ABC tehnike broj 654 za travanj 2022. godine

Rubrike

Cijena 10 KN KNI;; 1,32 EUR EURI;; 1,76 USD; USD;I 2,52 BAM; BAM;I 150,57 RSD; RSD;I 80,84 MKD

I Kodiranje - BBC micro:bitI I Shield-A, učilo za programiranje I I Mala škola fotografije I Izbor I Motocikli I I Životinjska komunikacija I I Zemljina “crna kutija” (Earth Black Box) I I Svrha muzejskih robotičkih zbirki I I Deset izuma koji su promijenili svijet (1) I Prilog

I Robotski

modelizaučenjekrozigru uSTEM-nastaviFischertechnik I )74(

www.hztk.hr ČASOPIS ZA MODELARSTVO I SAMOGRADNJU

Broj 654 I Travanj / Aprill 2022. I Godina LXVI.

NACRT U PRO IL GU

dolje. Zbog toga prvo zalijepite gornji bočnimstranama.Koristite krep (pik) traku za pomoćpri lijepljenju. . 8 PaAljivopostavite ručku u drAačeko,arice. . 9 Bru,enjem doradite te smislite dodatke za Ko,aricajeprigodnatehničkatvorevinakojom funkcionalnost i dizajn. emo ć ukrasiti svoj stol za Uskrs i jo, jednom Ivan Rajsz, prof. PTO-a pokazati svoje modelarskevje,tine.Za izradu su potrebne dvije ,perploče formata A4 i debljine 3 milimetra.Za izradu koristite gotove crteAe jer U OVOM BROJU iako je ko,arica naizgled jednostavna crtanje ć . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Motociklie vamoduzetidostavremena. Životinjska komunikacija. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Pozicijeodkojihjeizrađenakoarica: BBC micro:bit [28]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 . 1 Dno ko,arice – donji dio i gornji dio dna Zemlja dobiva “crnu kutiju”koja će bilježiti . 2 Bočnastranica podatke o klimatskim promjenama. . . . . . . . . 13 . 3 Prednja stranica . 4 Gornja stranica s rupama Robotski modeli za učenje kroz igru . 5 DrAač ručke u STEM-nastavi - Fischertechnik (47) . . . . . . 14 . 6 Ručka Mala škola fotografije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Postupak izrade ukrasne koarice za Uskrs: Pogled unatrag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 . 1 Prije lijepljenja naljepnica na,perploču,osla Analiza fotografija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 bite ljepilo lijepljenjem namajicu svogsurad Mašine koje šaljemo u nebo. . . . . . . . . . . . . . 21 nika iz tima. . 2 Spojite naljepnice i ,perploče,vodite računa o Shield-A, učilo za programiranje smjeru godova,perploče. mikroupravljača (24). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 . 3 Piljenjemizdvojitepozicijeko,arice,azatim ih “crna kutija” (Earth Black Box). . . . . 29 Zemljina doradite bru,enjem. Vodite računa - o moguć Mjerna jedinica kulon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 nosti pucanja materijala. Piljenje mora biti preciznodasesmanjipotrebazabru, ‒ enjem Svrha muzejskih robotičkih zbirki. . . . . . . . . . 32 Deset izuma koji su promijenili svijet (1) . . . . 35 pocrti.Pribru,enjupaAljivo drAite pozicije jer su neki utori osjetljiviji napucanje.Slomljeni dio morate spojiti lijepljenjem.

Nacrt u prilogu: . 4 Bočnaiprednja stranica lijepeuse koso pa ih Robotski modeli za učenje kroz igru morate doraditi kako biste ih lak,e uklopili u u STEM-nastavi - Fischertechnik (47) utore dnai gornje stranice s rupama.

Košarica za Uskrs . 5 Spojite lijepljenjem drAače ručkegornju i

Košarica za Uskrs

.6 .7

stranicu.

Spojite dvadijela dna u cjeli Nakladnik: rvatska zajednica tehni ke kulture, nui bru,enjem doradite.

Dalmatinska 12, P p 149, 10002 Zagreb, Dno i gornji dio ko,arice - spo Hrvat­skroa/C atia jite preko prednjih i bočnih Glavni urednik: Zoran Ku an strana u cjelinu. Pri spajanju Uredništov : van uri Zagreba ka zajednica tehni ke kulture, Sanja Kova evi Dru tvo bočnihstrana gornja pozicija pedagoga tehni ke kulture Zagreb, even mora se lagano svinuti prema Kepenski

Modra

ZTK, Danko Ko

asta, Zoran Ku

i

ZTK

TP D / Laoy ut and design:

Zoran Ku

ektL ura i ok rektura:

Morana Kova

Broj 8 (654), travanj

20.

kolska godina 2021 Naslovan ts ranica: Primo tenu od 2

an

urednik,

akovo an

2022 atjecanje mladih tehni ara

do 4

svibnja 2022

U

Uredništov i administracija: Dalmatinska 12, P p 149, 10002 Za­ greb, rvatska telefon (01) 48 48 7 2 i faks (01) 48 4 979 hztk hr e-po ta: abc-tehnike hztk hr B“A C tehni” ek na adresi hztk hr zlazi jedanput na mjesec u kolskoj godini (10 brojeva godi nje) Rukopisi, crte i i fotografije se ne vra aju #iro-račun: rvat­ska zajednica tehni ke kul­ ture R 8 23 0 0001 1015 5947 0 ’evizniračun: rvatska zajednica tehni ke kulture, Zagreb, Dalmatinska 12, Zagre­ ba ka banka d d BA : 823 00001101559470 B C: ZABA R2 Cijena za inoemstz ov : 2,25 eura, po tarina uklju ena u cijeni Tisak: Alfacommerce d o o , Zagreb

Ministarstvoznanostiiobrazovanjapreporučilojeuporabu?ABCtehnik uosnovnimisrednjimkolama

Motocikli

TEHNI

KE POŠTANSKE MARKE

Motivi prometnih vozila svrstavaju se među najče,ća izdanja maraka i jedna su od- najpopu larnijihtemaufilateliji.RazlogtomutrebatraAiti prije svega u promidAbi dostave po,-iljaka pro metnim vozilima, od kočija i motocikala, preko brodova, pa sve do zrakoplova. Sudeći prema broju izdanja koja prikazuju motocikle zaklju čuje se kako postoji velik interes skupljača za motiveovihmotornihvozilanadvamakotačima čija je ukupna masa do 10 kg. Motociklu na dva kotača moAe biti pridodana bočna prikolica s jednim kotačem. Suvremeni motocikl na dva kotača sastoji se od sljedećih glavnih dijelova:

Slika 2. Vojni motocikli svoj su vrhunac doživjeli za vrijeme Prvog i Drugog svjetskog rata, a svoju su ulogu uglavnom zadržali i u idućim sukobima

sve vi,e raste popularnost,pa tako u Kini sva peto kućanstvo posjeduje motocikl.Azija i Ju Amerika vodeća su trAi,ta skutera, mopeda lakih motocikala koji sluAe kao primarno p vozno sredstvo. Najveći svjetski proizv motocikala su Honda Motor Company, Yamaha Motor Company i Hero MotorCorp.

Osim za osobni prijevoz jedne ili dviju osoba, moto sluAe za sport i razonodu, ali i za ophodnju u Slika 1. Motocikl je motorno vozilo s dvama kotačima, nekim sluAbama kao ,to su vatrogastvo,polic 3 kojega je radni obujam motora veći od 50 cm , s bočnom i vojska. Prema nekim procjenama, do sada je prikolicom ili bez nje i/ili koje na ravnoj cesti može razviti izdanoprekopetstomarakasprikazomrazliči brzinu veću od 50 km/h vrsta motocikala. Gotovo da i ne postoji ze okvir,prednjaistraAnjavilicaskotačima, koja pogon nije izdala jednu ili vi,e maraka s moti ski motor,koji u pravilu čini jedinstvenu nekog cjelinu motocikla.?Motociklističke#markepru sa spojkom i prijenosnikom snage,kočni sustav, priliku za stjecanje mnogih obavijesti op električna oprema, spremnik goriva i sjedalo. snom Srazvoju motocikla (npr. njemački inAenj obzirom na najveću brzinu, masu, broj kotača, G. W. Daimler izradio je 185. prvi motocikl, obujam motora, motocikli se prema europskim homologacijskim pravilnicima dijele u jednu od pet kategorija (L1 do L5), a prema namjeni uobičajena je njihova podjela na skutere, mope de, cestovne i terenske motocikle.

Radni dio motocikla čini okvir s upravljačem i kotačima,a pogonski dio najče,e ć benzinski motor,iznimno elektromotor.Prvi motocikl u dana,njem smislu, moderne konstrukcije i masovno proizveden bio je Hildebrand & Wolfmüler.U razdoblju od 1894. doproizvedeno 1897. je vi,e od dvije tisuć-e pri mjeraka.Postizaojebrzineod45 km/huzsnagu motoraod1,9 kWtebiomase50 kg. Motociklima Slika 3. Sportska grana koja obuhvaća brzinska i ocjenska natjecanja na motociklima naziva se motociklizam

3

marka Urugvaja iz 1984.), tehničkim karakteri stikama (npr. kao pogonski stroj primjenjuje se Ottovmotor,marka SR Njemačke izupo 1964.), rabi (npr. dostavno po,tansko vozilo, Slovenija 209. , vojno vozilo tijekom II. svjetskog rata, Malta ), modelu 207. (npr. Puch 175 SV, marka Austrije iz 20.) i sl. Sakupljanje ovih maraka razvija također kod filatelista i neke pozitivne navike,npr.preciznost,sustavnost,estetski ukus isl.

