 용한 미션을 설정하고, 각 팀이 만든 레고 마인드스톰 로봇으로 미션을 클리어하면 점수를 획득하는 방식의 경기였다. 숨겨져
심사위원에게 자신들의 프로젝트를 설명하고 있는 아이들
있지만 숨은 가치를 지닌 쓰레기의 세계를 가상으로 설정하고, 그곳을 탐험하며 쓰 레기를 수집하고 처리하는 등의 행동을 통
아이들만의 풍부한 상상력으로 가득했던
해 새로운 가치를 발견할 수 있도록 유도
볼거리
2분 30초, 긴급했던 구조의 시간
Jr.FLL과 FLL이 즐거운 놀이의 장
하는 과정이 되는 것이다. 실제로 경기에
이번 대회에서 가장 눈에 띈 모습이
이었다면, 주로 중•고등학생들이 참가하
서는 재활용, 메탄, 분류, 폐차, 청소, 퇴비,
있었다면, 행사의 이름은 코리아로봇챔피
는 FTC에서는 좀더 진지한 모습들을 만나
고물 처리, 철거 등 쓰레기 처리와 관련된
언십이지만 ‘경기 대회’라기 보다는 ‘페스
볼 수 있었다. First ResQ라는 이름으로
다양한 미션들이 부여돼 각 상황마다 배점
티벌’과 같은 느낌이 강했다는 점이다. 그
가상의 재난 상황을 설정해 경기를 펼치는
이 됐으며, 정해진 시간 내에 미션을 수행
만큼 경기장 안은 아이들의 웃음 소리와
모습이 보는 이들의 손에 땀을 쥐게 했던
하기 위해 고군분투하는 아이들의 눈빛 또
활기로 넘쳐났다. 각 팀 별로 옷을 맞춰 입
것.
한 예사롭지 않았다. 경기에 참가한 아이
기도 하고, 동물 또는 영화 캐릭터와 같은
레고에서 제공하는 간단한 프로그램
들 외에도 경기장 밖에는 각 팀을 응원하
다양한 모습의 코스프레로 대회장 안을 활
으로 로봇을 제어해 미션을 클리어할 수
는 친구들이 로봇의 움직임 하나하나에 환
보하는 아이들의 모습이 너무나 신나 보였
있는 형태로 진행되는 FLL과 달리 FTC
호했으며, 미션에 실패하더라도 연신 ‘괜
다. 서로의 팀 마크가 새겨진 배지를 제작
는 안드로이드 휴대폰에 자바프로그래밍
찮아’라는 구호를 외치며 힘을 북돋워 주
해 교환하고, 교환한 배지는 자신의 옷에
을 해서 매트릭스 로봇을 제어하며 주어진
는 장면들이 인상깊게 다가왔다.
착용해 자랑스럽게 활보하던 아이들은 행
미션을 2분 30초 안에 해결하는 로봇대회
사장이 놀이터가 된 것 마냥, 새롭게 만난
이다.
FLL 경기 중 의견을 나누고 있는 학생들
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ROBOT Magazine
친구들과 이야기를 나누고 함께 뛰어놀면
경사진 산악 지형이 마련되고, 도로
서 모든 참관객들에게 따뜻한 웃음을 선사
상황이 좋지 않은 것을 감안해 바닥에는
했다.
바위와 돌을 형상화한 여러 장애물들이 흩
특히 Jr.FLL의 경우 비경쟁의 원칙
뿌려지면서 경기가 시작된다. 특히 산꼭
에 따라 순위를 매기지 않는다는 점은 이
대기에는 사람들이 구조를 기다리고 있다.
대회의 독특한 특징이기도 하다. 85명의
이에 로봇을 조종하는 아이들은 선택의 기
심사위원들이 각각의 팀 부스를 돌며 아이
로에 놓이게 되는 것이다. 복잡한 재난 환
들을 만나고 심사를 진행하지만, 이는 경
경을 모두 정리하고 조난객들까지 구하기
쟁을 위한 것이 아니라 ‘칭찬’을 위한 것이
에는 시간이 충분하지 않기 때문이다. 급
었다.
박한 상황 속에서 각자가 맡은 역할을 수
행하고 있는 아이들의 모습에서, 흡사 실
FTC의 팀은 3~15명의 중고등학생, 1~3
을 얻은 LARES, GMS Robotics, Elite
제 재난 상황 속에 처한 이들을 구하고 있
명의 코치 또는 멘토(성인)로 구성되며 각
Engineers 등 10개 팀이 좋은 순위로 각
다는 긴박감마저 감돈다. 그 순간만큼은
각의 학생들은 리더(leader), 프로그래머
각 수상의 영예를 안았으며, 각각 대회 출
아이들도 인명 구조를 위해 로봇을 개발한
(programmer), 디자이너(deginer), 빌더
전권을 얻게 됐다. FLL에서는 챔피언상
구조대원 한 사람으로서 어려움에 처한 사
(builder), 마케터(marketer), 커뮤니케이
을 수상한 BEST비상팀을 비롯해 25개 팀
람들을 구해야겠다는 강한 의무감과 책임
터(communicator) 등 다양한 역할을 경
이 수상했다. BEST비상 팀은 월드페스티
감을 갖고 임하는 것이 아니었을까. 가상
험하게 된다. 미션에 실패한 한 참가자는
벌에 참가할 수 있게 됐다. Jr.FLL은 현장
으로 구현된 재난 상황은 험지 탐험을 위
실제 경기를 해보니 부족한 부분들이 확실
에서 10개 팀이 랜덤으로 추첨됐다. 추후
한 등반지역, 로봇에 의해 수리가 필요한
하게 확인됐다며 어떤 부분을 더 강화해
세계적으로 진출 가능 팀수가 확정되면 그
비콘지역, 14개의 등산객 모형, 그리고 블
야 할지, 또 보완해야 할지 알게 된 만큼 다
중에서 추첨 순서에 따라 월드페스티벌 참
록과 공 형태의 80개 파편 등이 점수를 획
음 번에 보다 정교한 로봇을 제작해 다시
가팀이 결정될 예정이다.
득하는 요소로 작용했다. 이를 통해 재난
도전해 보겠다는 의지를 피력하기도 했다.
이와 관련해 이번 행사를 총괄한 퓨
상황에서 로봇의 활용도를 가늠하게 된다.
눈빛이 초롱초롱 빛나던 그 친구를 다음
너스 남이준 대표는 “KRC는 청소년들이
번 행사에서 다시 만나 볼 수 있길 바란다.
자신들의 미래에 대해 충분히 생각할 수
성공도, 실수도 숨죽인 응원으로 하나가
있도록 자극을 주고 동기부여 하는 대회이
되다
자, 다양한 방면에서 미래에 함께 협력할 아차 실수했다. 로봇이 움직이지 않
수 있는 친구들을 만나는 네트워킹의 장소
는다. 어떤 로봇은 바위를 들다 말고 바닥
이기도 하다”며 “대회에서 수상에만 관심
에 떨어트린다. 또 다른 로봇은 산에 올라
을 가지지 말고 더 큰 가치를 얻기 위해 노
가다 경로를 이탈하고 만다. 이처럼 모든
력하시기 바란다”고 이번 대회 참가자들과
상황이 기대했던 것만큼 완벽하게 처리되
미래의 참가자들에게 애정어린 조언을 건
지는 않았다. 그런 실수 상황은 여러 팀에
냈다.
서 비일비재 발생했고, 어떤 아이들은 탄
시상식에서 아이들 모두가 챔피언으
식을 내뱉었다. 아슬아슬하게 이어지는 로
로 서서 트로피를 들어올리는 모습을 볼
봇의 구조 상황을 지켜보는 관객들의 아쉬
수 있었다. 이처럼 대회의 명칭은 챔피언
운 탄성도 경기에 산재했다. 어쩌면 다들
십, 그리고 ‘대회’라고 지칭하고 있지만 실
한 마음으로, 구조를 진정 응원하고 있기
제로 행사는 ‘축제’라는 점을 내세우고 있
때문이 아니었을까. 그리고 우리 아이들의
었다. 청소년들이 꿈을 갖게 하고, 꿈을 실
노력을 진정 응원하고 있기 때문이리라.
현하는 자리로서 마련됐기 때문이다. 주최
경기가 종료되면 각 팀별로 마련된 부스에서는 심각한 토론이 이어졌다. 보
측에서는 행사 전체도 재능기부와 후원으 FTC 경기 중 직접 로봇을 콘트롤 하고 있는 참가자들
다 나은 성과를 얻기 위한 자유 토론 속에
로 이뤄진다고 설명했다. 실제로 행사장에 서 이야기를 나누다 보면 대회에 참가했던
서 프로그래밍, 조립, 보완 등 아이들 각자
“로봇과 함께하는 아이들의 미래는 월드
어린 학생들이 자라서 자원봉사자로 다시
가 맡은 전문 분야에 맞춰 의견을 제시하
페스티벌까지 이어질 것”
행사에 참여하는 경우가 많았다. 꿈에 대
고 방향을 설정하는 일이 이뤄졌다. 진정
대회 결과 FTC에서는 로봇 디자
한 협업이 이뤄지고 있는 것이다. 실제로
인 심사뿐 아니라 경기에서도 좋은 득점
한 열정과 발걸음이 대물림되는 과정이 자 연스럽게 이어지고 있는 현장이었다.
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현장
제11회 한국로봇종합학술대회
소통과 화합 이곳이 로봇공학 카니발! 글_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr) 황인선 기자(insun@roboticus.kr) 사진제공_한국로봇학회
새로운 축제의 현장이었다. 영하의 날씨임에도 실내는 새로운 인연의 설렘과 학구열로 후끈 달아올랐다. 차창 밖으로는 스키장의 새하얀 설원이 함박눈과 함께 장관을 이뤘다. 바로 1월 25일부터 3일간 계속된 강원도 평창 휘닉스파크에서 사단법인 한국로봇학회가 주최한 제11회 한국로봇종합학술대회(KRoC2016, The 11th Korea Robotics Society Annual Conference2016)의 풍경이다.
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ROBOT Magazine
따분하고 지루한 학술대회는 그만! 이제 학술대회는 소통과 화합으로 어우러지는 즐거운 축제다.