Tojevicarska Confederatio Helvetica ili +vicarska,s vi,e od Slikarasta, 5. Na švicarskim markama i kovanicama umjesto osam milijuna stanovnika s tendencijom naziva države koristi se sinonim za Švicarsku na latinskom podijeljena teritorijalno na dvadeset kantona i jeziku – Helvetia. Na prikazanoj marki motiv je otočića ,est polukantona, danas je jedna od - najbogati Visovac u proširenome dijelu kanjona rijeke Krke, koju jih zemalja na svijetu. Odlikuje je nevjerojatna Švicarci puštaju u promet početkom svibnja ove godine uređenost i urednost. Bruto dru,tveni proizvod (najrelevantniji kriterij Aivotnog standarda grad po veličini, neke glavni grad +vicarske je Be zemlje) u samom je svjetskom vrhu. +vicarska kojem Aivi ne,to vi,e od 120 tisuća stanovnika je zanimljiva i po tome ,to u njoj postoje I učetiri njemu su sjedi,ta svjetskih institu Svjetske sluAbena jezika: njemački, francuski, talijanski i po,tanske unije (UPU). Nakon ,to j retoromanski. Tako se naziv +vicarske na ovim poAargodine 1406. opusto,ioBern,izgrađenaje, jezicima pi,e: Schweiz/Suisse/Svizzera/Svizra. izmeđuostalih,i,estkilometaraduga- prome da svi, natkrivenim trgovinama, najduAa u Eu +vicarska je ipak najpoznatija po- svojoj e stoljetnoj neutralnosti koju velike Najveć sileipo, grad tuju je Zürich s 50 tisuća stanovnika čak i u najteAim vremenima pa su u njoj smje slijede #eneva, Basel i Lausanne. Zanimlj ,tene mnoge najuspje,nije svjetske financij kako je bazelska zračna luka (Euroairport ske korporacije i međunarodne udruge, Mulhouse kao Fribourg) udaljena ,est kilometa grada i nalazi se na području Francuske,i t ,to su: ITU (Međunarodna telekomunikacijska unija), Međunarodni crveni kriA, WHO (Svjetska predstavlja nikakav problem putnicima zdravstvena organizacija), FIFA (Međunarodno jeneutralna,+vicarskaimamodernoopreml nogometno udruAenje) i dr. +vicarska jeoruAane na snage s dugom tradicijom.Zbog - neo referendumu odbila ući u Europsku uniju.Tek porne je borbene spremnosti ,vicarskih vo europski vladari su unajmljivali +vicar od 20. članica UN-a, a surađuje s NATO-om u Programu partnerstva za mir. Iako tek peti najamničke vojske, ,to je donosilo znata zarade pojedinim ,vicarskim kantonima.Ono čemu su moAda danas najpoznatije +vicar oruAane snage u svijetu je njihovo nov vojnikaza+vicarskuiliPapinskugardukoj Papi vi,e od 50 godina.KneAevina Lihten,tajn je usko povezana sa +vicarskom pa i ona - zasl Auje biti spomenuta u članku.Nalazi se izme +vicarske i Austrije, i u njoj Aivi četr tisuća stanovnika. Glavni grad je Vaduz ima oko pet tisuća stanovnika. S obzirom n gospodarsku razvijenost, oko 65% zaposleni u Lihten,tajnu su stranci, od kojih pol svaki dan dolazi na posao iz susjedne Aus i +vicarske. Lihten,tajn nema zračnih- luka, bliAa je međunarodna zračna luka Kloten k Züricha.U monetarnoj je uniji sa +vicarsko Slika 4. Švicarska ima najgušću željezničku mrežu u jenovčanajedinica,vicarskifranak.

Europi, više od 5,3 tisuće kilometara elektrificiranih pruga Ivo Aščić

4

Životinjska komunikacija

TEHNIKA ODPR

Komunikacija saAivotinjama,kao i- komunika jezik. Naime, neovisno o tome jeste li početn cija među njima,sama po sebi nije nov koncept u ovim disciplinama ili već iskusni-čitač Aiv : zapravo, postoji koliko i Aivotinje! Davno, tinjskoga jo, govora tijela,vrloete ć brzo u suA prije no ,to su ljudi izmislili jezik, rađali sa svojim smo ljubimcima svladati osnovne po se (i jo, se takvima rađamo!) s neverbalnom koje vam ,alju. Prepoznat ete ć jesu li va, pas sposobno,ćukomunikacije,bilodaseonaodvija mačka ili ptica sretni, uzbuđeni, prestra,e kroz govor tijela, instinktivno, intuitivno zdravi, ili bolesniE čak Signali koje e ć vam pritom va, telepatski! Međutim, kako odrastamo, uče nas ljubimacupućivatirazlikujuseodvrstedo komunicirati riječima umjesto stavom,mislima ali oneiosnovne poruke primit ete ć bez gre,ke emocijamakoristeć : irazrađeneipaAljivo sloAe Naravno, kao i svaki specijalni jezik, npr.?pa ne rečenice koje ne moraju nuAno prenijeti sadrAi ono jo,ičitavnizsuptilnijihnijansipa ,tojeunutra. Zarazlikuodtoga,komunikacija određsa enog poloAaja tijela neće uvijek nu Aivotinjamasvodisenapovratakna, - imkorijeni značiti npr. sreću. Kada je pas u stavu u kojem ma,intuicijiipraiskonskojnevinosti.Tema intenzivno ovoga ma,e repom, podjednako tako moAe članka upravo su tajne intraspecijalne značiti (među istupanjagresijetolikovisok dau jedinkamavlastitevrste) i interspecijalne nih nekoliko (među sekundi slijedni eskalacij jedinkamarazličitihvrsti)komunikacije. neminovnog napada. Vidite, nije samo rep ono Sposobnostučinkovitekomunikacijesdrugim ,to ?čitamo#. Ukoliko se mahanje repom odvij pojedincima igra ključnu ulogu u Aivotima u svih kratkim brzim zamasima, pas stoji uznosit Aivotinja,ba,kaoiljudi! Bilodaispitujemo nakostrije, kako eno,pozornoiukočeno,buditesigu vukovi biraju vođu čopora, moljci privlače da par napad,ukoliko se pas na vrijeme ne trgne tnera,vjeverice prenose informacije o obliAnjim takvogfokusa,unutarnarednedvije - dotris grabeAljivcima ili čimpanze odrAavaju poloAaje deslijediEPodjednakotako,ukolikova,amač u hijerarhiji dominacije itd. procesi su intenzivno to koji prede pritom nagla,eno uvija uključuju i sloAene komunikacijske sustave. repom,ogrebst U e ć vas ili ugristi u,otprilike, j ovomečlankunastojatemo ć datiosnovniuvid nakom u vremenskomperiodu.3,21Eauh!Ovosu, vrstekomunikacijskihsignalakojimasemeđ Aivotinje utim,tekbanalniinajočiglednijiprimjer koriste pri komunikaciji, kao i u razne funkcije krenimo redomE +to je to uopće komunikacija kojima ti signali sluAe.#ivotinjski jezik, međnačelno, uisaAivotinjama? moAemo promatrati s dva međusobno kompati Komunikacija sa/među Aivotinjama klasičn bilna i međuovisna stajali,ta: s onog biolo, se kog definira kao proces u kojem?. . radnju ili zn i onog suptilnijeg, intuitivnog. Vjerujem koji da daje e ć jedanorganizam(po,iljatelj)perc se svi na,i čitatelji koji doma imaju - kućne nalju taj način mijenja obrazacvjerojatnos bimce, poput pasa, mačaka ili papigica, sloAiti ,anja drugog organizma (primatelja) na način da već donekle govore ?pasji#, ?mačji# ili ?ptičji# koji se prilagođava bilo kojem od oba - sudion

5

ka# (Wilson, 1975). Dok i po,iljatelj i primateljblijede polako. Kod mnogih vrsta moljaca A nuAno moraju biti uključeni u ovaj proces proizvode radi kemijske signale dok muAjaci s ostvarivanja komunikacije, u određ - enimtrag slučado mjesta Aenke. IstraAivači su po jevima pri intraspecijalnoj komunikaciji razdvojiti dolazi i ulogu vizualne i kemijske si do interspecijalne interakcije. Recimo, cije u slučaju kod svilenih moljaca Bombyx mori) ( , dajući jedne vrste ,i,mi, Trachops a( cirrhosis) i tungara muAjacima izbor između Aenke u prozirnoj her Aabe P ( hysalaemus pustulosus),primatelj signalametički zatvorenoj kutiji i komada filt jezapravojedinastranakojaimakoristi natopljenog odinte kemikalijama koje proizvod rakcije. Naime, muAjaci tungara Aaba proizvode prijemljivaAenka. MuAjacisuuvijekbili ?reklamne#pozive kako bi privukliAenke; međ izvoru u kemijskogsignalainisureagiralin tim, iako je ovaj signal biolo,ki dizajniran izolirane pri Aenke. Kemijska komunikacija t marnodagaprimajuAenke,prislu,kivački,i,mi,igra i ključnu ulogu u Aivotima drugih Aivo također otkrivaju pozive i koriste te informacije odkojihnekeimajuspecijalizirani - vome zalociranjeihvatanjeAaba! ni organ koji se koristi isključivo za ot Nadalje, Aivotinje koriste i različite kemijskih senzorne simbola. Na primjer, muAjaci azi kanale, ili modalitete signala, za- komunikaci slonova Elaphus ( maximus), koriste vomerona ju. Vizualni signali vrlo su učinkovitizaAivotinje zalniorganzaobradukemijskihznakovauu koje su aktivne tijekom dana. Neki vizualni Aenkeiotkrivanjejelionaseksualnopr signali trajni su biolo,ki?marketing#, poput Taktilni reci signali pak, u kojima dolazi do mo, svijetlocrvene epolete mu,kih crvenokrilih kog kontakta između po,iljatelja i prima kosova Agelaius ( phoeniceus)koje , su uvijek- izlo mogu se prenositi samo na vrlo kratke ud Aene, a vaAne su za obranu teritorija. Kada nosti. su Taktilnakomunikacijačestojevr znanstvenici eksperimentalno zacrnili izgradnji epoletei odrAavanju odnosa među dru,tv nekoliko jedinki, muAjaci kori,teni - u eksperi Aivotinjama. Tako su, recimo, čimpanze ko mentu bili su podloAniji mnogo većem postotku redovito njeguju druge pojedince nag upada na svoj teritorij od strane - drugih većom muAja razinom suradnje,kao i boljom pozicij ka. Alternativno,neke vizualne signale pojedine prilikomdijeljenjahrane. vrsteaktivnoproizvodesamoutočnoodređenim ZavodeneAivotinje kojeAive u mutnim v uvjetima(primjerice,isključivousezoniparenja) ma, električna . signalizacija idealan j Akustična komunikacija također je izuzetno komunikacije. Nekoliko vrsta mormiridn bogata u prirodi, vjerojatno zato ,to se proizvodi zvuk električne impulse specifične za moAe prilagoditi raznim uvjetima okoline koji i obli se prvenstveno koriste za lociran cimapona,anja. Zvukovisemoguznatno - razliko elektrolokacijom, ali također omoguć - uju vati po amplitudi,trajanju i strukturidincima frekvencije, kojitraAeparadarazlikujukons ,to sve utječe na to koliko e ć zvuk putovati odheterospecifika. u Morskipsitakođ-erima okolini i koliko lako primatelj moAe lokalizirati sobnostdetektiranjaelektričnihsign poloAajpo,iljatelja. Naprimjer,mnoge ptice specijaliziranih pje elektroreceptorsk vice emitiraju čiste tonske alarmne pozive području kojiglave,a koje se koriste za detek oteAavajunjihovulokalizacijugrabljivicama, slabogbioelektričnog dok poljaplijena. istovremeno proizvode sloAenije, ,irokopojasne Komunikacijski signali također igraju zvukove za privlačenje partnera koji pak ulogu omo u prevenciji sukoba. Kada se muAj gućavaju jedinkama iste vrste da lak,e pronađ natječu u za pristup Aenkama, udjeli sudje po,iljatelja. Posebno specijalizirani oblik u fizičkoj aku borbi mogu biti vrlo visoki; st stičnekomunikacijevidljivjekod - ,i,mi,amikro prirodna selekcija pogodovala evoluci kiroptera i kitova koji koriste visokofrekventne nikacijskih sustava koji omogućuju muA zvukove za otkrivanje i lokaliziranje daplijena realno procijene borbenu sposobnost nakonemisijezvuka. suparnika i bez upu,tanja u borbu. Tije U usporedbi s vizualnim i akustičnim moda sezone parenja, primjerice, muAjaci ob litetima, kemijski signali putuju znatno jelena sporije Cervus ( elaphus) snaAno brane skupinu kroz okoli,. Ipak,​​se ti signali mogu prenositi Aenki, no borbe među muAjacima de,avaju se na velike udaljenosti, a nakon ,to se proizvedu rjeđe. Umjestotoga,muAjacirazmjenjujus