트워크를 구축하고 공동연구의 기회를 가질 수 있도록 마련됐다. 새롭게 추가된 로봇디자인대회는 제품과 사용자 사이의 문제를
사단법인 한국로봇학회가 주최하는 제11회 한국로봇종합학
‘디자인’으로 해결한다는 취지로 공학과 인문학을 아우르는 로봇
술대회가 지난 1월 25일부터 27일까지 평창 휘닉스파크에서 열
디자인을 발굴하기 위해 올해 처음으로 시도됐다. 특히, 모두에게
렸다. 이번 학술대회는 ‘로봇과 함께 건강한 삶을 즐기자!(Enjoy
열린 대회를 모토로 대학생과 대학원생, 교수를 비롯한 로봇 관계
Your Healthy Life with Robots)’를 주제로 Girls in Robotics, 수
자들뿐만 아니라 일반인까지 참가대상을 확대했다.
중로봇, 생체모사로봇, 재활의료로봇 등의 특별세션과 초청강연,
학술대회의 본격적인 일정은 첫째 날의 특별세션 ‘걸스인로
포스터세션 등 특색있는 세션들로 구성해 기존 학술대회와 차별성
보틱스(Girls in Robotics)’와 ‘수중로봇’으로 시작됐다. 이어 개회
을 뒀다. 특히, 지금까지 학술교류에만 집중되었던 분위기에서 탈
식과 함께 ‘재활치료 로봇에 대한 재활의학적 관점의 고찰’을 주제
피해 약 400여 명의 참가자들이 한데 어우러져 소통하고 화합하는
로 장성호 영남대학교 재활의학과 교수의 초청강연과 한국산업기
축제와도 같은 분위기였다. 장소를 스키 리조트로 선정한 것 역시
술평가관리원 과제진도점검 등이 진행됐다. 첫째 날 세션 중 많은
학술대회는 딱딱하고 재미없다는 고정관념을 깨고 즐겁고 사람 냄
관심을 끌었던 특별세션 ‘걸스인로보틱스’에서는 국내 로봇공학을
새 나는 학술대회를 만들기 위해서다. 이를 위해 올해 학술대회부
대표하는 4명의 ‘우먼파워’ 곽소나 이화여자대학교 교수, 김현진
터는 일방적인 구두발표는 최소한으로 제한하고, 서로 얼굴을 맞
서울대학교 교수, 김계령 한국전자통신연구원 박사, 삼성전자 김
대고 연구결과를 교류하는 포스터세션을 더욱 강조해 분위기에 역
윤경 박사가 발표자로 나서 각각의 연구성과를 공유했다.
동성을 살렸다.
이번 학술대회의 조직위원장을 맡은 조영조 한국전자통신
올해 학술대회는 다양한 테마의 세션들과 함께 제1회 로봇디
연구원 책임연구원은 개회사를 통해 “이번 학술대회는 로봇 연구
자인대회와 젊은 과학자들을 위한 특별세션이 마련되어 눈길을 끌
자들의 저변을 더욱 넓힌다는 의미에서 처음으로 스키 리조트에
었다. ‘젊은 과학자 세션’은 학부생 및 박사학위 4년 차 이하의 새
서 개최했다.”라며, “참여한 모든 분들이 다양한 특징의 진수성찬
내기 박사들을 위한 프로그램으로, 젊은 로봇공학자들이 연구 네
을 맛있게 즐기고 가길 바란다.”라고 전했다. 올해 한국로봇학회를
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오픈로보틱스월드
오픈 소스로 저 하늘 높이 비상하라
글_일본 JSPS 연구원 표윤석 (pyo@irvs.ait.kyushu-u.ac.jp)
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ROBOT Magazine
오픈 소스 기반의 드론 프로젝트는 그 종류만 해도 수십 개에 달한다. 손바닥에 올려놓을 만큼 작 은 드론에서부터 중/대형급 드론까지 다양한 드론을 제작할 수 있으며, 드론의 형태 또한 고정익 (날개가 고정된 비행기 형태), 출력 모터의 개수가 2개인 바이콥터(Bicopter), 3개인 트라이콥 터(Tricopter), 4개인 쿼드콥터(Quadcopter), 6개인 헥사콥터(Hexacopter), 8개 옥토콥터 (Octocopter)등 일반적으로 많이 사용되는 쿼드콥터뿐만이 아니라 모터 수가 6, 8개인 멀 티콥터라고 부르는 드론들까지 모두 포함된다. 더불어, 드론뿐만이 아니라 흔히 자동차 형태의 이동 로봇, 헬리콥터까지 지원하기도 하고 드론 자체를 띄우기 위한 소프트 웨어 이외에도 그라운드 컨트롤이라는 제어관련 소프트웨어까지 따로 프로젝트 가 있다. 우선 이들에 대해서 자세히 살펴보고 최근 오픈 소스 기반의 프로 젝트들이 협업 및 통합되어 개편된 오픈 소스 드론 시장에 대해서 알아 보도록 하자.
한 해의 가전제품의 트렌드를 미리 확인해 볼 수 있는 국제 가전 전시회 CES가 매해 1월 미국 라스베이거스에서 열린다. 이번 CES 2016에도 다양한 가전제품을 선보였는데 가전제품 이상으로 드론 섹션이 주목을 모았다. 로봇 기술이 나날이 발전하고 세간의 주목을 받으면서 가전 기업들이 중심이던 CES에서도 로봇 기업들의 부스 참여가 증가하고 있는데 올해에는 그 전시 면적만 약 2천 제곱미터(㎡)로 전년 대비 2배나 늘어났다. 이제는 CES를 통해서 가전제품만이 아니라 로봇 기술의 확대 및 미래 청사진을 엿볼 수 있게 되었다. 이번 전시회에서는 다른 서비스 로봇들도 나왔지만, 그중 단연 돋보이는 것은 무인비행기 ‘드론’이었는데 최근 드론과 관련하여 기술 경쟁 역시 날로 뜨거워지는 분위기라는 것을 보여주는 듯싶다. 이런 드론 시장은 중국의 DJI, 프랑스의 패럿, 미국의 3D로보틱스 등 상업용 시장에서 높은 성장률을 보이며 호황기를 누리고 있다. 우리나라에도 유콘시스템, 엑스드론, 한국드론, 헬셀, 바이로봇 등 많은 전문 기업들이 시장에 뛰어들고 있으며 삼성전자도 규제를 놓고 시기를 보며 드론 사업 진출을 조율하고 있는 상황이다. 이러한 상업용 시장이 급성장하고 있는 가운데 이번 달의 ‘오픈로보틱스월드’에서는 드론 자체를 자작(DIY)하고 싶은 일반인, 전문가를 위한 오픈 소스 기반의 솔루션을 소개하도록 하겠다.
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인물
AAAS 연례회의에서 “엑소 글러브 폴리” 첫 소개한 서울대 조규진 교수
장애인을 위한 작고 부드러운 로봇, 어쩌면 신인류의 시작 글_사진_이진주 기자(lady.robota@gmail.com)
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ROBOT Magazine
‘또봇의 아버지’ 차도운 박사는 엑소 스켈레톤 슈트를 입고 일어설 수 있었다.
사례연구
1
형 의족을 사용해 직접 걸어보려고 노력한
기능 장애를 겪고 있다.”고 말했다. 더구나
다. 그것은 어쩌면, 아이들의 아버지나 로
고령화 사회가 가속화될수록, 대다수의 고
봇 엔지니어로서만이 아니라 남자로서의
령 인구가 보행, 인지, 학습 등 여러 측면에
늘 아이들을 돌보고 세상에 좋은 일
삶을 다시 살아보려는 의지였던 것. 그러
서 한두 가지 이상의 장애를 안고 살아가
하느라 자기 자신을 위해서는 아무 것도
나 이 썸의 결론은 해피엔딩이 아니다. 소
게 됐다. 장애를 가진 개인만이 아니라 가
할 시간이 없지?! 이건 그런 도운을 위한
라의 정체가 드러나면서, 도운은 다시 휠
족이나 동료, 이웃으로 범위를 확장해보
내 선물이야~ 다음에는 하나랑 두리하고
체어에 앉아버리고 만다.
면, 이것은 ‘일부’ 장애인의 문제가 아니라
‘또봇의 아버지’ 차도운 박사 “도운,
같이 축구하자! –소라가”
어린이용 애니메이션이긴 하지만, 도
가히 전인류의 문제다. 장애와 비장애의
운의 에피소드에서 장애인을 위한 로봇 연
구분은 어쩌면 무의미하다. 당연히 정상과
구의 몇 가지 시사점을 찾을 수 있다.
비정상의 문제는 더더욱 아니다. 이것은
‘또봇의 아버지’ 차도운 박사는 하반
첫째, 선천적인 장애를 안고 태어나
신 마비 장애인이다. 의문의 연구실 폭발
지 않은 비장애인이라도 언제든 후천적인
사고로 아내를 잃고, 자신도 큰 부상을 입
장애를 얻을 수 있다. 특히 불의의 사고가
둘째, 장애인에게도 비장애인과 똑
었다. 휠체어에 의지해 두 아들 하나와 두
일상적으로 일어나는 오늘날의 고위험사
같이 걷고, 뛰고, 달리고, 축구하고, 사랑
리를 홀로 키우고 있다. 팜므파탈형 악당
회에서는 비장애인을 가리켜 잠재적인 장
하고자 하는 욕망이 있다. 휠체어나 보호
이자 나쁜 로봇들의 ‘어머니’ 아크니(왕소
애인이라 부르는 것이 차라리 맞을 것이
자, 간병인의 도움 없이 자기 스스로의 힘
라)는 마침 도운과 같은 고등학교 ‘로봇영
다. 눈에 보이는 신체적인 장애뿐 아니라
으로 말이다. 물론 장애인들이 휠체어를
재’ 출신. 자신의 악행을 번번이 저지하는
겉으로 잘 드러나지 않는 정신적이고 감
타고 농구를 하거나 달리기 경주를 할 수
또봇을 무력화시키려고 싱글대디인 도운
정적인 장애에 주목하면, 장애인구의 범
도 있다. 패럴림픽이 바로 그러한 활동을
에게 의도적으로 접근한다. 아이들에게 엄
위는 훨씬 넓어진다. MIT 미디어랩 교수
장려하는 무대다. 그러나 많은 장애인들
마의 자장가를 불러주고, 또봇을 손수 닦
이자, 등반 사고로 두 다리를 잃고 바이오
은 선택할 수만 있다면, 휠체어를 타고 운
아주며, 어느덧 또봇랩을 접수한다. 알 듯
닉 로봇 연구의 선구자가 된 휴 허(Hugh
동을 하는 대신에 거기서 일어나 직접 공
말 듯 ‘썸’을 타던 두 사람. 도운은 휠체어
Herr) 교수는, TED 토크를 통해 “전체 인
을 차고 스스로 달리고 싶어한다. 스스로
에서 일어나 소라의 선물인 엑소 스켈레톤
류의 절반 가량이 정신적, 감정적, 육체적
밥을 먹고, 옷을 입고, 글씨를 쓰고, 화장을
인간이라면 누구든 가지고 있는 한계와 그 것을 극복하는 것에 대한 이야기이다.