6

već nam također omogućuje da bolje odgovo rimo i na vaAna evolucijska pitanja! Uje temeljitorazumijevanjekomunikacijski Aivotinja također moAe biti ključno - za dono nje učinkovitih odluka o očuvanju ugroAe vrsta. Primjerice, tek su se nedavna istra konkretnije usredotočila na istraAivan kako buka te umjetna rasvjeta koje proi ljudi (industrija, promet, osvjetljenje vreva itd.) mogu utjecati na komunikaciju raznihvrstiAivotinja. Radi se o fenomenima su poznati pod pojmovima svjetlosnog zaga đenja te zagađenja bukom, a čiji je utjecaj n prirodu upravo devastirajući, na ,to smo se v daleko detaljnije osvrnuli i u nekima od hodnihčlanaka!

Naravno, sve su ovo striktno znanstv empirijska zapaAanja i spoznaje. Međutim, ono čime nas Aivotinje primarno uče ako znamo čitati između redaka jest danas jedna sve r vrlina među ljudimaEVidite, kojim- god jezi kom da komunicirale, Aivotinje su prije sv : iskrene! Kod njih nema laAnog veselja, - prije tvornosti, izvje,tačene tuge ili straha; p koji ukazuju na borbenu sposobnost,uključujuć nikadainije prijetvorna.Međutim,kako bismo riku i paralelne ,etnje. Sukob između - dva muA zaistarazumjeli,potrebnonamjedalekovi,e jaka najče,e ć eskalira fizičkim obračunom kada znanstvenog monitoringa određene vrste,do sujedinkeuskopodudarnepoveličini, - arazmje kamere,mikrofona ili mikroskopa.Trebamo nau na vizualnih i akustičnih signala nije dovoljna čiti gledati i slu,ati prirodu.I to ne samo ona za određivanje koja e ć Aivotinja najvjerojatnije mehanički, kako to uobičajeno činimo! Naime, pobijediti u borbi. Identičnu situacijuosnovna imamo i načela prirode jesu jednostavno kod pasa. Nadalje, komunikacijski signali i često ravnoteAa. Kako bismo ih uočili kao realn su ključni za omogućavanje Aivotinjama da potrebu se svakog Aivog bića, prvo ih moramo presele i točno identificiraju svoje mlade. znatiKod prepoznati u sebi samima! Nije stvar vrstakojerađajualtricijskemlade, - odrasle tome da jedin isključivo znanstveno probijamo ke redovito ostavljaju svoje potomke pretpostavljenog u refugi Aivotinjskog jezika; st jama poput npr. gnijezda, kako bi se hranile tome i da njime prirođeno već uvelike vladamo sakupljale resurse. Po povratku, odrasli Većina moraju Aivotinja je jednostavna,ba, poput m identificirati svoje potomstvo, ,to moAe djece. biti Komunikacijskisustaviimpotom, uproc posebno te,ko kod izrazito kolonijalnih suvrsta odrastanja,postaju sloAeniji (kao,uost poput npr. određenih vrsta ptica, ,i,mi,a i sl. kodljudi)nousprkostome,veliksedio - tekom Međutim,Aenkeovihvrstisposobnesuzaupravo nikacije i dalje odvija instinktivno, i čudesnu diskriminaciju kako bi međ-u stotina te empatijski. Dakle, da bismo ih u potpunos ma mladunčadi prepoznale upravo svoje, kori razumjeli, svakako trebamo : pored one opće steći pritom kombinaciju prostorne memorije, biolo,ke naobrazbei : znatan stupanj empatij akustične signalizacije i kemijske signalizacije. #elimoli,konkretno,razumjetiAivotinjeip Mladunci pak proizvode individualno različite potrebno ih je promatrati ne samo očima,već i ?izolacijske pozive#,koje majka moAe prepoznati srcem! iotkritisazamjetneudaljenosti!

Ivana Janković Općenito,proučavanje komunikacije ne samo Croatian Wildlife Research da nam daje uvid u unutarnje svjetoveAivotinja, and Conservation Society

7

BBC micro:bit [28]

OK D I R A N J E

Po,tovani čitatelji, u pro,lom je nastavku serije predloAen zadatak za samostalan rad koji glasi: projektirajte, sastavite i programirajte sklop koji e ć s dva fotootpornika tjerati elektro motor (servomotor ili koračni motor) da se na njemu montirana fotonaponska elija ć namje,ta prema najjačem izvoru svjetlosti,odnosno neka pratisunce.

Trebatesastavitiuređajkojisesastojiodmale fotonaponske elije ć (solarne ploče) postavljene navratilukoračnogmotora.Nasamueliju ć mon tirajteidvafotootpornikakojie ć BBCmicro:bitu Slika 28.2. Komplet VMA401 od Vellemana slatipodatkeokoličinisvjetlosti.

Na Slici vidljiv 28.1 je cijeli sklop koji koristi koračnimotorizkompletaVMA401(Velleman).

U kompletu s koračnim motorom dolazi i pločica s elektronikom koja je prilagođena za Arduino,alidobroradiisBBCmicro:bitom,Slika 28.

Slika 28.3. Fotootpornici idu na fotonaponsku ćeliju i sve će se skupa zakretati. Radi toga, treba ih spojiti s nešto dužim premosnicama. Birajte različite boje premosnica kako biste si olakšali posao koji slijedi

No idemo redom. Najprije fotootpornic dodajtespojneAice(premosnice)Slika , 28.3 Fotootpornike zalijepite selotejpom đinufotonaponskeelije, ć Slika28.4

Slika 28.1. Fotonaponska ćelija selotejpom je zalijepljena za vratilo koračnog motora, a dva fotootpornika selotejpom su zalijepljena na poleđini fotonaponske ćelije

8

Slika 28.4. Izvodi fotootpornika nisu izolirani pa na poleđinu fotonaponske ćelije najprije zalijepite selotejp kako ne bi došlo do spojeva ukratko, a potom zalijepite fotootpornike novim slojem selotejpa

i crnu) koje idu s rubnog priključka 0V i 3V do eksperimentalnepločice.

Izabranjespoj pull-downradinjegovoglogič kog odziva, naime kod tog se spoja u mraku dobivajumanjibrojevi,akodjarkogsvjet Fotootpornike usmjerite pomalo ?razr kako je vidljivo na Slici 28.1 , lijevi usmjeri ulijevo, a desni usmjerite udesno u odnos fotonaponskueliju. ć Kad je hardver spreman, moAete krenuti kodiranjem. Najprije u MC Editoru pronađit potom učitajte ekstenziju stepper-motor# ? te pre pi,itesvedijeloveprogramasaSlikai 28.6 28.7.

Slika 28.5. Montažna shema sklopa za praćenje sunčeve svjetlosti

Sveskupazalijepitezavratilokoračnog moto ra te krenite sa sastavljanjem.Prema montaAnoj shemi sa Slike 28.5 spojite sve potrebne ele mente.

Ovdje valja skrenuti pozornost da trebate biti oprezni kod spajanja kako ne- biste doAi vjeli neuspjeh zbog velikog broja premosnica i spojnih Aica. Izvode na lijevoj strani pločice VMA401 treba spojiti na rubni priključak BBC micro:bita kako slijedi: IN1 na 9,IN2 na 10,IN3 nai 1 IN4naIzvode 12. nadonjojstranipločice VMA401 koji nose oznaku (+) i) -trebate ( spojiti na plus i minus baterije od 4,5 V.Fotootpornike trebate spojiti na BBCmicro:bit preko otpornika Slika 28.7. Kako je vidljivo, trebate iskazati nekoliko pull-down od 10 kT (pogledajte Sliku 1. u 27. promjenljivih, “fotoLIJEVI”, “fotoDESNI” i “razlika”, dok pro,lombroju ABC tehnike)LDR1 , naa 0, LDR2na “motor” ne trebate iskazivati jer je već uključen u eksten1. Nemojte zaboraviti dvije premosnice crvenu ( ziji za upravljanje koračnim motorima

Slika 28.6. Određivanje početnih uvjeta, odnosno ukazivanje BBC micro:bitu na izvode koje treba koristiti za upravljanje koračnim motorom

Program otpremite i testirajte. Kako ne b čekali cijeli dan, pokrenite aplikaciju s na va,em mobitelu te njom simulirajte su čevu putanju. Dok svjetlost jače zahvaća li fotootpornik, fotonaponska bi se elija ć tr zakretati ulijevo. Zakretanje e ć se zaus kad su vrijednosti dobivene s oba fotootpo pribliAno jednake. Fotonaponska elija ć zak e ć se udesno kada je desni fotootpornik j zahvaćensvjetlom.