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인물
하고, 춤을 추며, 사랑을 나누고 싶어한다.
달고 등장해 파트너와 춤을 추는 장면은,
교수다. 눈 밝은 독자라면 그의 이름을 알
‘스스로 하는 것’은 자존의 문제다. 장애인
절로 기립박수를 치게 만드는 클라이맥스
아볼 수도 있겠다. 맞다, <사이언스> 논문
의 신체에서 분리된 별도의 커다랗고 근사
였다.
으로 지난해 여름 국내외 미디어를 장식했
한 로봇이 아니라, 신체에 결합돼 자신의
넷째, 장애인을 위한 연구에는 정작
던 ‘소금쟁이 로봇의 아버지’다. 손톱만큼
의지로 제어할 수 있는 작고 소박한 로봇
장애인이 배제되거나 나쁜 의도가 섞여들
작은 로봇이 발레리나처럼 긴 다리로 우아
형 장치들이 오히려 장애인들의 자존감을
어가는 일이 종종 발생한다. 지옥으로 가
하게 점프하는 동영상을, 여러 번 돌려보
끌어올리고 지켜줄 수 있다.
는 길은 선의로 포장돼 있다던가. 생명공
며 감탄했었다.
셋째, 장애인은 장애를 입은 부위와
학 분야의 어느 저명한 교수가 하반신 마
그런데 그는 동시에 ‘엑소 글러브 폴
관련해 ‘일부’ 기능 제한을 겪을 뿐, 결코
비 환자에게 “줄기세포 연구로 당신을 걷
리의 아버지’이기도 하다. 장갑이라니, 그
총체적으로 무능하지 않다. 도운은 하반신
게 하겠다”고 약속하는 장면을 우리는 지
것도 장애인을 위한 폴리머 장갑이라니.
을 사용하지 못하는 척수손상장애인(SCI)
켜본 일이 있었다. ‘장애인을 위한’이라는
세계적으로 이름을 알리기 시작한 젊은 학
이지만, 뇌와 심장, 손의 기능은 그대로다.
타이틀을 달고 있는 많은 연구와 제도와
자가, 알고 보니 십 년 가까이 장애인 보조
‘대도시’ 최고의 로봇 공학자로서 또봇의
메시아들이 그런 식으로 화려하게 등장했
로봇에 매달려 왔다는 게 생경하게 느껴
친구들을 계속 만들어내고, 아이들을 변함
다 추락하곤 했다. 이것은 어쩌면 마귀를
질 수도 있겠다. 그는 왜 그런 일을 하는 걸
없이 사랑한다. 잠깐이었지만 아내가 죽은
쫓고 병자를 일으켜 세운 예수의 영역일지
까. 별로 폼도 나지 않고, 주목도 받지 못하
뒤 닫혔던 마음을 열고 여자와 감정적인
도 모른다. 그래서 연구자들로 하여금 ‘예
는 일을. 거창한 ‘풀 메탈 바디’를 자랑하는
교류도 나눴다. 심지어 또봇랩의 쌍두마차
수님 코스프레’를 하고자 하는 충동을 불
하이테크 로봇이 아니라, 잘해야 적정기술
이며, 부잣집 귀공자 출신에, 나쁜 남자 스
러일으킨다. 또봇의 경우는 심지어 사랑으
정도로 보이는 소박한 로봇을. 우리는 장
타일 미남이기까지 한, 권리모 박사보다
로 위장한 악의가 끼어들었다. 그런 거짓
갑을 로봇이라 부를 수 있을까. 그렇다면
요리도 잘한다. 싱글대디들에게 요리실력
사랑, 거짓 자비, 거짓 구원은 가뜩이나 위
무엇이 로봇인가. 인간의 얼굴을 한 기술,
이란 생존능력이나 마찬가지. 도운은 자
축된 장애인을 더욱 좌절시킨다. 올바른
인간을 위한 로봇은 어떤 모양이어야 하는
신의 쌍둥이 아들인 하나와 두리뿐만 아니
비전, 올바른 이해, 올바른 접근이 아니라
것일까.
라, 비장애인 동료인 권리모 박사와 그의
면, 연구의 근간이 흔들릴 수 있다. 왜, 무
양아들 세모까지도 종종 먹여 살린다. 앞
엇을 위해, 장애인을 위한 로봇을 만드는
하이테크와 로우테크 사이, 라이트테크
서 언급한 휴 허 교수도 자신의 사고를 계
가. 장애인을 돕는 것은 우리와 우리의 선
(right/light-tech)
기로 “기술은 넘어지더라도 인간은 무너지
의인가, 아니면 그들이 우리에게 알지 못
엑소 글러브 프로젝트는 2008년 9월,
지 않으며(technology is broken, human
하는 경험을 나눠주어 미래의 우리를 돕는
그가 서울대 교수로 부임하고 처음으로 맡
is not broken), 인간의 모든 장애를 제거
것인가.
은 과제였다. 이 물건 하나가 나오기 위해 여러 겹의 인연이 작용했다.
하고 극복하는 기술을 가져야겠다.”고 선 언하고 MIT 미디어랩에 ‘익스트림 바이
2
오닉 연구센터’를 설치했다. 그는 사고 후
사례연구
에도 전과 같이 똑똑하고, 여전히 미남이
서울대 바이오 로보틱스랩 조규진 교수
먼저 ‘경암학술상’을 받은 이건우 당 시 융합기술원장(현 서울공대 학장)과 ‘서 울대의 스티븐 호킹’ 이상묵 해양학과 교 수와의 만남. 이건우 원장은 통이 컸다. 당
며, 유머를 즐기고, 암벽등반을 한다. 그리 고 결정적으로, 다른 이들을 돕고, 지식과
여기 장애인을 위한 연구의 또 다른
신이 받은 상금 1억원을, 이상묵 교수에게
감동을 전파한다. 보스턴 마라톤 테러에서
사례가 있다. 국내 소프트로봇 분야의 대
쾌척했다. 이상묵 교수는 제자들을 데리고
한쪽 다리를 잃은 댄서가 바이오닉 의족을
표주자인 서울대 기계항공공학과 조규진
미국에 답사여행을 갔다가 불의의 교통사
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ROBOT Magazine
엑소 글러브 폴리의 개발과정
고를 당했던 인물이다. 같은 차를 탄 제자
송원경 박사, 실용화를 담당한 네오팩트의
스트 교수) 같은 해외 저명학자들도 이 컨
는 사망하고, 운전석의 본인은 목 아래로
반호영 대표, 최용근 박사 등이 없었으면
셉트를 지지한다며 격려해 주셨습니다. 정
전신마비가 된 큰 사고였다. 다들 그를 죽
살아날 수 없는 프로젝트였다고 한다.
광훈 선생님, 송치현 선생님 등 실제 장애
은 사람으로 취급했을 때, 그는 6개월 만에
이쯤에서 한 가지 고백을 해야겠다.
재기했다. 중증 장애인 교수로서 전보다
필자는 풀 메탈 바디의 신봉자다. 소금쟁
더 활발히 사회활동을 하고 새 인생을 개
이 로봇까지는 받아들일 수 있었지만, 연
위생과 착용성, 제작편의 등을 고려
척했던 것. 그의 스토리를 발굴하고 <0.1그
구실에서 처음 엑소 글러브 폴리를 보고서
해 폴리머 버전으로 전면 재수정한 모델을
램의 희망>이란 책을 함께 쓴 중앙일보 강
는 의구심을 가질 수밖에 없었다. 과연 이
개발한 강병현, 이해민 박사과정 학생들
인식 기자는 마침 필자의 사회부 시절, 존
것이 로봇인가. 천하의 서울공대 로봇연구
도 마찬가지로 속앓이를 했다. 초기 버전
경하는 사수이기도 했다. 그래서 그의 이
실에서 만들만한 물건인가. 분명 그것은
의 개발과 제품 상용화는 전혀 다른 문제
야기를 아주 잘 들어 알고 있었다.
선량하고 아름답고 부드럽기는 했다. 하지
였던 것. 애초에 하고 싶던 생체모사 로봇
만 납득하기는 힘들었다. 조규진 교수의
에 대한 고민과 장애인에 대한 무지 때문
확신이나 비전을 말이다.
에도 고민이 깊었다. 하지만 강병현 학생
경암학술재단도 만만치 않았다. 다시 똑같은 금액을 이건우 원장에게 수여했다.
인들이 실험에 참여하면서 가속도가 붙었 죠.”
이건우 원장 역시 지지 않고 그 돈으로 기
개발자 역시 마찬가지였던 것 같다.
은 곧 장애인들과의 깊이 있는 의사소통을
금을 만들었다. 서울공대 교수들이 장애인
폴리머 이전 패브릭으로 만든 최초 버전의
통해 이 분야의 보람과 가능성을 알게 됐
을 위한 연구를 할 수 있도록 지원하는 기
개발자인 인현기 박사는 이렇게 고백했다.
다고 한다. 또한 디자인 개선 전후 ‘소프트
금이었다. 새내기였던 조규진 교수는 옆
“처음에는 제가 만드는 것이 과연 로봇인
로보틱스’라는 용어가 대세로 자리잡으면
방을 쓰던 차석원 교수가 모임 간사를 맡
가 회의도 들었고, 재봉틀을 돌리고 바느
서, 소프트 로봇은 지금까지의 풀 메탈 바
았던 덕분에 거기 불려 들어갔다고 한다.
질을 하면서 기계공학도가 뭐하는 짓인가
디를 대신하는 하나의 패션이, 유행이 됐
거기서 “지금의 3억원보다 소중한” 첫 연
고민도 했습니다. 당시만 해도 소프트로봇
다. ‘조인트리스/프레임리스 엑소 스켈레
구비 3000만원을 받았다. 그리로부터 8년
이라는 개념이 없었고, 패브릭 시제품을
톤’ 등으로 불리던 장갑은 ‘소프트 웨어러
동안 폴리머처럼 질긴 인연이 이어져 온
외주 맡기기도 어려웠거든요. 더구나 인
블 로봇’이라는 좀 더 자연스럽고 입에 붙
것이다. 그러니까, 이것은 첫사랑에 대한
체에 적용되는 것이라 계속 모양이 바뀌고
는 단어들로 재정의되기 시작했다. 이들은
이야기다. 모든 첫사랑이 그러하듯 서툴렀
실험 데이터 재연성이 떨어지기도 했습니
연구 방향이 틀리지 않았음을 확신하기 시
고, 실수를 저질렀고, 여러 번 엎어지고 되
다. 개발이 지지부진할 때마다 지도교수님
작했다.
돌리기를 반복한 끝에, 마침내 여기까지
은 MIT의 아사다 교수(조규진 교수 지도
2016년 2월, 조 교수는 전세계의 과
왔다. 당시 국립재활원 재활공학연구소장
교수), 스탠포드의 컷코스키 교수(김상배
학기자 수백여 명이 모이는 AAAS(미국과
으로 부임한 김종배 과장과 이범석 부장,
교수 지도교수), NIH 박형순 박사(현 카이
학진흥협회) 연례회의에, 소금쟁이 로봇이
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순간포착
알파고 VS 이세돌 9단
승패 뒤에 숨겨진 의미를 찾아라! 글_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)
오대영 감독이 그렸던 큰 그림
한국 스포츠 역사를 통틀어 가장 큰 희열과 카타르시스를 선사한 순간. 전국을 붉은 물결로 뒤덮었던 2002 한일월드컵에 서의 4강 진출이다. 이제는 추억의 저편에 자리 잡은 그날의 이야기를 다시 꺼내려 한다 98 프랑스 월드컵 네덜란드전의 0-5 완패, 월드컵 본선 도중 유례없는 감독 경 질 등 여러모로 한국 축구에 충격을 선사 한 장본인 거스 히딩크 감독. 한국을 처참 하게 무너뜨리며 시크하게 엄지손가락을 치켜들었던 감독은 운명의 장난처럼 한국 축구대표팀의 사상 첫 외국인 사령탑으로 부임했다. 월드컵 본선을 일 년여 앞두고 출항한 히등크호의 출발은 그리 좋지 못했 다. 프랑스, 체코에 연이어 0-5로 대패하면 서 ‘오대영’이라는 별명까지 생겨났다. 조롱 섞인 별명과 팬들의 비난 등 언
지만, 히딩크 감독은 강팀과의 경기를 고 집했다. 실력 차를 극복하기에는 역부족이 라는 평가 속에서도 좋은 경험이 될 것이 라는 주장을 굽히지 않았다. 이후에도 히
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ⓒ http://hiddinkfoundation.org
제 경질돼도 이상하지 않을 정도로 위태했
인공지능이 인간을 상대로 신의 한수를 뒀다. 지난해 10월 알파고는 판 후이 2단과의 대결에서 완승을 거뒀다.
딩크 감독은 만만한 상대들은 제쳐놓고 나이지리아, 미국 등 강호
피언에도 올랐던 판 후이 2단과 인공지능 ‘알파고(AlphaGo)’의 비
들을 상대로 팀을 다져나갔다.
공개 대국이 치러졌다. 결과는 알파고의 5전 전승. 인공지능이 프
“모든 것은 월드컵이 열리게 되면 알게 될 것이다.” 연전연패
로기사를 이긴 것은 이번이 처음이다. 2000년이 넘는 바둑 역사상
에도 히딩크 감독은 자신감을 드러냈다. 세계적 수준에 오르려면
인간이 인공지능에 처음으로 패배한 순간이자, 1956년 다트머스
우리보다 더 강한 팀과 싸워야 한다는 계산이었다. 결과적으로 히
회의에서 인공지능이 학술적 개념으로 등장한 지 60여 년 만이다.
딩크 감독의 계산은 적중했다. 강팀과의 경기는 쓴 약이 됐다. 스피
그동안 인공지능이 체스와 퀴즈쇼에서 인간을 뛰어넘었지만,
드가 빠르고, 체격적으로 우월한 팀들과 직접 맞부딪히며 그들을
바둑에서만큼은 인공지능과 인간 사이에 ‘넘을 수 없는 4차원의
어떻게 상대해야 하는지 승리 DNA가 쌓이고 있었다. 비록 승리는
벽’이 존재한다고 여겨졌다. 바둑에는 무한대에 가깝다고 할 정도
가져올 수 있지만, 약팀에게서는 얻을 수 없는 경험이었다.
로 계산해야 할 경우의 수가 많은 까닭이다. 바둑과 달리 체스는 말
히딩크 감독의 호언장담처럼 한국 대표팀은 서서히 변해갔
이 이동하는 경우의 수가 상대적으로 제한되어 있다. 이 탓에 성능
다. 월드컵을 바로 앞두고 벌어진 유럽 강호들과의 평가전에서는
좋은 컴퓨터를 학습시켜 사람보다 빠르게 경우의 수를 검토하고 결
그동안 보지 못했던 경기력을 선보였다. 잉글랜드와 프랑스를 맞아
론을 내게하는 것은 바둑에 비하면 어렵지 않은 일이다. 그러나 바
비록 승리하지는 못했지만, 경기력만큼은 대등했다. 그동안 실패를
둑은 다르다. 바둑은 빠른 계산 외에도 직관력과 통찰력 여기에 창
거듭하면서도 강호들을 상대로 약점을 찾아 보완하고 새로운 전술
의력까지 요구된다. 이러한 능력은 인간의 고유 영역으로 인공지능
을 시도했던 것이 결정적이었다. 이전까지 월드컵에서 1승도 거두
은 사람의 직관력과 통찰력을 흉내 낼 수 없다는 것이 그동안 대다
지 못했던 우물 안 개구리는 그렇게 강팀의 모습을 갖춰나갔다. 팬
수의 의견이었다.
들은 당장의 승패에 연연했지만, 그 과정에서 얻게 되는 이득을 내 다봤던 히딩크 감독의 큰 그림 덕분이었다.
인간계 최강 ‘센돌’에 도전
지난 1월 들려온 소식에 바둑계와 로봇계가 발칵 뒤집혔다. ‘신의 한수’를 넘보는 인공지능
구글은 3월 9일부터 알파고가 100만 달러의 상금을 놓고 다시 한
인공지능이 다시 한 번 인간을 뛰어넘었다. 그동안 종목 불문,
번 인간과 바둑 대결을 벌인다고 밝혔다. 상대는 다름 아닌 이세돌
여러 분야에서 인공지능이 인간을 꺾은 사례가 종종 있어 이제는
9단. 다섯 번의 대국 중 세 차례 이상 승리하는 쪽이 상금을 가져
새삼스럽기까지 한 이야기지만, 이번엔 다르다. 인간을 넘지 못할
가게 되며, 구글은 “알파고가 이기면 상금은 자선단체에 기부하겠
것으로 여겨졌던 ‘최후의 보루’ 바둑이었다. 지난해 10월, 유럽 챔
다.”라고 밝혔다. 대결이 확정된 후 이세돌 9단은 “결과와 관계없
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인문산책
김진우 키네틱 아티스트 작품 <신인류의 초상> 나눠보기
기계와 인간 그리고 자연의 끊임없는 합(合)의 과정 글_황인선 기자(insun@roboticus.kr) 사진제공_김진우
3월호 인문산책은 서울 청담동에 위치한 갤러리에서 시작된다. “아티스트이자 엔지니어라고 불러달라”라는 김진우 작가의 3인전이 개최된 현장이다. 그와의 첫 인연은 지난해 연말에 아트센터나비에서 열린 전시 <로봇파티>에서다. 칠판에 ‘쓱쓱’ 그림을 그려나가는 뒷모습에서 소년다운 순수함과 호기심, 상상력이 고스란했다. 문득 1층 전시실에서 본 그의 그림이 생각났다. 성인 크기의 로봇이 쭈그린 채 앉아 똥(기계 부속물)을 싸는 모습이었다. 손에는 신문지가 들려있었다. 도대체 그는 ‘어떤 눈’으로 로봇을 그려내는 걸까?
김진우 아티스트 김진우는 설치미술 작가이다. 현재는 키네틱아트 작업과 ‘신인류의 초 상’을 모티브로 한 로봇/기계 작업을 하고 있다. 경희대학교 미술대학 에서 회화를 전공했다. 전업작가로서 7번의 개인전을 했고 국립현대 미술관외 많은 미술관과 갤러리에서 전시회를 가졌다. 2005-2008에 는 삼성교통박물관에서 프로젝트 아트디렉터로 활동을 했고, 한국한 공우주주식회사(KAI)와도 작업을 했다. 그리고 2012-2013 Harvard University Nieman Fellow Affiliate 로서 하버드대학교 건축대학과 MIT 미디어랩에서 공부를 했다. 그는 1999년 이후로 Jeep 및 4WD 자동차 커스텀 작업을 해오고 있으며, ‘현대자동차 브릴리언트 메모리 즈’ 전시와 ‘포항스틸아트페스티벌(포항시립미술관)’ 전시에 참여했 ⓒ김진우
다. 2016년 3월 15일부터 5월 29일까지 대전시립미술관에서 ‘신인 류, 숲을 거닐다’ 라는 제목으로 입체, 회화, 드로잉 등 70여 점의 작품 을 전시할 예정이다.
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ROBOT Magazine
인간의 심장은 기계의 엔진과 같고, 음식은 연료, 뇌는 컴퓨터와 같다고 볼 수 있다. 그리고 지구상의 모든 물질은 끝없이 진화를 한다. 먼 미래에는 인간과 동, 식물 등 생물도 기계를 구성하는 금속, 엔진, 모터 등의 무생물과 유전자를 소통하며 얽혀 진화해 나갈 수도 있지 않을까? - 김진우 작가의 <작업노트> 中
김진우 작가 우담바라를 아시나요? 천 년
가지로 아쿠아리움 형태로 물고기들이 심장처
에 한번 피어나는 꽃으로 돌 같은 식물이 전혀
럼 뛰어다니는 모양으로 그렸습니다. 이 로봇
자라날 수 없는 장소에서 태어나는 전설의 꽃
의 팔과 다리 일부는 썩은 나무처럼 보이지만
입니다. 불교경전에서 나와있는 이야기입니다.
그 사이로 푸르고 싱싱한 이파리들이 새로 자
흥미롭지 않습니까. 이 꽃 이야기를 들었을 때,
라나는 것이 보일 거에요. 우담바라처럼!
만감이 교차했어요. 주로 쇠를 이용해서 로봇 황인선 기자 하지만 동시에 로봇의 옆구리
나요? 철광석, 돌(石)이잖아요. 돌 역시 나무처
에서는 미사일이 터지고, 날개 끝에는 자물쇠
럼 흙에서 나오는, 결국은 다 지구 땅 속에 있 는 거잖아요.