Načelno, program radi dobro i bez uvjeta u promjenljivoj?razlika#,nokodubrzanesimul s umjetnim izvorom svjetlosti dolazi do n

9

vjesnosti pa koračni motor neprekidno mijenja Kakobisterazumjelinačeloradabit - e ć ob poloAaj vratila,čas ulijevo,a čas udesno.njen Kad jepojednostavljen koračni motor s ?razlika# jednaka nuli neizvjesnost jekoji očita, ima ako samo jedan magnet i sa statorom odreditedabudekao 10 uovomprimjeru, - koračima četiri zavojnice pobude koje su ozna ni e ć motor u određenom poloAaju simuliranog brojevima1-3iSlika 2-4, 28.9 svjetlastatiinećesedvoumiti. #elite li pomaknuti rotor motora A u pol Nadalje, kako bi simulacija bila uočljivija trebate na minus napajanja priključit zadano je da koračni motor čini po 10 koraka1 i 3.Magnete ć seodmahnamjestitiizmeđutih kod svake promjene. U stvarnosti, ako budete dviju zavojnica čim priključite napon.

Za sve koristili zapravo, trebate korake canje svesti rotora na u poloAaj Bmorate napajati druge samojedan. dvije zavojnice, 3 i 2. Sigurno već nagađate, za Pauza je dodana kako bi se koračnom motoru namje,tanje rotora uC poloAaj trebate napajat dalo vremena dazakrene vratilom prije nego zavojnice se 2 i 4,dokzapoloAaj Dtrebatenapajat učita nova vrijednost sa osjetila. Naravno, zavojnice ta 4 se i 1. pauza također koristi samo u simulaciji jer #elite se li zavrtjeti rotor u suprotn u stvarnosti sve odvija znatno sporije tako pa nema da najprije zauzme poloAaj C, tada morate potrebezanjom. napajatizavojnice 4 i 2,zapoloAajzavojnice B2 Izvrsno! Uspje,no ste rije,ili zadatak, i 3te no zapoloAajzavojnice A 1 i 3. postavlja se pitanje znate li za,to je koračnom Na ovaj način koračni motor treba ne,to j motoru potrebna dodatna elektronikastruju i za,to jeristovremenotrebanapajati imatolikoizvoda? nice, ali je zato vrlo stabilan i siguran Koračni motor moAete pokrenuti i u ,tedn Koračnimotori spoju tako da napajate samo jednu zavo Koračni motor (Slika 28.), kao i ?običan# Tadaserotornamjestitočnoispodaktivn elektromotor sastoji se od rotora s permanen nice.Kombinacijom ovih dvaju načina napaj tnim magnetima i od određenog brojazavojnica mogućejeudvostručitikorakemotora. izoliranebakreneAicenastatoru.

Slika 28.8. Fotografija prikazuje nekoliko koračnih motora raznih proizvođača

Slika 28.9. Načelo rada koračnog motora

10

Slika 28.10. U stvarni koračni motor ugrađeno je više od jednog magneta i više od četiri zavojnice

Kako je prije rečeno, u ovom je razmatranju Za točno određivanje broja Aica najbolj uzet pojednostavljen motor sa samo jednim proučiti proizvođačke specifikacije koje moA magnetomkojisezasvakikorakmoAezakrenuti pronaći na internetu upisivanjem- ključne ¼ punoga kruga, kod stvarnih koračnih motora či, odnosno upisivanjem tvorničke oznake. N pronaćiete ć veći broj magneta izavojnica,Slika primjer, za koračni motor iz ove vjeAbe upi,it 28.10 28BYJ-48idobitete ć sve,tovamtreba. +to je broj magneta i zavojnica veći,rotor e ć se za jedan korak zarotirati za manji kut.

Koliko Radi struje trebaju zavojnice? toga e ć za puni krug rotora trebati vi,estruko Razni koračni motori trebaju od 10 mAdo 1 ponavljati prije navedene četiri kombinacije Astruje,,tonaravnoovisiosnazisamogmotor napajanjazavojnica.

Kako biste saznali koliko struje treba va, k Broj zavojnica uvijek je vi,ekratnikni broja motor 4 i najprije trebate izmjeriti omsk sve su spojene paralelno. Radi toga iz motora samo jedne zavojnice te koristiti I = formul izlaze četiri Aice (1-324) koje valja spajatiU / R. Na primjer, za jednu zavojnicu koračnog redom na negativan pol napajanja i dvije motora Aice iz kompleta VMA401 izmjereno Rje = kojevaljaspojitinapozitivanpolnapajanja.

2 T.Iztoga proizlazi da je kod napona U = 4,5 Kod koračnog motora koji ima 24 koraka, za Vpotrebno I =A. 0,25 Radi toga tranzistori koji jedan puni krug rotora (360°) morate ,est putase koristeza napajanje koračnog motora mor uzastopno napajati zavojnice po redu kako izdrAati je najmanje duplo od toga. U kompletu prije opisano (1 i3 ,i2 ,i4 ,iKod 1). korač motorom dolazi pločica s integriranim sklop nogmotorakojiima48koraka,zavojnicemorate ULN203. To je takozvani SEVEN DARLINGTON napajatidvanaestputa,azakoračnimotor ARRAYS s20 (sedammatricastranzistorima - udarli korakatomorateponovitipedesetputa.gton-spoju)Darlington . označavadasuusvakom redumatricekori,tenadvatranzistora usp PriključneAicekoračnogmotora nomspoju.Izproizvođačkihspecifikacijavidlj Na Slici 28.1 prikazane su sve mogućnosti jedasvakiredmatricepodnosidomA 50 struje nakojebistemoglinaići. ,toodgovarakori,tenomkoračnommotoru.

Vi naravno ne morate koristiti navedeni plet, već moAete iskoristiti koračni motor ste skinuli s nekog starog pokvarenog prin Motoru ete ć pridruAiti odgovarajuće tranzi a sve ete ć potom spojiti prema elektroni shemi sa Slike 28.1 Na shemi nije nacrtano, ali trebate dodati vanjsko napajanje (b a napon mora biti prilagođen naponu napajanj koračnogmotora.

Slika 28.11. Priključne žice kod raznih proizvođača koračnih motora

PriključnihAicazaspajanjezavojnicanaminus napajanja uvijekje četiri.Broj priključnihAicaza spajanje na plus napajanja ovisi o unutra,njem spoju pa tako moAete pronaći koračne motore s jednom,dvije ili četiri Aice.Prema tome,ukupan broj priključnih Aica za jedan koračni motor moAebiti6ili 5, 8.

Sve dosad rečeno vaAi za unipolarne koračne motore, no trebate znati da postoje i bipolarni koračni motori.Prepoznat ete ć ih jer- imaju uku pno četiri priključne Aice. Upravljanje je znatno kompliciranije, a koriste se samo u specifičnim Slika 28.12. Elektronička shema spajanja koračnog motoslučajevima. ra s BBC micro:bitom preko četiri tranzistora tipa NPN

11

Isto tako, trebate odabrati tranzistore prema struji i naponu koje trebaju zavojnice koračnog motora,ačetiriotpornikanekasusvakipo10 T.VjerojatnojesvimajasnodanaBBCmicro:bit iduizvodi4i 3, 2 1, zajedničkamasa.Sretno!

Osjetilo plinova

Jedno vrlo zanimljivo osjetilo koje dosad nije bilo obrađeno je analogno osjetilo plinova. Na trAi,tu postoje razna osjetila plinova i sva se

Slika 28.14. Montažna shema spajanja osjetila plinova s BBC micro:bitom

Slika 28.13. Fotografija prikazuje osjetilo plina koje je ugrađeno na pločicu koju proizvodi DFROBOT

vi,e-manje pona,aju isto. Za eksperimente koji slijede bit e ć kori,tena pločica koju proizvodi DFROBOT s ugrađenim osjetilom plina MQ7B, Slika28.13 Premaproizvođačkimspecifikacijamanajbolje detektira vodik (H monoksid (CO),no 2) i ugljični dobro osjeća i plinove poput metana, propana i butana te ne,to slabije detektira i alkoholne pare.

Kako biste ga ispitali morate ga spojiti s BBC Slika 28.15. Programski kôd za čitanje podataka s osjetila micro:bitomkakojeprikazanonaSlici28.14 plinova Kako je vidljivo,osjetilo treba napajanje.Iako je predviđen radni napon od 5 V,za ovaj e ć test Prema Slici 28.15 u MC Editoru prepi,ite dobroposluAitiinaponodV3, kojidolazisBBC program. micro:bita.Izlaznipriključak(AutaAica)spojite Program na otpremite te pokrenite apli izvod0rubnogpriključka.

TeraTerm.Ako je sve kako valja,na zaslonu a

12

kacije nećete vidjeti podatke do isteka zadane pauze od 60 sekundi. Nakon toga biste trebali dobitipodatkesličneovimanaSlici28.16

OK D I R A N J E

Zemlja dobiva “crnu kutiju” koja će bilježiti podatke o klimatskim promjenama

Slika 28.16. Podaci sa osjetila plinova koje je dobio autor ovih redaka

Za,to je kori,tena pauza? Radi ispravnog funkcioniranjaosjetilosenajprijemorazagrijati, apremaproizvođačkimuputamavrijeme - zagrija vanjamorabitiod60sdo90s.

Kako ispitati osjeća li osjetilo neke od prije navedenih plinova? Najjednostavnije je da na udaljenosti 10 mm od osjetila ispustite malo plina iz nekog upaljača.

Naravno, plamen upa ljača mora biti uga, Brojevi en! bi se trebali smanjivati prema nuli.NAPOMENA! Budite jako oprezni dok koristite lako zapaljivi plinZemljina iz upa ?crna kutija# Earth Black ( Box)čelični , ljača!Ako nemate upaljač,onda natopite komad monolit impresivnih dimenzija m ×4 m ×3 10 m, pamučne vate alkoholom za rane i to pribliAite bit e ć podignut na granitnoj, geolo,ki izrazi osjetilu.Brojevi bi se iza alkoholne pare stabilnoj trebali stijeninazapadnojobaliTasma smanjivati.

Projekt je osmi,ljen tako da nas u sluč Zasadajetosve,usljedećeme ć nastavkuovo katastrofevelikihrazmjeranadAivi - isaču osjetiloplinovabitidetaljnoobrađeno. ljeAenepodatke.

ZaovestevjeAbetrebali: ?Ideja je da,u slučaju da naszadesi klimat BBC micro:bit katastrofa, ovaj neuni,tivi uređaj za snim USBkabel ostaneizanas,takoda,tkogodostanenaAivo rubni priključakzaBBCmicro:bit ima dovoljno podataka da ne,to nauči iz na,eg spojne Aiceuraznimbojama primjera#, poja,njavaju iz tvrtke Clem eksperimentalnu pločicunaubadanje BBDO koja je zasluAna za pokretanje proje bateriju odV4,5 Osim toga, projekt ,alje dodatnu poruku sv komplet VMA401 skim moćnicima o nuAnosti djelovanja prot dva fotootpornika klimatskihpromjena. dva otpornikaod10kT Zemljina?crnakutija#bite ć izrađenaodčel fotonaponsku eliju ć debljine 5 7, cm, a unutar nje bit e ć smje,tena malo selotejpa velika količina diskova za pohranu podat osjetilo plinovaMQ7B. povezanasinternetom,kojae ć prikupljati po Marino Čikeš, prof. ke o klimatskim promjenama. Na krovu kon Nastavaknastranici 29.

13

Robotski modeli za učenje kroz igru VIATEM"SUN u STEM-nastavi - Fischertechnik (47)

Slike u prilogu

Autonomna robotizirana vozila olak,avaju Konstrukcijski izazov pri sastavljan svakodnevne sigurnosne izazove s kojima jese sloAiti pravilan raspored gradivnih e susreću sluAbene osobe (policija). Upravljanje robotskog vozila i uredno spajanje - ele sigurnosnim rizicima temeljna je -obvezaničkih ovla elemenatasvodičimaisučeljem. ,tenihsluAbenihosobausvakojdrAavi.

Faze izrade konstrukcije modela robo Primjena autonomnih robota u izvr,avanju vozila: svakodnevnih policijskih aktivnosti •odizrada iznimnefunkcionalne konstrukcije je vaAnosti za veću sigurnost građana - i suzbija robotskogvozila • spajanje električnih elemenata v njeneAeljenihpojavaudru,tvu. međusklopomiizvoromnapajanja Policijskorobotskovozilo • izrada algoritama i računalnog program Model robotskog vozila izrađen je-od gradi potprogramimazaupravljanje. vnih elemenata, pogonskog mehanizma - ele ( Napomena: Duljina vodiča sa spojnica određena je udaljeno,ću električnih elem ktromotora), prijenosnog mehanizma getriba) ( na robotskom vozilu od sučelja, ulaznim ii i gonjenog mehanizma (kotači). Upravljanje robotskim vozilom omogu ć avaju dodirni - sen znim utorima spojnica i pozicijom izvora n zorikojipomoćuupravljačkogprogramapokreć janja u (baterija). elektromotore.

Model robotskog vozila građen je od dv elektromotora (M1 i M2), est LED-ica (O7, O8), SlikaRV 1. Police IR-senzora (I7, I8) i upravljačkog sklopa s dva Izrada konstrukcije policijskog robotskog vozila, povezivanje i pokretanje modela pomoću međudodirnasenzora(tipkalaI1I2, ). sklopa, senzora za kretanje po crti, elektromotora s Konstrukcijski i inAenjerski izazovi: gr prijenosnim mehanizmom za vrtnju kotača i LED-elementimaizraditistabilnuifunkciona strukciju robotskog vozila, električne lampica za vizualnu detekciju tijekom kretanja.

Izrada projekta sastavljanja konstrukcije povezati vodičima, sučeljem, izvorom napaj robotskogvozilaodvijaseufazamakoje omogu iračunalom.

Slikakonstrukcija 3.

A ćuju izradu konstrukcijeza pouzdan rad robota.

Senzor za detektiranje crne crte (ljepljiva Slika izolirkonstrukcija 4.

B Slikakonstrukcija 5.

C -traka) na bijeloj podlozi (IR-senzor) osigurava kretanje policijskog robotskog vozila Građ prateć evni i blok s provrtom ima dva otvo crtu.Robotsko policijsko vozilo neprekidno različitih pro promjera (manji i veći). Smje,ten izmeđ ukuć i,taelektromotoranastraAnjo vjeravarefleksijuodbijenesvjetlosti od podloge, detektira boju podloge i prosljeđuje dobivene policijskog robotskog vozila. Povezan - je u linu ulaznedigitalnesignalemeđusklpukoji obrađ u s građevnim elementom s dva spojni je informacije. Programsko upravljanje i autono građevnim blokom s dva spojnika. Vratil mnim policijskim robotskim vozilom osigurava krajnikom prolazi cijelom duljinom kro građevnog bloka. Ovi elementi čine osnovn pravovremenokretanjepocrnojcrti.

Konstrukcijski blokovi i elektrotehnički konstrukciju ele koja je postavljena - izme skih mehanizama (elektromotora) robot mentiolak,avajuizradurobotskogmodela.

SlikaFT 2. Elementi1 vozila.

Policijsko robotsko vozilo – izrada konstrukcije Slikakonstrukcija 6.

D Slikakonstrukcija 7.

E Sastavljanje konstrukcije robotskog vozila, povezivanje i upravljanje sučeljem, spajanje dodirnih Slikakonstrukcija 8.

F Pogonski elektromotor s prijenosnim senzora, IR-senzora, LED-lampica i elektromotora za vrtnju kotača. anizmom umetnemo do krajnjeg poloAaja njegove utore.Prijenos kruAnog gibanja (r

14

je) elektromotora na prijenosni mehanizam Spajanje zupčanika s dijelovima prijeno zupčanikaostvarenječvrstomvezom.Posljedica mehanizma omogu ć ava osovina koja prenosi je nemogućnost vrtnje elektromotora dok gibanje ga ne (rotaciju) na kotače vozila. Postavl spojimonasučeljeiizvornapajanja(bateriju) oplate . kotačasgumomiučvr,ćivanjesmaticom Elektromotor se vrti kada istosmjerna osigurava strujapovezivanje u funkcionalnu cje dolazinapoloveidolazidorotacijepuAnogpomoć vijka u elementa za sastavljanje lijevog i uzpokretanje pogonskog mehanizma robotskog nog kotača (stezna matica). Pode,avanje - i ste vozila. Navoji puAnog vijka dodiruju zupčanik zanje kotača spojenog s osovinom omogućuje prijenosnog mehanizma koji je u međusobnoj zajedničko kretanje oba kotača robotskog interakcijisnizomzupčanika štouzrokujepokre la. Stezna matica s obrubom smje,tena je na tanje (rotaciju). Uloga zupčanika je smanjivavelikom zupčaniku i osigurava čvrstoću gonj nje broja okretaja i usporavanje vrtnje nogmehanizma osovine prirotacijikotačaiosovine. lijevogidesnogkotača.

Napomena: Osovine na krajevima veliki Napomena: Pozicija lijevog i desnog- elektro zupčanikanesmijusedodirivati. motora određena je konstrukcijskim zahtjevi Slikakonstrukcija 16.

M ma robotskog modela. Točno pode,avanje i Slikakonstrukcija 17.

N simetrično pozicioniranje elektromotora Pojačanje s pri i cjelovitost konstrukcije r jenosnim mehanizmima osigurava funkcional vozila osigurano je tankim spojnim element nostrobotskogvozila. umetnutim s obje strane donje povr,ine ve Slikakonstrukcija 9.

G građevnihblokova.Vratiloskrajnikomumetn Slikakonstrukcija 10.

H je s donje strane podvozja robotskog vozi Povezivanje kotača s prijenosnim - mehaniz prolazi cijelom duljinom kroz provrt građev mom omogu ć ava veliki građevni blok -s provr bloka. Spojnik za osovinu s oprugom umetnut tom u sredini kroz koji prolazi osovina je(60 na vratilo s donje strana i osigurava gr mm) pričvr,ena ć za kotač.Precizno pode,avanje udaljenostizmeđupodvozjaipodloge. pozicije malog građevnog bloka pričvr,enog ć Dodatni crveni građevni spojni elemen na veliki građevni blok s rupom u sredini postavljeni su na gornju lijevu i desnu omogućavavelika osovina umetnuta unutar konstrukcije dva robotskog vozila. Njihova bloka.Smje,tena je u sredini velikog građevnog je povećati čvrstoću konstrukcije-modela r blokaiprolazikrozbočniotvormaloggrađevnog ta i omogu ć iti izradu pomične konstrukci bloka. smje,tenenapodvozjurobotskogvozila.

Slikakonstrukcija 1.

I Napomena: Robotsko vozilo klizi povr,inom Slikakonstrukcija 12.

J zaobljenog vratila s krajnikom dodiruju Slikakonstrukcija 13.

K logu(trenjejezanemarivo).

Veliki građevni elementi osiguravaju konačne Slikakonstrukcija 18.

NJ dimenzije postolja modela robotskog vozila Slika i konstrukcija 19.

O povezivanjeukompaktnuifunkcionalnucjelinu.

Slikakonstrukcija 20.

P Na prednjem dijelu konstrukcije robotskog Slika vozikonstrukcija 21.

R lapozicioniranjesenzorzadetekciju - bojepodlo Trivelikagrađevnablokameđusobno-poveza ge (IR-senzor)Postavljanje . senzora za detekciju naufunkcionalnucjelinu.Navelikigrađevnib podloge izmeđuvelikih crnih građevnih blokova umetnut je veliki crni građevni blok smje i njegova udaljenost u odnosu na podlogu izmeđ defi u dva građevna bloka nosača. Namjena niranajeveličinomobujmom) ( kotača. je omogu ć iti lagano i jednostavno mijenj Napomena: IR (infracrveni) senzor očita va baterijskog bloka (izvora napajanja) robo količinu dobivene svjetlosti koja sevozila. reflektira Ovimejeosiguranastabilnostbater od povr,ine podloge. Kada je povr,ina bijela, blokatijekomgibanjarobotskogvozila. količina reflektirane IR-svjetlosti je velika Na vrhove (1). nosača postolja za bateriju po Kada senzor očita crnu crtu količina reflektirane vljeni su kosi element s jednom spojkom IR-svjetlostijemala(0).

30° nagiba prema prednjem kraju robotskog Slikakonstrukcija 14.

L vozila.Unutar kosih elemenata umetnut je Slikakonstrukcija 15.

LJ spojnik koji omogu ć ava pode,avanje pozicije

15

međusklopa na robotskom vozilu. Točan balansSlikaFT 29. elementi2 mase elemenata između prednje i straAnje Popiskonstrukcijskihblokovaielektr strane omogućuje kompaktnost konstrukcije elemenata olak,ava izradu konstrukcije robotskogvozila. robotskogvozila.

Mali kutni element smje,ten je na prednjoj SlikaTXT 30. stranirobotskogvozilaiznadIR-senzora.

Povezivanje električnih elemenata Slikakonstrukcija 2.

S ktromotora, IR-senzor za detektiranj Slikakonstrukcija 23.