황인선 기자 그러고 보니 김진우 작가님의
ⓒ김진우
작업을 하는데요. 쇠(철)이라는 게 어디에서 왔
가 달려있고, 우측 가슴부위에는 여러 가지 시 Portarit of New Human Beings
계들이 바삐 움직이고 있네요. 그 주변으로 잿
/ 162x132cm / Oil on canvas
빛 도시와 공장을 상징하는 요소들도 군데 군
/ 2009
데 보여요. 이 로봇의 출처는 아무래도 오늘날
작품 시리즈 <신인류의 초상>에는 공통적으로
의 우리사회가 담겨있지 않을까요? 전쟁과 산
로봇과 식물이 계속해서 조우하는 것 같아요.
업혁명을 거쳐 새로운 기계 시대에 접어든 우
이번 그룹전이 열린 갤러리세인에서의 가장 대
리, 말입니다.
표적인 작품인 ‘신인류의 초상-플라잉맨’ 역시 등뒤로 보리수나무와 같은 형태가 로봇과 이
김진우 작가 저는 종종 이런 상상을 합니
어져 있어서 눈길을 끕니다. 그 옆에 있는 작은
다. 현재 제가 앉아있는 이 나무 의자 안에는
조각의 경우 타 전시회에서는 머리 부위에 화
저의 똥이 들어 있을 수 있다고요. 아주 옛날
분 심듯이 실제 식물을 집어 넣어, 머리카락처
에 싼 똥이 비료가 되어 한 그루의 나무를 자라
럼 연출했었다고요?
나게 했고, 그 나무가 다시 의자가 되어 돌아온 것이지요. 영화 <쥬라기 공원> 역시 비슷한 상
김진우 작가 2009년도에 그린 신인류 초
상에서 출발하잖아요. 비생명체인 오래된 진공
상의 대표작 2번의 그림을 보세요. 머리가 있
화석에서 유전자를 추출해 생명체인 공룡을 꺼
어야 할 부위에 나무를 심었죠. 대신 머리통은
냈잖아요. 이는 결국 만물에 대한 기원을 다시
떼어내서 수족관처럼 만들었어요. 그 안에 물
생각하게 하죠.
고기들이 돌아다니죠. 왼쪽 심장부위에도 마찬
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포럼
로봇을 다시 철학한다
지난 2월 13일 서울대학교 아시아연구소
에서도 인간의 뇌에서와 유사한 자아 형성이 어
영원홀에서 ‘신경과학과 로봇의 철학적 쟁점’
떻게 일어나는지를 정당화하는 좋은 근거가 되
을 주제로 발표회가 열렸다. 한국과학철학회가
리라는 것이 발표자의 결론이었다.
주최하고 한국과학창의재단이 후원한 본 행사
한편 동양 철학적 고찰에서는 성리학의 이
는 신경과학과 로봇에 관한 철학적 쟁점을 중
기론을 도입하여 로봇의 존재론적 지위를 설명
심으로 심도 있는 논의와 학술적 만남을 위해
해보고자 하는 참신한 시도가 돋보였다. 전반
마련된 자리였다.
적으로 자아를 가진 실체로서의 로봇에 대한
첫 번째 발표자로 서울시립대 이중원 교
글_나유권 기자(yookwon@roboticus.kr)
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긍정적인 시각을 느낄 수 있는 발표였다.
수가 ‘로봇의 존재론적 지위에 관한 동•서 철
이어진 발표는 ‘로보틱스의 활용이 가져
학적 고찰’을 제목으로 발표하였다. 본 발표에
올 어떤 당혹감의 연원에 관하여’로 인하대 고
서는 서양철학의 큰 두 가지 흐름인 합리론적,
인석 교수가 발표자로 나섰다. 발표 전체 내용
경험론적 차원의 논의와 더불어 ‘확장된 마음
을 관통하고 있는 주제의식은 한 마디로 ‘어디
(Extended Mind)’ 모형을 비중 있게 다뤘다.
까지가 ‘나’인가?’였다. 일찍이 다니엘 데닛은
인간의 인지 과정을 설명하는 이 모형은 마음의
“나는 내가 통제하는 부분들의 총합이다.”라고
형성이 비단 내재적인 요인만으로 이루어지는
말했다. 그렇다면 어디까지를 통제 가능한 부
것이 아니라 외부환경과의 상호작용을 통해 가
분으로 봐야 하는가? 가령 내가 직접 통제하는
능하다고 본다. 인간처럼 생각하고 행동하면서
물리적 도구와 내 손발 사이에는 어떤 차이가
인간과 상호작용하는 로봇이 등장하는 경우, 그
있는가? 발표는 ‘주체의 구조’라는 관점에서
런 로봇의 마음 형성에 대해서 보다 긍정적으로
감수자-행위자 체계를 소개했다. 이러한 체계
설명할 수 있다는 점에 의의가 있다고 할 수 있
를 통해 단일 개체로서의 인간을 분석해 보는
겠다. 나아가 머신러닝 프로그램처럼 일종의 자
방식으로 의문을 설명해보고자 하는 시도가 돋
기 주도 학습능력을 갖춘 로봇에 이 모형을 적
보였다. 정리하자면 ‘어떤 당혹감’이란 아마도
용해보면, 마치 인간이 성장하며 주변 환경과의
내가 통제할 수 있는 부분을 어디까지로 봐야
끊임없는 경험적 상호작용을 통해 스스로 자아
하는가 하는 기준의 모호함에서 오는 당혹감을
를 형성해 가는 것과 같은 방식으로 자아를 형
말하는 것이 아닐까? 발표는 의문을 제시하는
성해 갈 수 있을 것이라 기대해 볼 수 있다. 마
수준에서 마무리되어 약간의 아쉬움을 남겼으
음의 작용 혹은 의식 현상이 뇌에서 어떻게 일
나, 이와 같은 질문을 자아와 도덕 주체성의 개
어나는지 그 기제가 밝혀질수록, 이는 인공지능
념으로 확장해보는 것도 의미 있는 작업이 될
것 같다는 생각이다.
한편 발표자는 ‘지금까지 도덕적 딜레마 상
는지가 중요하다.”며 다른 관점에서 보는 것의
‘자아는 두뇌가 만들어낸 환상인가?’라는
황만 연구했지, 행동을 연구하지는 않았다.’는
다소 흥미로운 내용을 강원대 이영의 교수가
점을 지적하며, 판단과 행동 간의 불일치를 고
반면 청중에서는 “철학적 고민도 좋지만,
전달해주었다. 발표에서 제시한 관점을 한마디
려해야 한다고 주장했다. 이와 같은 문제는 도
너무 많은 걱정과 우려를 하는 것이 아닐까 생
로 정리하자면 ‘구성적 실재론’이라고 칭할 수
덕 균형 모형을 통해 어느 정도 해소가 가능할
각한다.”, “사변적이지 않은, 실제적인 이야기
있다. 자아는 실체가 없는 일종의 환상이라는
것이다. 도덕 균형 모형은 도덕 판단만을 다루
였으면 한다.”는 의견이 있었다. 이러한 의견에
기존 신경과학계의 의견과 달리 그는 ‘독립적
는 도덕성 연구의 한계를 지적하고 실제 도덕
대해 고인석 교수는 “과학자들 사이에서 철학
실체는 아니지만, 그렇다고 환상인 것은 아니
행위와 판단의 관계에 대한 설명을 가능하게
자가 만들어낸 이야기가 이상하고 불필요해 보
다.’라는 의견을 제시했다. 그에 따르면 자아란
했다는 점에서 주목할 만한 가치가 있다.
인다는 의견이 있으나, 이와 같은 논의들은 분
필요성을 강조했다.
‘두뇌를 통해 형성되는 내러티브의 총체’이다.
전반적으로 다소 원론적인 주제를 다룬 발
다시 말해 자아가 두뇌의 활동으로서 실재한다
표였다. 이러한 담론들을 로보틱스 분야에 어
이중원 교수 역시 로봇과의 공존 관계에서
는 것이다. 이러한 견해는 외부요인과의 상호
떤 식으로 접목하여 사고를 확장할지는 개개인
윤리 도덕적인 규범이 반드시 요청될 것이라
작용을 강조한다는 점에 있어 앞선 발표들과
의 몫일 것이다.
며 논의의 필요성을 강조했다. 그는 오늘 이루
일부분 일맥상통한다고 보여졌다.
명 필요한 부분이 있다.”고 답했다.
마지막 라운드 테이블 시간에는 오가는 질
어진 논의들에 대해 “당장 현실에서 시급히 다
마지막 발표자인 서울대 장대익 교수는 ‘도
문으로 현장의 분위기가 뜨거웠다. 서울대 장
뤄야 할 문제라기보다는 훨씬 나아간 미래에서
덕 심리학의 개념적 쟁점과 윤리학적 함의’에
대익 교수가 사회자로 인하대 고인석 교수, 이
논의할 법한 문제들에 관해 이야기했다.” 고 언
대해 이야기했다. 본 발표는 도덕성의 심리, 진
화여대 신상규 교수, 강원대 이영의 교수, 서울
급했다.
화, 발달에 관한 최근 연구들을 비판적으로 정
시립대 이중원 교수, 강원대 최훈 교수가 토론
한국과학철학회 이영의 회장은 “신경과학
리하는 것이 주된 내용이다. 발표자에 따르면
자가 참여했다. 토론 주제는 ‘로봇 및 신경과학
과 로봇과학은 기존 과학의 영역을 벗어나 ‘자
그린의 연구는 규범 윤리학적 도덕 원리가 이
의 관점에서 본 인간의 본성’이었다. 사회자는
유’나 ‘자아’를 비롯한 존재론적 주제들에 대해
성과 감정의 심리 메커니즘을 통해 설명될 가
“꼭 앞서 나온 발표자의 내용에 기반을 둔 내용
새로운 관점을 제기하고 있다. 인류는 가까운
능성을 보여주었다. 반면 하이트의 사회적 직
일 필요는 없다. 로봇공학부터 신경과학까지,
미래에 인간 두뇌에 대해 보다 더 많은 것을 알
관 모형은 도덕 판단에서 이성의 역할을 판단
앞으로 사회를 이끌 첨단 과학기술이 어떤 인
게 될 것이고 그에 따라 자신을 보는 관점에서
이후의 합리화 과정으로 축소했다.