T LED-lampice) s vodičima, spojnicama, TXTSlikakonstrukcija 24.

U -međusklopomiizvoromnapajanja.

Slikakonstrukcija 25.

V Međusklop je učvr,en ć na nosače postolja SpajanjeelemenatasTXT-sučeljem: koji su smje,teni u ravnini s kotačima osovina • elektromotori (M1 : lijevi, M2 : desni) na na postolju. Tanki crveni veliki građevni spojni izlaze elementi postavljeni su na prednju i •straAnju lampice(O7lijevo) : naizlaze stranuvozila.Ovime je dodatno poveć - ana cjelo • lampice(O8desno) : naizlaze vitost elemenata konstrukcije.U sredini • tipkala spojnog(I1lijevi : iI2desnsi) : naulaze građe vnog bloka smje,ten je mali crni građevni • IR-senzor za detekciju crte (I7 : lijevi i I8 : blok s dva spojnika. Na njemu je smje,ten desni)naulaze crveni građevni blok s četiri utora-i izvor•napa izvornapajanjabaterija : (U=V) 9 . janja (baterija). Izvor istosmjernog napajanja Napomena: infracrveni (IR) senzor ima -četi baterijskogblokaosiguravastabilnost ri robotskog vodiča. Spojimo plavi i Auto/plavi vodi vozila. Relativno velika masa baterijskog digitalne bloka ulaze (I7 i I8).Zeleni vodič spajamo u smje,tena je na straAnji dio konstrukcije uzemljenje iznad┴), crveni ( vodič u istosmjerni izl vratilaskrajnikom. ( + ) radi dovođenja energije napajanja (U = 9 V) Napomena: Pozicija baterije osigurava opti zaradIR-senzora. malno teAi,te robota, omogu ć uje stabilnost i SlikaRV 31. Police1 jednostavnuzamjenu.

Zadatak_1:Konstruirajmodelrobotskogvoz Slikakonstrukcija 26.

Z koje se autonomno giba po svijetloj pod Slikakonstrukcija 27.

X kojoj je označen smjer kretanja crnom ,i Slikakonstrukcija 28.

Y izolir-trakom. Pokretanjem programa, - ele Pokrovnapločicastriutorasmje,tenaje motori iznad (M1 i M2) pokreću vozilo prema naprijed kuć i,ta IR-senzora i umetnuta u kutni element cw) ( . Kontinuirano IR-senzori (I7, I8) očitavaju iznad.Bočnosobjestranesmje,tenisugrađevni boju podloge i upravljaju putanjom rob elementisutoromispojnikomumetnutiuvozila utoreočitavanjem podloge. Robotsko v kutnih elemenata s obje strane nosača postolja kreće se neprekidno sve dok ne zaustav lampica. Međusklop je smje,ten iznad nosača program. postoljalampicaradilak,emontaAeidemontaAe SlikaIR 32. crta lampicauslučajukvara.

Program pokreće model robota koji očita Napomena: Niz postolja za signalne - lampodloguiovisnoodetekcijireflektirane pice smje,ten je na prednjoj strani policijskog IR-senzora upravlja kretanjem vozila. IR-se robotskogvozilaradiboljevidljivosti.očitavaju količinu reflektirane svjet Orijentacija postolja za signalneloge lampice i ako je razina mala (I7, I8 = 0) vozilo se olak,avaspajanjevodičasmeđusklopom.Kapice kreće naprijed (M1 i M2 = cw). Nailaskom na nasignalnimlampicamasucrveneiplaveboje. bijelu podlogu (I7,I8 = 1),IR-senzori detektiraju Napomena: Obavezno podesiti duljine vodiča veću količinu reflektirane svjetlosti na prikladnu udaljenost radi preglednosti kreće unazad spo manjom brzinom (v = 6) (M1 i M2 jeva elektromotora, svjetlosnih - senzora =ccw). (foto tranzistora) i sučelja s vodičima. Pregledno Napomena: i brzine okretanja oba elektro uredno povezane vodiče potrebno je grupirati tora kod skretanja podesite ovisno o radiizbjegavanjauplitanjasrotirajuć kretanja imdijelovi robotskogvozila. marobotskogvozila(kotačimaizupčanicima).

16

Nastavaknastranici 24.

MALA ŠKOLA FOTOGRAFIJE P]PB}]oB}˛]BU}(.

HDR-FOTOGRAFIJA ]]}

Otkad se fotografija tehnološki konstituirala za širu, da ne kažem masovniju, upotrebu, imala je problem s osvjetljenjem. Bolje reći s različitim ekspozicijskim zonama unutar zahvaćenog kadra. Pa i danas, unatoč skoro savršenoj digitalnoj tehnologiji, postoji taj problem različite količine svjetla na pojedinim dijelovima scene koju fotografiramo. Iz toga proizlazi i praktičan problem kako postići vidljivost ili dobru tonsku gradaciju na rasvijetljenim i zasjenjenim dijelovima prizora. Teško, vrlo teško jednom snimkom. Rekoh jednom snimkom, a iz toga zaključujemo da ih moramo uraditi više kako bismo dobili pravilno eksponiran prizor i u sjeni i na rasvijetljenim dijelovima. Ovaj problem i njegovo rješenje bilo je uočeno sredinom XIX. stoljeća pa već od toga doba možemo govoriti o HDR-fotografiji. (HDR ‒ High Dynamic Range, prevedeno znači visoki dinamički raspon.)

Fotografija lijevo od ovoga teksta najbolji je primjer problema različitih ekspozicijskih zona u jednom kadru. Ovaj problemposebnojeizra$eni skoro je redovito prisutan kod fotografiranja otvorenih ambijenata za sunčana vremena. Ne pojavljuje se samo kod sunčanog vremena,većje prisutan i kod bilo kojih svjetlosnih uvjeta, a postupak rješavanja ovoga problema ‒ da dobijemo korektno eksponiranu fotografiju ‒ isti je ili sličan. U ovom slučaju to znači da nam trebaju biti vidljivi detalji prizora i na zasjenjenim i na rasvijetljenim dijelovima prizora,,to nije slučaj

ni kod prve ni kod druge fotografije. Kod prve fotografije, na prethodnoj stranici, na rasvijetljenom dijelu prizora,tj. Gradska ura vrlo je razgovijetna, s mnoštvom detalja, ali je zato prednji plan i lijeva strana kadra jako zasjenjena i tek u naznakama razaznajemo sadr$aj, a o vidljivosti detalja da i ne govorimo. Na drugoj fotografiji, desno od ovoga teksta,situacijaje sasvim suprotna. Lijeva strana kadra s prednjim planom sada je vrlo vidljiva i vizualno čitljiva, ali je zato Gradska ura tek u naznakamaibezdetalja. Dakle, razlika ekspozicije u ove dvije fotografije su dvije blende. Na prvoj je f 1 ita 1/250, na drugoj je f 5,6 i t Po 1/250. kriteriju da imamo čitljivost i prednjeg i stra$njeg plana nije dob odovihdvijufotografija.Trebapristupitinekomdrugačijemnačinufotograf imali ujednačeno raspoznavanje sadr$aja i vidljivost detalja po cijel Taj drugi način fotografiranja, koji osigurava vidljivost detalja i u je fotografije, jeHighDynamicRangeilivisokidinamičkiraspon.

Jedan od kriterija procjene kvalitete fotografije je i raspon ili bogatstvo tonova. U slučaju, kad je što više tonova, od krajnje svijetlog do krajnje tamnog, tad govorimo o velikom dinamičkom rasponu. Lijeva fotografija je primjer bogatstva i mnoštva tonova između dviju krajnosti, dok desna fotografija istog motiva ima manji raspon tonova i skoro da nisu čitljivi svi detalji, pogotovo u zatamnjenim dijelovima. Kolokvijalno možemo govoriti o svjetlijoj i tamnijoj fotografiji što je u ovom slučaju autorska odluka. Lijeva fotografija je poetičnija, a desna je dramatičnija. Dakle, sam autor odlučuje po kojem će principu urediti krajnji izgled svoje fotografije jer time govori o svom autorskom kreativnom statusu.

POGLED UNATRAG B]'

k 100

Tvornica Kamerafabrik Woldemar Beier KG nalazila se u malom mjestu Freital blizuDrezdenaubiv,oj IstočnojNjemačkoj.

Osnovao ju je Woldemar Beier, mladi in$enjer precizne mehanike. Pored niza fotoaparata koje je proizvodio za masovnu upotrebu je i Beirette. Ovo je mali dragulj jednostavnih kompaktnih aparata.Proizvedeno jemno,tvomodelaodpa 193. svedo190. godine. Model k10 koji ovdje predstavljamo proizveden je godine.

1977.

Objektiv ima samo jedan otvor blende,i to f 1 i tri brzine zatvarača. Brzina 1/25 namijenjena je za snimanje po sunčanom vremenu,

brzina 1/30 je za oblačno vrijeme i sinkronizacija za bljeskalicu, a i imamo jo, mogućnost B. Mo$e se snimati od 1 metra pa do beskonačnostismogućno,ćunatritočke izoštravanja. S gornje desne strane je poluga za premotavanje filma, u sredini je le$i,te za vrući kontak bljeskalice,a lijevo je ručicazav ćanje filma u kasetu kada se snimi dokraja.Polugaza"okidanje#nalazi se s desne strane objektiva na tijelu kući,ta. Sve u svemu, vrlo je lijepo dizajniran i lagan jer je napravljen od lakog metala ,to ga čini konstruktivnopouzdanim.Danasga puno koriste autori koji se bave lomografijom. Mo$e ih se u dosta dobrom stanju pronaći na buvljaci mazaskromannovac.

ANALIZA FOTOGRAFIJA Gustave Le Gray 1820 - 1884

Autoportret, oko 1851. godine

Punog imena Jean- Baptiste Gustave Le Gray rođen je u vrlo bogatoj obitelji i bio je jedino dijete. Roditelji su puno ulagali u njegovo školovanje jer su htjeli da bude odvjetnik. No, on je od malih nogu pokazivao izuzetan interes prema umjetnosti tako da je stalno crtao i slikao. Roditelji su popustili pa je mladi Gustav stud putovao u vicarsku i Italiju kako bi ,to bolje upoznao umjetnost i usavr,io vrijemefotografijasesasvimozbiljnokonstituiraujavnostipajojniLeG njome opčinjen pa je već prije godine 1847. napravio svoje prve dagerotipije. Ka izuzetnogsenzibilitetazaslikarstvo, vrlobrzojeshvatioosnovnezakoni da se svojim radom dokazao i postao jedan od najva$niji profesora fotograf čavaonizmladihautora.Postaojejedanodpetnajpoznatijihfrancuskihfo Napisao je neku vrstu priručnika fotografiju koji je do$ivio četir nja.To nam potvrđuje njegovo ogromno znanje i popularnost tadašnje stručne i kulturne javnosti. Po svojim sjajnim radom, osniva izuzetno luksuzno opremljen fotografski studio. No, posao nije i,ao kako j on zamišljao te poslovno propada, ali autorski ostaje izuzetna nost Francuske XIX.stoljeća.I ,to je va$no, on je sredinom XIX. stoljeća prvi radio HDR-fotografiju spajaj u tu svrhu dva negativa istog prizora, arazličitoeksponirana.