문적 함의와 쟁점을 가졌는지 토론을 했으면
큰 변화가 있을 것으로 전망된다. 또한, 인류는
하지만 도덕 판단 메커니즘을 규명할 수 있
한다.”며 토론의 시작을 알렸다. 신상규 교수는
점점 더 인간다운 로봇들과 공존할 것이며 그
는 실험의 설계는 아직 도덕 심리학의 과제로
“낮은 수준의 가벼운 인공지능 기술만 해도 우
에 따라 인류와 로봇이 공진화(共進化)가 예상
남아있으며, 그 과정에서 도덕성의 진화도 함
리 삶에 끼치는 영향은 크다. 존재론적으로 어
된다.”며 로봇이 가져올 철학적 생각과 미래에
께 고려되어야 한다는 것이 결론이었다.
떻게 분석하고 이해하며 도덕적 결론을 끌어내
대해 더 많이 이야기되기를 독려했다.
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문화책갈피
인공지능이란 무엇인가 글_나유권 기자(yookwon@roboticus.kr)
독이 든 성배인가, 혹은 양날의 검인가? 인공지능을 떠올릴 때 흔히 드는 생각들이다. 대다수의 과학자는 이러한 우려들을 쓸데없는 걱정으로 치부하고 있다. 그러나 과유불급이 일종의 미덕인 우리 사회에서 인공지능이란 어쩌면 ‘지나친’ 존재일 수도 있지 않을까. 특히 인공지능 하면 CG로 점철된 SF영화의 한 장면을 떠올리는 대다수 사람에게는 말이다. 사실 수많은 보통의 사람들에게 인공지능이란 그 개념조차도 모호하다. 낯선 대상에 대한 본능적인 경계심에 가까운 심리상태일 수도 있겠다.
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ROBOT Magazine
『인공지능과 딥러닝』은 인공지능의 정의란
지능이 나올 수 있나? 인공지능이 인간의 일자
무엇인지, 그리고 어디까지 발전해왔으며 앞으
리를 빼앗지는 않을까? 인류는 초지능 인공지
로 어떻게 나아갈 것인지 알고 싶은 평범한 대
능을 두려워해야 하나?
다수를 위한 책이다. 더불어 저자는 인공지능
이에 대한 논의가 가능해지려면 먼저 인간
과 딥러닝이 바꿀 산업 구조와 사회의 변화, 인
의 지능이 컴퓨터로 실현될 수 있을까 하는 근
류가 풀어야 할 과제와 방향성을 제시한다. 가
원적인 의문부터 해결되어야 할 것이다. 과연
까운 미래에 사라지는 직업과 남는 직업에 대한
인공지능은 실현 가능한 실체인가?
분석 정보와 인공지능이 낳은 신규 사업, 개인
결론부터 이야기하자면 이론적으로는 가능
의 업무가 어떻게 변할지에 대해 소개하는 것도
하다. 뇌 활동이란 쉽게 말하자면 뇌 내부에 존
그 맥락이다.
재하는 다수의 신경 세포를 통해 수많은 전기신 호가 오가는 것이다. 따라서 인간의 뇌는 전기
인공지능은 가능한가?
인공지능(AI:Artificial Intelligence)에 관한 격렬한 논쟁은 어쩌면 인공지능 탄생의 순간부
회로와 비슷한 구조로 봐도 무방하다. 따라서 인공지능을 만드는 것은 인간 뇌의 작동 방식을 구체적으로 알아내야 가능한 것이다.
터 항상 함께해왔다고 볼 수 있다. 인공 지능 전 문가들에 따르면 인공지능은 로봇과는 구별되
인공지능이 지나온 길과 나아갈 길
는 개념이다. 엄밀히 말하면 인공지능은 로봇
이 책은 인공지능 연구의 과거와 현재, 그
의 뇌에 해당한다고 볼 수 있겠다. 존재하는 것
리고 다가올 미래에 대해 이야기하고 있다. 책
자체가 논의의 대상이라는 것은 일견 매력적이
의 표현에 따르면, 인공지능의 역사는 두 번의
다. 이와 관련한 수많은 연구 성과가 이미 나온
암흑기를 거쳐 드디어 세 번째 봄을 맞이하였
상태이며, 지금 이 순간에도 인간의 지능을 능
다. 저자는 인공지능의 세 번째 봄을 맞이하여
가하는 인공지능이 가능할 것이냐는 질문은 계
과거와 같은 과오를 되풀이해서는 안 될 것을
속되고 있다. 특히 인공지능의 대대적인 혁신이
당부한다. 대책 없이 핑크빛 미래를 꿈꾸는 것
가능해진 딥러닝(Deep Learning)의 등장으로
은 지양함과 동시에 현재 인공지능 분야의 상황
기계학습과 초지능에 관한 관심이 높아져 가고
과 그 가능성에 대해 객관적이고 냉철하게 인지
있다. 과연 영화처럼 인공지능이 인간을 정복하
한 상태에서 미래에 도전해야 한다는 것이다.
는 일이 가능한 것일까? 인간보다 똑똑한 인공
책의 구성은 크게 다음과 같다. 1, 2장에서
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로봇역사
Robot Odyssey 로봇 오디세이 글_나유권 기자(yookwon@roboticus.kr)
수많은 SF소설 작가들이 사람을 대신하여 불쾌하고 위험하며 지루한 업무를 수행할 미래형 기계의 존재를 등장시켰다. 그리고 발명가와 디자이너들은 이러한 상상 속 존재를 현실로 만들고자 각고의 노력을 펼쳤다. 유니메이트는 이러한 노력의 결실로, 1950년대 후반 미국의 엔지니어인 조지 데볼과 조셉 엥겔버거가 고안했다. 유니메이트 개발은 엥겔버거의 회사인 유니메이션에서 진행하였다. 이후 산업용 로봇의 산업 규모는 급속도로 성장하였으며 곧 다양한 형태의 로봇이 평범한 작업, 지루한 작업, 위험한 작업을 수행하는 데 사용되었다. 이러한 로봇들은 초기에 한 곳에서 다른 곳으로 물건을 옮기는 데 사용되었으며 또한 프로그램을 교체할 수도 있었다. 1961년 시제품 테스트 후 로봇 유니메이트가 제너럴 모터스의 생산 라인에 사용되면서 새로운 시대가 개막되었다. 고정식 산업용 로봇인 유니메이트는 제품을 옮기고 차량의 몸체를 용접하는 역할을 담당하였다. 무게가 대략 2톤 정도인 유니메이트 팔은 자기 드럼에 저장된 연속된 명령대로 작동하였으며, 다양한 작업을 수행할 수 있었다.
64
ROBOT Magazine
1967년 일본 가와사키 중공업이 유니
모습으로 갑작스레 넘어가는 이 상징은 수
메이션의 산업용 로봇 유니메이트를 일본
만 년 동안 이루어진 인류 진화를 강렬하
에서 생산할 수 있는 라이센스를 획득하였
게 함축함과 동시에 인류에 내재한 폭력성
다. 이것은 일본 로봇산업의 서막을 알리
까지 폭로하는 장면이라 할 수 있다.
는 신호탄이었다.
영화에서 인류는 초월적인 존재가 만
로봇들은 유압 구동기를 사용하여 다
들어낸 모노리스를 만날 때마다 진화를 거
양한 관절의 각도를 잡아 기록하는 방식으
듭한다. 모노리스와의 만남은 총 세 번인
로 프로그램되었다. 그 후에 요구되는 작
데, 첫 번째 모노리스와의 만남을 통해 인
업을 위해 기록된 순서를 반복하면 되었
류는 폭력과 도구를 얻어 우주로 나아갈
다. 과업을 척척 수행해내는 미지의 존재
수 있게 되었다. 달에서 발견된 두 번째 모
가 드디어 나타난 것이다. 그러나 항상 낯
노리스는 그때까지만 해도 달에만 묶여있
선 존재는 호기심과 불안함을 동시에 불러
던 인류는 목성까지 도달할 수 있게 된다.
오는 법이다. 스스로 행동하는 것처럼 보
우주관의 확장이라고 볼 수 있다. 그리고
이는 이 기계에 대해 점차 사람들은 의심
그 과정에서 인류는 인공지능과의 싸움에
을 품기 시작했다. 이들이 언젠가는 우리
서 승리하고 목성의 모노리스를 만나 세
와 같아지지 않을까?
번째 진화를 한다. 그곳에서 데이브는 새
이러한 로봇에 대한 모종의 공포는 1968년 아서 클라크(Arthur C. Clarke)
로운 인류인 스타차일드가 되어 지구로 돌 아온다.
의 동명 소설을 영화화한 스탠리 큐브릭
우리가 여기서 주목할 만한 것은 영
(Stanley Kubrick) 감독의 <2001 : 스페이
화 내의 악역 인공지능 HAL 9000의 존재
스 오디세이(2001 : A Space Odyssey)>
이다.
에서 잘 나타난다. 인류의 조상이 모노리
HAL 9000은 기종 명으로, 특정 한
스와 접촉한 후 집어 던지는 뼈다귀가 우
개체를 지칭하는 것이 아니다. 작중 HAL
주선으로 바뀌는, 영화사에서 가장 유명
9000은 보통 HAL(할)이라고 불리는데,
한 이 오프닝은 단순히 미학적 의의만 가
이 영화에서 가장 대사가 많은 등장인물이
진 것은 아니다. 인류 최초의 폭력을 위한
며 시종일관 극을 이끌어가는 존재이다.
도구인 뼈가 허공에 던져진 후 지구 궤도
1992년 1월 12일 처음 가동된 이 인공지능
에 떠 있는 궤도 핵 폭격 플랫폼(FOBS)의
은 사람과 자연어로 대화할 수 있으며 능
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간추린 소식
n-e-w----------------s 경기경찰청, 드론으로 실종자∙치매노인 수색
프랑스, ‘노인 케어 로봇’ 콤뻬2 개발
경기지방경찰청은 2월 18일 치매노인
장애인이나 노약자를 위한 케어 서비스 로
등의 미귀가 상황이 발생시 조기발견 체계를
봇 콤뻬2(Kompai2)가 올해 2분기 출시된다.
구축하기 위해 ‘경기경찰청-팬텀프로(네이
꼼뻬는 로봇소프트, 아그파 헬스케어, 래디우
버 카페 드론 동호회)간 드론 지원 협약’을
스 등 3개의 기업이 합작해서 개발한 서비스
개최했다. 이번 협약식을 통해 도내 치매노
로봇이다. 상반신이 360도 회전하며 몸체에는
인, 자살 의심자 등 미귀가 발생시 경찰의 요
수납공간이 마련됐다. 레이저 센서를 활용해서
청이 있으면 팬텀프로에서는 드론 및 운용인
주변 환경을 인색해 자율주행을 하며 얼굴인
력을 상시 지원하여 인력이 수색하기 어려운
식, 동작 인식기능을 갖추고 있다. 보호대상자
산악지형, 해안절벽 등 수색에 투입하게 된
의 움직임을 도와주는 기능을 갖추고 있으며,
다. 또한, 초기 골든타임 확보가 자살의심자,
위기상황 발생시 비상벨을 울린다.
응급사고 등의 상황 보고에도 큰 효과가 있 을 것으로 기대했다. 한편, 최근 경기도내 실 종아동 등의 발생 건수는 2013년 9573건, 2014년 9127건, 2015년 9029건으로 꾸준 히 감소하고 있으나 아직도 많은 수의 실종 아동 등이 발생하고 있는 실정이다.
한국로봇산업진흥원, 로봇 공급받을 중소기업 모집
한국로봇산업진흥원이 3월 2일부터 11일까 지 국내 중소제조 기업의 품질 경쟁력 제고, 생산성 향상, 작업환경 개선을 위해 로봇 도입을 지원하는 ‘2016년 로봇활용 중소제조 공정혁신 지원사업’에 로봇을 공급할 기업을 모집한다. 모집 대상은 제조 업용 로봇 플랫폼 및 시스템을 보유하고 있고, 보유 스토니아, ‘트랜스포머 무인탱크’ THeMIS 개발
제품 및 기술에 로봇을 도입할 수 있어야 한다. 이
한국로봇산업진흥원이 3월 2일부터 11일까지 국내 중소제조 기업의 품질 경쟁력 제고,
번 사업과 관련된 설명회는 2월 17일 오후 2시 반
생산성 향상, 작업환경 개선을 위해 로봇 도입을 지원하는 ‘2016년 로봇활용 중소제조 공정혁
에 대구기계부품연구원과 22일 오후 5시에 서울역
신 지원사업’에 로봇을 공급할 기업을 모집한다. 모집 대상은 제조업용 로봇 플랫폼 및 시스템
KTX대회의실(4층)에서 두 차례 나누어 진행될 예
을 보유하고 있고, 보유 제품 및 기술에 로봇을 도입할 수 있어야 한다. 이번 사업과 관련된 설
정이다. 자세한 내용은 한국로봇산업진흥원 공식 홈
명회는 2월 17일 오후 2시 반에 대구기계부품연구원과 22일 오후 5시에 서울역 KTX대회의
페이지(www.kiria.org)를 통해 확인할 수 있다. 한
실(4층)에서 두 차례 나누어 진행될 예정이다. 자세한 내용은 한국로봇산업진흥원 공식 홈페
편, 제조업용 로봇으로는 수직다관절형 로봇, 수평
이지(www.kiria.org)를 통해 확인할 수 있다. 한편, 제조업용 로봇으로는 수직다관절형 로봇,
다관절형 로봇, 직교좌표형 로봇, 원통좌표형 로봇,
수평 다관절형 로봇, 직교좌표형 로봇, 원통좌표형 로봇, 극좌표형 로봇, 데스크탑형 및 특수
극좌표형 로봇, 데스크탑형 및 특수용도 로봇 등이
용도 로봇 등이 있다.
있다.
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ROBOT Magazine
삼성전자, 기술 잠재력 인정받아 올해 로봇기업 기대주 TOP 50 선정
2016년 세계 로봇 산업계에 가장 영향 력 있는 로봇기업’으로 11개국 50개의 기 업을 발표했다. 그 가운데 우리나라의 기업 으로는 삼성전자를 유일하게 선정돼 눈길 을 끈다. 삼성전자는 인간형 로봇 휴머노이 드 기술과 관련된 부분에서 좋은 점수를 획 득했다. RBR 관계자는 “혁신성, 획기적인 어플리케이션, 사업의 성공과 잠재력 등의 요소를 반영된 결과”라고 전했다. 함께 선 정된 국가별 기업의 수는 미국은 32개, 일 본은 4개, 캐나다는 3개, 스위스, 영국, 중
국내 첫 휴머노이드 로봇 축구대회 열려
국은 각기 2개씩, 한국, 대만, 인도, 덴마크,
국제로보컵연맹(RCF:Robo Cup Federation)의 승인을 받은 공식 지역 국제오픈대회 ‘한국 로보
독일은 각기 1개씩이다. 한편, 작년 우리나
컵 오픈대회’가 2월 26일부터 27일까지 2일간 대구 엑스코에서 개최됐다. 한국로보컵협회가 주최하
라의 로봇 기대주로는 스마트홈 케어 로봇
고, 로봇신문이 주관한다. 초중고생이 참여하는 로보컵 주니어부문에는 축구, 레스큐, 코스페이스, 로
으로 CES 2015에서 주목 받은 서비스 로
봇댄스 등 4개 종목이 펼쳐지고, 대학(원)생이 참가하는 로보컵 축구 휴머노이드 리그에는 국민대, 광
봇기업 퓨처로봇이 선정된 바 있다.
운대, 동아대, 목포대, 한양대 등 5개 대학이 참가한다.
인도, ‘미니 산업용 로봇’ 타타브라보 개발
인도가 가반 중량(pay load) 2kg과 10kg 대의 소형 산업용 로봇 타타브라보(Tata Brabo)를 선보인다. 이 로 봇은 인도의 로봇기업 타타그룹의 6명 엔지니어가 공동 개발했다. 세계적 산업용 로봇 전문 기업 화낙, ABB, 쿠카 등의 로봇들과 달리 소형 제품으로 가격 역시 35~45%까 지 저렴하게 출시할 예정이다. 한편, 타타브라보는 최근 뭄바이에서 열린 <메이크 인 인디아>에서 프로토타입의 쇼케이스를 성황리에 개최했다.
미국, 동작을 그대로 모사하는 ‘로봇 손’ 개발
미국 워싱턴대학의 로봇 과학자인 ‘제 슈(Zhe Xu)’와 ’엠마뉴엘 토도로브(Emanuel Todorov)’가 사람의 손 골격과 근육을 똑 같이 모사하고, 손가락 동작을 그대로 따라 할 수 있는 로봇 손 기술을 개발했다. 이들 연구자들은 사람의 손은 훨씬 복잡하다는 사실에 서 출발했다. 예를 들어 사람의 엄지 손가락은 서로 마주 보는 위치에 있는데, 영장류 가 운데 이런 동물은 사람이 유일하다고 한다. 사람의 엄지 손가락 동작은 손가락 아래 부분 의 관절인 ‘CMC(수근 중수관절)’ 부위의 움직임에 의존하는데 이 관절은 사다리꼴 모양 의 뼈에 위치해 있다. 사다리꼴 모양의 뼈에 위치한 CMC의 정확한 위치는 고정되어 있 지 않다고 한다. 이번에 연구팀은 손가락 관절의 모습을 정확히 레이저로 스캔해 3D 프 린터로 제작했다. 인대와 힘줄도 ‘스펙트라’라는 강력한 소재를 사용했다. 손목의 근육은 10개의 ‘다이나믹셀‘을 활용해 구현했다.
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렛츠메이크
4족 거미로봇 만들기(상) 글_사진_어둠의 공학자 심프 issugroup@gmail.com
3D프린터가 급속히 보급되면서 집에서 원하는 것을 대부분 만들 수 있는 시대가 도래하였습니다. 미국에서는 DIY가 일상입니다. 없으면 집에서 만들고 수리가 필요한 것들 또는 취미로 제작을 많이 합니다. 작년에는 오바마 대통령이 DIY를 이야기할 정도로 미국인들에겐 일상과도 같죠. 한국에서도 DIY 문화가 점점 퍼지고 있습니다. 4족 거미로봇이라 하면 4개의 발로 움직이는 거미처럼 생긴 로봇을 말합니다. 실제로 4족 보행 로봇이 구조용이나 군사용으로 연구개발이 되고 있습니다. 물론 우리가 만들 것은 장난감이지요(웃음). 그래도 차근차근 만들어보면서 4족 로봇의 동작 방법을 이해해보는건 큰 의미가 있습니다. 이번호에서는 4족 거미로봇의 하드웨어를 만들어보고 다음 달호에선 프로그래밍을 하도록 하겠습니다. 이 가이드를 따라오시면 하나도 어렵지 않습니다. 자 이제 출발해보겠습니다.
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ROBOT Magazine
1. 재료 준비
1-3. SG-90 서보모터(8개)
4족 거미로봇의 하드웨어 구조는 간단하다. 관절과 다리, 몸체를 3D
서보모터는 일반 모터에 가변저항이 달린 것이다. 저항의 변화에 따라
프린터로 출력하고, 전선과 나사를 이용하여 서보모터 등과 연결하면
회전수를 파악할 수 있다. 즉 모터가 몇도 기울기에 위치했는지를 알
끝난다.
수 있다. 또한 서보모터는 기어 즉 감속기가 들어가 있어 일반 모터에 비해 힘이 좋다. 서보모터랑 비슷한 기능을 하는 부품으로는 스텝모터
1-1. 3D프린터 출력 부품
가 있다. 스텝모터의 경우는 펄스로 각도를 제어한다.
3D프린터로 몸체 1개와 다리 8개를 뽑는다. 이 거미로봇은 다리가 4 개이며 각 다리 별로 2개의 관절을 움직이며 이동한다. 거미로봇의 경 우 다리가 많을수록 움직임이 부드러워 지지만 기본적인 동작은 4개 로도 충분히 가능하다. 다음 설계도면을 참고로 하고 심프팀 홈페이지 에서 파일을 내려받아 3D프린터로 출력하면 된다. 다운 받는 곳 : http://simpteam.com/220634257335
1-4. 브레드 보드(하프사이즈 1개) 브레드 보드는 여러 부품들을 자유롭게 꽂을 수 있는 기판이다. 없어 도 제작할수 있지만 활용하면 부품을 좀 더 쉽게 장착할 수 있다. 우측 관절(2개)
좌측 관절(2개)
베이스 몸체(1개)
다리(4개)
1-5. 기타 1-2. 아두이노나노3.0
부품 연결용 판(1개), 수핀(24개), 암핀(10개)
아두이노 나노는 우노의 소형화 버전이다. 간단한 제품을 만들 때 매
부품 결합용 나사(24개, 서보모터에 포함), 10cm 이하의 점퍼선(8
우 유용한 프로세서다. 전기를 비교적 적게 소비하며 5V와 3.3V가 있
개), 글루건, 9V 건전지(1개), 건전지 연결선(1개)
어 여러 부품들을 제어할 수 있다.