Mašine koje šaljemo u nebo

{CtwL2!

?Pobjegla je iz laboratorija jučer u 2:34#, pojasnidoktorKinnert.

Cade je pomno promatrao video na zidnom zaslonu,snimljennadzornomkamerom.Djevojka, naga,vitkog tijela,kratke plave kose,dolazi sebi u cilindru.Nekoliko minuta samo leAi na leđima, pred Kinnertom i njegovim kolegama. Onda se uzurlikizvija u luk,grči,pada,pa skače u čučanj i šakom silovito udari u staklo. Jednom, drugi put.Treći.Staklo prska.Na snimci stručnjaci trče za kontrolne pultove, a Kinnert kao paraliziran gleda kako ruka prolazi kroz ‒ neprobojno rupu staklo,po propisima za biolaboratorije,objasnio je Cadeu ‒ i posiAe prema upravljačkoj ploči ispodcilindra,neobazirućisenakrv.Prstpriti,e ć tipku.Cilindarseotvara,djevojkaiskačeismjesta se baca u trk,prije no ,to sezatvore neprobojna vratalaboratorija.

Cadeu nije promaklo kako joj se posjekotine narucizatvarajusameodsebe. ?Zanimljivo#,promrmljaon. ?Sadvam je jasnoza,to je nismo bili u stanju zaustaviti.# ?Niste ni poku,ali#, naceri se Cade. Onda uzdahne.?Dobro,sadjamoramnaćigolodjevojče tkoznakakvihsposobnostiE# ?Dobitete ć specifikacije#,prekinegaKinnert. ?Eivratitijevama.# ?I uspjela je pobjeći iz Instituta, bez da s Doktorkimneglavom. kamerezabiljeAilekudajeoti,la.Brzotrči.# ?Samo, vi,e nije naga.# Sljedeća snimka, s ?Brzotrči#,potvrdidobridoktor.Cadeuzdah kamere pred svlačionicom za tehničko osoblje. ?Nije lako, ali vi ste na glasu kao dobar tra Djevojka ulazi gola. Nakon ne,to buke (zvučalo pukovničeCade.# je kao kidanje vrata limenih ormara golim ?Jesam#,kimne Cade,prstom pokrećući prijen rukama), izlazi u sivom urban-kombinezonu, osdatotekenasvojODP.?Mojauobičajenatar kapuljače navučene na glavu, obuvena - u tenis plustro,kovi.Svakodnevnojavljanje,ured ice.Negdje je na,la i tamne naočale.S obzirom Kinnert kimne. I kad se Cade htio okrenuti na njenu sasvim prosječnu visinu i tijelo poći,to ulov, ne ongazaustavi. odaje snagu koju posjeduje, pomisli Cade, traAi ?Ona nema imena. Nismo je htjeli personal seiglauplastusijena. izirati.Va,i kolege. . konkurencija,bolje rečen ?Je li bilo ,to u kombinezonu?#, upita Cade ponekad pitaju Aivu< ili mrtvu? = Pukovniče, ona otvarajući na zaslonu datoteku koju munije je pri Aiva.Razumijete,toAelimreći?# premio doktor.Nije mu se dopadalo to ,to vidi.

Cadenijemokimne.

Kinnert Biotech bio je poznat po raznim pro *** gramima pobolj,anja ljudi,ali ovo je bilo ne, +est todana. sasvimnovo.

Toliko je Cadeu i njegovoj ekipi trebal ?DAepninoAićjo, , parsitnica.Nulagotovine.# je otkriju na hakiranim nadzornim kameram

21

megapolisu od 27 milijuna stanovnika.Zapravo, uzorka,alinijedannijebiodaljeod - dvak otkrio ju je program za prepoznavanjetra lica. od +ume Č ovječanstva i svi su bili poha Kvragu, promrsi Cade. Ako je AI nije uhvatio uistojnoći. punih ,est dana. . Ali Bob, stručnjak za kamere,?Evo,tojede#,slavodobitnoe ć Cade. uspio ju je dalje pratiti. Kroz objektive ?Da,dvije u ,umi se ima gdje skrivati#, Bob e. ć kamere.Itojebilosve. ?Svakihpardanaodeponovezalihe.# ?Ni,ta?# ?Ali,prijeilikasnije,ipolicijae ć uočiti ?Ni,ta#,Bobotpijegutljajkave.Vratio je primijeti snim Marta. ku s jedne od kamera.?Dobra je.Dva pogotka u ?MoAda i ne#, odmahne Cade glavom. ?Neće ,est dana. . Stvarno je dobra. Gledaj! Diskretno ona vječno čučati u ,umi. Vrati mi natrag on se ogledava. TraAi kamere. Nalazi ih, i to brzo. snimkusdvojicomvisokih.# Sekunde.I onda smi,lja načine da prođe ispred * * * njih, a da je ne uhvate. I najče,e ć uspije. Vidi,?Čuje,?#, pokaAe Cade. Djevojka ide ulicom ovdje? Dva visoka mu,karca.#Zaustavio je sliku. skrivajući se iza prolaznika. A onda se zač Cadespazinoguusivojnogavici.Alinijemogao daleko, potmulo BUUUM! Ona zastaje, tek na vidjeti i lice.Djevojka je koristila zaklon trenutak, iza dvaali dovoljno da je kamera uhv prolaznika,dovoljnokrupnadajesakriju. gleda u nebo, prije no ,to e ć se izgubiti iza ?Policijske frekvencije ne daju ni,ta#, mu, dobaci karaca.

Marta. ?Zvučni zid?#, pogleda ih Marta. Cade kimne ?Kinnert ne Aeli policiju#, odvrati Cade.

Bob ?A oni pogleda taktički prikaz. Sjeveroist senećenanjuobaziratiakonemarazloga.# +ume Č ovječanstva nalazio se kompleks ?Da,ali#,nastaviMarta,?rekaosidanemapara. modroma. +to jede? Ne moAe čak ni otpatke s ulice,nema ?Onabri,eizgrada#,promrmljaon. ih. Jebi ga, ,takori su nam emigrirali jer nema?IzdrAave#,sloAiseMarta. otpadaka. Znači, ne moAe jesti ni ,takore. +to?Splaneta#,zaključiCade.?Zovitemi+ando jede?# *** ?Daj mi sitni kriminal, molim te#, reče Cade +andor i njegovih deset ljudi,svi pod pu umjesto odgovora.Pitanje je bilo dobro.

Itaktičkom spav opremom, klizali su ,umom bez i anje ko,ta, čak i u konzervi ‒ cilindru s madra jednog zvuka.Cade pogleda +andora.On polako cem,na noć ‒ ako neće na ulici.Ato je skitnja.posegne A za oruAjem o pojasu, automats onda te pobere murja,pa bi problem bio rije,pi, en. toljem s eksplozivnim zrnima.Koliko je C ?Provaleukioskeiautomate,takvestvari.# mogao Marta zaključiti Kinnertovih iz podataka, - dje utipkazahtjevi na taktičkom se prikazu iscrtaju jku se moglo ubiti jedino tako, ili upot mjesta svih uličnih provala u zadnjih ,est nervnih dana. bojnih otrova. To nije bila mogućn Cadejepratiotakvestvari,ičinilosekako Dakle, nema akosebudemoralo. . nikakvihodstupanjaodprosjeka.

Obruč se zatvarao. Na maloj ikoni u kut ?DajmipoloAajesvihkamera.#ulo Č setipkanje njegovog taktičkog ‒ vizira slici s mikrodrona pod Martinim prstima.Taktički prikaz postao koji je jebe,umnolebdiomeđustablima ‒Cadeje nečitljiv,pointilističkiobrisgrada. mogao vidjeti metu. Sjedila je na deblu p ?Ne valja#, promrmlja Bob. Cade ga zaustavi preko potočića. Pukovnik je upozorio +andor pokretom ruke. Činilo mu se kako vidi. . On bitim kako je plijen ekstremno brz. Ali, znao uvijek uočavao ne,to ,to iskače. Zato mu je njegovi su lovci brzi i vrhunski obučeni. uobičajenatarifabilatriputavećanegoinače. ljudi za posao koji se morao zavr,iti ovdj ?Daj mi sve provale oko kojih u krugu od.no . ,todjevojkadođedokozmodroma. recimo,pedesetmetara. .nemakamera.# Skoronevidljivipodoptomaskama,lovci Mnogo se točkica pogasilo. Bob ustane sa prikradali djevojci, spremni na sve. Spre stoliceđe i pri prikazu.I on je primjećivao.Kao i ubiju.Rastave,ispraviseCade.Onanije bil Marta: nastavila je tipkati, izbacila jesko slučajeve biće.Nije uopće bila biće.Bilo mu je drago kod kojih već postoje osumnjičeni. Ostalo ,tojoj je Kinnertnijenadjenuoime. puno manje točkica, razbacanih.četiri Osim Petnaestmetara. razbijenaautomatazahranu.Naprvipogledbez Deset.Sedam.

22

Odao ih je glasan kre,tavi krik,ojke u kro,nji Jedan se brod spremao za polijetanje, ok iznad njih.Cade opsuje.Djevojka skoči na noge. njegacrvenerotirke.

Osvrtalaseokosebe,traAilapogledomprijetnju.