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아두이노야 놀자
미니카에 아두이노 달기
달려라 부메랑! 글_서 울(경기도 중등 물리교과 연구회)
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ROBOT Magazine
•미니카 •아두이노 UNO •트랜지스터(MPS2222A) •220Ω 저항 •인두와 납
응답하라 미니카 열풍
지난 호까지 서보모터를 사용해 간단한 온도계와 소음계를 만들어봤어요. 서보모터는 원하는 각도로 제어할 수 있지만 180도까지만 회전할 수 있다는 아주 큰 단점이 있어요. 그럼 어떡해야 할 까요? 이번 호에서는 우리 주변에서 쉽게 구할 수 있는 DC모터를 사용해보려고 해요. DC모터는 깡 통모터라고도 해요. 그냥 은색의 깡통처럼 생겼죠. DC모터는 여러분들도 한 번씩 만져본 적이 있 을 거에요. 언제 만져봤을까요? 혹시 독자 여러분들은 미니카를 아시나요? 선생님이 어렸을 때 미 니카 열풍이 불었던 적이 있어요. ‘달려라 부메랑’이라는 만화가 인기를 끌면서 학교 앞 문방구마다 미니카 트랙이 설치되고 전국대회까지도 열렸었지요. 미니카는 인터넷쇼핑몰이나 문구점 등에서 1만 원 이내로 구입할 수 있어요. 비교적 간단한 구 조의 미니카를 구입하도록 하세요.
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이달의 부품 정보
위시 리스트(Wish List) 서보모터 정리_신병철 기자(byongchol@roboticus.kr)
서보모터 선택 가이드
SG-90 미니서보 토크 토크가 강할수록 모터의 힘이 강해지므로 모터의 동작에 영향을 주게
장점 : 가볍고 작은 사이즈의 플라스틱 기어 서보모터. 전
된다. 반대로 토크가 약할수록 모터 동작에 제한을 주거나 동작을 방
압범위도 4~7V대로 아두이노 같은 MCU 제품에 쉽게
해하므로 구매 전 토크를 확인해야 한다.
사용 가능하다. 소형화된 제품을 만들기에 적합하다.
동작범위
단점 : 소형화에 목적을 두었기 때문에 내구성과 토크가
종류에 따라 최대 동작범위 180도보다 적게 동작하거나 그 이상으로
표준 서보모터보다 낮다.
동작하는 모터도 있다. 꼭 동작범위를 확인하고, 만들려는 제품에 필 요한 동작범위를 가진 모터를 선택하는 것이 좋다.
동작속도 서보모터는 보통 60도를 기준으로 동작속도를 표시한다. 동작속도는 무부하 상태를 기준으로 잡기 때문에 무게 인가 시에 동작이 다를 수 있으며 90도, 180도와 같이 기준각도 이상의 동작에는 시간이 더 소 요된다. 구매할 때 이점을 꼭 고려하자.
동작전압 모터 선정에서 가장 중요한 항목. 지정한 전압범위에 맞지 않으면 내 부의 서보회로에 오동작이 일어나 모터의 실제 동작이 정상적이지 못 할 수 있다. 또한, 인가한 전압에 따라 소모전류나 동작속도에 영향을 받기 때문에 반드시 동작 전압을 확인해야 한다.
기어 재질 서보모터는 내부 기어의 재질에 따라 플라스틱과 메탈로 구분된다. 플라스틱 기어는 메탈 기어보다 내구성이 약하기 때문에 마모되기 쉽 다. 그러나 가격은 동일 스펙의 메탈 기어보다 저렴하므로 사용하는 환경을 반영해서 적합한 모터를 선택하는 것을 추천한다.
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ROBOT Magazine
HES-288 장점 : 표준 사이즈에 2.5kg/cm 토크로 사용이 무난하 다. SG-90 다음으로 아두이노 같은 MCU 개발보드에 자 주 사용되는 모터.
단점 : 고속 RC카나 2족 보행 같은 하이 스피드, 하이 토 크 계열의 제품을 만드는 데에는 무리가 있다.
MG-996R
RB-1188
장점 : 메탈 기어 서보모터 중에서 가장 무난하게 사용되
장점 : 일반적인 서보모터와는 다르게 동작부분이 양쪽
는 모터. HES-288보다 높은 토크를 원하는 메이커들이
으로 되어 있어서 관절형 로봇에 적합하다.
많이 사용한다. 단점 : 가격이 비싸고, 구조상 일반 서보모터와 다르기 때 단점 : 가격이 비싸고 무게가 플라스틱 기어 모터보다 무
문에 적용분야가 적다.
겁다.
HBS 760 BB
DRS-0101 스마트서보
장점 : 9.4kg대의 높은 토크와 0.09sec대의 빠른 동작속
장점 : PWM 신호를 사용하는 일반 서보모터와 다르
도로 고속 RC 카나 RC 비행기 같이 빠르고 강한 동작을
게 시리얼 통신을 사용한다. 무한회전이 가능하고, 같은
원하는 메이커들에게 추천하는 모터.
DRS-0101을 직렬로 연결해서 동시에 제어할 수 있어 편리하게 동작을 제어할 수 있다.
단점 : 상당히 비싼 가격과 고전압(6V~7V)으로 5VPWM을 출력하는 MCU(아두이노, 128)에는 바로 사
단점 : 7.4V의 높은 전압을 사용하며 동작속도가
용이 어렵다. 모터 드라이버를 사용해야 하기 때문에 구
0.16sec로 느린 편이다. 기존의 일반 서보모터와 제어방
성이 복잡해진다.
식이 달라서 호환이 어렵다. 이 코너는 전자부품 전문 쇼핑몰 엘레파츠와 함께 합니다. 보다 자세한 제품정보는 홈페이지 http://www.eleparts.co.kr에서 확인할 수 있습니다.
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캘린더
3월 주요 로봇 행사
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THU
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제31회 제어로봇시스템학회 (ICROS 2016) 제5회 중국 국제 산업 로봇 전시회
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2016 유러피언 로보틱스 포럼
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제31회 제어로봇시스템학회 (ICROS 2016)
기타 3월의 주요 로봇행사
일 시 : 2016년 3월 10일 ~ 11일
제5회 중국 국제 산업 로봇 전시회
장 소 : 코엑스
(The 5th China International Industrial Robot
내 용 : (사)제어로봇시스템학회에서 매년 주관하는 국내학술
Exhibition)
대회로 코엑스에서 국제 스마트공장자동화 전시회인 ‘오토메
2016년 3월 9일 ~ 12일 / 중국 톈진
이션 월드 2016’과 함께 개최된다. 각 분야의 교수들이 직접 발표하는 ‘나를 감동시킨 논문들’을 비롯한 신진연구자 초청
2016 유러피언 로보틱스 포럼
세션, 산업체 및 벤처 세션 등이 개최되며, 여성과학자를 위한
(ERF 2016 : European Robotics Forum 2016)
자리가 마련되고 학부생들을 위한 학부생 논문 경진대회를 진
2016년 3월 21일 ~ 23일 / 슬로베니아 류블랴나
행한다.
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로보헤미안 랩소디
로봇을 대하는 우리의 마음 글_정진영 편집장 chief.editor@roboticus.kr
최근 유튜브에 올라온 동영상(https://youtu.be/rVlhMGQgDkY)이 화제를 모았다. 보스턴 다이나믹스가 공개한 인간형 로봇 ‘아틀라스’의 작동 영상이다. 신형 아틀라스는 신장이 180cm, 몸무게는 81kg. 지난해 6월 다 르파로보틱스챌린지 현장에서 만났던 선배 아틀라스가 2m에 육박하는 키에 몸무게는 156kg이나 나갔던 것을 떠 올려보면 훨씬 더 날렵해졌다.
평지는 물론 눈길에서도 균형을 잡으며 걸어가고 상자를 척척 집어서 선반 위에 올려놓는다. 예전에도 했지 만 이제는 훨씬 더 빠르게, 또 아무렇지도 않게 해낸다. 일년도 안돼 사람과 더욱 비슷해졌다. 동영상을 보는 내내 기술의 놀라운 발전 속도에 감탄할 수 밖에 없었다.
그런데 많은 사람들이 신형 아틀라스가 실력을 발휘할 때 보다 더 큰 반응을 보인 장면이 있었다. 아틀라스 가 상자를 들면 어떤 남자가 하키 스틱으로 쳐서 떨어뜨리고, 가까이 가서 집으려고 하면 상자를 멀리 밀어버린다. 여전히 아틀라스는 묵묵히 주어진 임무를 수행한다.
유튜브 영상에는 남자를 비난하는 댓글이 줄을 이었다. 흥미로운 사실은 아예 큰 막대기로 아틀라스를 밀어 서 넘어뜨리고 다시 일어나게 하는 장면보다 하키 스틱으로 방해하는 장면에 더 많은 비난이 쏟아졌다는 것이다. 아틀라스에 가해진 충격은 당연히 넘어뜨릴 때가 더 크다. 그런데 사람들은 왜 약 올리듯 방해하는 장면에 더 분노 했을까?
장면을 우리가 사는 세상에 대입해보자. 사람이 넘어질 정도로 세게 미는 행동은 폭행죄에 해당한다. 그래서 인지 우리 주변에서 직접적인 폭력을 행사하는 사람을 만나는게 흔한 일은 아니다. 반면에 힘 없는 사람들을 교묘 히 괴롭히는 경우는 종종 발견할 수 있다. 어쩌면 아무 말도 못하는 아틀라스를 괴롭히는(물론 영상 속 남자는 그 런 의도가 아니겠지만) 모습에서 사람들은 자신이 직접 당했거나 주변에서 목격했던 부조리를 떠올렸는지 모르겠 다.
로봇이 실제로 감정을 가질 수 있을지 여부를 떠나서 사람들은 이미 로봇에게 감정 이입을 하고 있다. 그리 고 점점 더 자신들이 느끼는 감정에 빠지면서 로봇을 진심으로 대하게 될 것이다. 사람과 사람의 관계, 사람과 로 봇의 관계, 나아가 로봇과 로봇의 관계까지. 다양한 논의를 시작해볼 시점이다.
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ROBOT Magazine
자연(생명체/물고기), 기계숲을 거닐다. 보통은 자연이라는 큰 공간에 미비한 인간과 사물들이 존재한다. 이와 반대로 자연을 포함한 우주 같은 큰 존재가 작은 기계 속을 거닐며 서로 교감하고 소통할 수 있다는 의미를 담았다. 아티스트 김진우
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Evolution designed by Human & Robot 로봇시대를 앞서 준비하는 로봇전문대중지 : 월간로봇
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