Inaravno,djevojkajetrčalapremanjemu.O Aondaih,usprkosoptomaskama,uoči. zastane,kao da je čekala da se motori potpu Onaseopusti.Rukejojpadnuniztijelo. razrade,daseletjelicapodignestla,dasek Cade iskorači i isključi optomasku. Skrivanje uvlačitistajnitrapizatvarativrata. vi,e nije imalo smisla. Poku,at e ć je dovesti Cadejedostigne.+andorjezaostajao,zapuh čitavu. rumen, znojav. Bila je to Aestoka trka. Pukov ?Predaj se#, pozove on djevojku. ?Nemoj povuče da pi,tolj.Uperigaudjevojku. moramo. . .# Ona ga pogleda, sad bijesno, i rastvori se Njezinskoroprezrivismije,aknagovijestio predmu njegovim zaprepa,tenim očima. Sljedećeg je ,to slijedi.Ali mu nije najavio točno ,to e ć se trena, gusta ga masa obavije, stegne kao pipa dogoditi. oko desne ruke, zakrene je, prijeteći da e ć mu Djevojkaskoči,mi,ićisujojbilinabijene je opru slomiti.Cade ispusti pi,tolj.+andor je ci ge,,tosusadbaciletijeločetirimetrauvis. amorfnu Iprijestvar,tojeobuhvatilaCadea,alini no ,to je doskočila, ona se u djeliću sekunde usudiopucati. promijeni,kao da je bila od neke guste tekućDjevojka ine povuče Cadea prema brodu. Začule ,to se sad razvlačila. Odrazi se od tla, doskoči su se sirene. Kozmodromsko osiguranje. +andor do najbliAeg stabla, odrazi se od njega, posegne pa za dimnim bombama,baci dvije.Zastor do sljedećeg, u sumanutim skokovima, praćena gustogbijelogdimazaklonioihjeodneAelje odavno zaka,njelim pucnjevima i eksplozijama pogleda. ubojitihzrna.

A onda huka motora dosegne maksimum i Da,pomisli Cade dokje trčaoza njom,praćendjevojka potegne Cadea za sobom. Odbacila ga +andorovimljudima.Za,tojemisliodae ć seona jeodsebetekkadseuvuklauspremi,testaj boriti? trapa, otvorila servisni poklopac i izgubil Djevojka je, stalno mijenjajuć - i oblik, utrobi skagrdosije,tosestalapenjati. kala da pobjegne od lovaca. Pratili su je, ali ?Brzo! su #, poviče +andor. Cadeu nije trebalo i zaostajali. Iz sekunde u sekundu sve vi,e.ponavljati.

Ali, Dvije minute poslije, ostavlj Cade je znao kuda ide. Prema ogradi- kozmo sobomdimnizastor,bilisuu,umi. droma. *** IzduAeni torzo,nevjerojatno duge noge i ruke, ?Nismo uspjeli#,prizna Cade doktoru Kinner glava. . Hitala je kroz ,umu, a onda ona ugledaprekoODP-a. ograduisamoseodraziipreskočije,preletikao ?Nije bitno.Ne bojte se,pukovniče,bit ete ć u kakvautvaraprekotablesnatpisomNAJSTRO#E potpunostiisplaćeni.# ZABRANJENOZADR#AVANJE!pa , sletinatravnjak ?Nerazumijem.# iza ograde. Zakotrlja se, skupi u ne,to sličnije ?Ona je pokusni model. Ma,ina koju ,aljemo ljudskom biću.Zastane na djelić sekunde, mun u nebo, poput sondi i dronova i rovera. Mislit jevitoanalizirajućiprostorokosebe. o njoj kao o najnovijoj generaciji robot Kad je Cade stigao do ograde, djevojka izdrAljiva, je otporna. Sposobna se prilago već trčala prema redu svemirskih brodova okoli, na u.Raditi.Teraformirati.Branitise,ukr stajanci. liniji. Kad je pobjegla, shvatili smo da ima ?+tosad? #,upita+andor. prilikuisprobatije.# ?Za njom!#, poviče Cade. Svi su preskočili ?I,jelipro,la?# ogradukaood,ale. ?O da,pukovniče#,nasmije se Kinnert.?Da ste Za njom! Preko stajanke. Praćeni povicima je uhvatili, značilo bi da je pala na ispitu zemaljskog osoblja. Cade je znao kako e ć senismo tu uspjeli.Alipro,laje!# za minutu, dvije najvi,e stvoriti kozmodromsko Nad ,umom odjekne potmuli tutanj. Cade osiguranje,azanjimpolicija,pa. .Kvragu! pogledauvis.Biojetobrod,tojenosiodjevo Misli mu prekine isprekidano tuljenje međsirene, uzvijezde. sveglasnijihuk.

Aleksandar Žiljak

23

Nastavaksastranice 16.

Tablicaistineulaznih/izlaznihelemenata Zaustavljanje programa i isključiva pokrenutih procesać omogu ava istovremeni - pri IR (Trail) senzor MOTOR tisaknaobatipkala.

I7 (lijevi) I8 (desni) M1 (lijevi) M2 (desni) SlikaRP 3. Police 0 (crno) 0 (crno) cw (naprijed) cw (naprijed) Pokretanjemprogramaizvr,avajuse - uspo nodvaprograma.Lijeviprogramupravljara 0 (crno) 1 (bijelo) ccw (nazad) cw (naprijed) robotskog vozila koje prati crtu pokret 1 (bijelo) 0 (crno) cw (naprijed) ccw (nazad) otpu,tanjemtipkala1.

1 (bijelo) 1 (bijelo) ccw (nazad) ccw (nazad) Desni program pokrećemo pritiskom otpu,tanjem tipkala2. Upravljanje pr Zadatak_2: Konstruiraj model policijskog uključivanja i isključivanja LED-lampica robotskog vozila koje se autonomno giba menskom po intervaluod(t=0,2s). svijetloj podlozi na kojoj je označen smjer M_stop kre je potprogram za zaustavljanje v tanja crnom ,irokom izolir-trakom.Pokretanjem elektromotora. programa robotskovozilo stoji i čeka pritisak O7_O8_off na jepotprogramzaisključivanjeLE tipkalo1. Otpu,tanjem tipkala1 robotsko vozilo -lampica. prati crtu i kreće se naprijed cw) ( .Kontinuirano Tablica istine ulaznih/izlaznih elemenata IR-senzori(I7,I8očitavaju ) bojupodlogeiuprav Tipkalo LED ljaju putanjom robotskog vozila očitavanjem I1 (lijevo) I2 (desno) O7 (lijevo) O8 (desno) on (0,2 s), off (0,2 s), on podloge. Istovremeno su LED-signalne lampice 0 0 off (0,2 s) (0,2 s) (O7i O8) isključene.Aktiviranjem i otpu,tanjem M1, M2 stop M1, M2 stop tipkala2počinjekontinuiraniprocesuključivanja 1 0 (0,5 s) (0,5 s) i isključivanja crvenih i plavih signalnih LED1 off off -lampica u vremenskom intervalu od (t = 0,2 s). 0 1 1 kraj kraj Proces uključivanja i isključivanja LED-lampica ponavlja se sve dok ne pritisnemo tipkalo2 Izazov_1. . Konstruirajmodelpolicijskogrob LED-lampice se isključe i program čeka-ponov vozila koje se autonomno kreće po podlozi k no dok ne pritisnemo i otpustimo tipkalo2 . je označena crnom ,irokom crtom.Pokretanj Robotsko vozilo kreće se neprekidno sveprograma dok robotskovozilo stoji i čeka prit ga ne zaustavimo pritiskom na tipkalo1tipkalo1 na . Otpu,tanjem tipkala1 robotsko v pola sekunde (zaustavljanje).Istovremeno, prati LEDcrtu i kreće se naprijed cw) ( .Kontinui -lampiceradeneprekidnouzadanomintervalu.

IR-senzori(I7,I8očitavaju ) bojupodlogeiuprav ljaju putanjom robotskog vozila očit podloge. Istovremeno su LED-signalne lampic (O7i O8) isključene.Aktiviranjem i otpu,tanj tipkala2počinjekontinuiraniprocesukl i isključivanja crvenih i plavih signal -lampica u vremenskom intervalu od (t = 0,4 s).

Dodaj sirenu (zujalo) na konstrukciju i po s međusklopom. Sirena se uključuje i isklj u jednakim vremenskim intervalima kao Proces uključivanja i isključivanja LED-l ponavlja se sve dok ne pritisnemo tip LED-lampice se isključe i program čeka-ponov no dok ne pritisnemo i otpustimo tipk Robotsko vozilo kreće se neprekidno sve ga ne zaustavimo pritiskom na tipkalo pola sekunde (zaustavljanje).Istovremen -lampice rade neprekidno u zadanom interv Zaustavljanje programa osigurajte ist impritiskomnaobatipkala.

Petar Dobrić, prof.

24

Shield-A, učilo za programiranje mikroupravljača (24)

ONIKAELTR

U pro,lom smo nastavku upoznali tempera postupka,na sabirnicu smije biti povezan sa turni senzor DS18B20, koji s mikroupravljačemonajsenzorčijaseadresaočitava! u razvojnom sustavu Shield-A komunicira preko Napomena: Vrijednosti koje upi, emo u jednobitnesabirnice,odnosno,prekosamoEEPROM jedne ostajusačuvaneikadaisključimo napa ?Aice#. #elimo li na istu sabirnicu povezati janje vi,e mikroupravljača; tako smo se osigura komponenti 1-wire,mikroupravljač mora pozna prilikom svakog novog uključivanja uređaj vati njihove 64-bitne serijske brojeve (adrese) moramoponovo , očitavatiadresesenzora! jer ih samo tako moAe razlikovati. Kako to rea Rje,enje Bascom-AVR-a (programShield-A_21. lizirati u praksi, pokazat emo ć sklopom prema bas) shemisaSlikei 75. odgovarajućimprogramima.

Pored varijabli koje smo koristili u pre 21.programski zadatak: Za sklop prema Slici nom programskom primjeru trebamo jo, dvije u 75. treba napisati program koji e ć komunicirati EEPROM memoriji, u koje se pohranjuju adrese s dva temperaturna senzora DS18B20. Kada na temperaturnihsenzora: razvojnom sustavu Shield-A pritisnemo tipkalo DimDs18b20_adr_1As (8) EramByte SW1, program treba poslati naredbu senzoruDimDs18b20_adr_2As (8) EramByte S1 da počne mjeriti temperaturu, po zavr,etku LCD i ulazne pinove PC1 i PC2 konfiguriramo mjerenja prihvatiti rezultat i prikazati na uobičajeni ga na način,a komunikacija 1-wire odvi alfanumeričkomdispleju.Kadapritisnemo tipka jat ćeseprekopinaPC5: lo SW2,program treba poslati naredbu senzoruConfig1wire=Portc.5 S2 da počne mjeriti temperaturu, po zavr,etku Slijedi glavna programska petlja, - u kojoj mjerenja prihvatiti rezultat i prikazati vjeravamo ga na je li pritisnuto neko od - tipkal alfanumeričkomdispleju. ,avamopridruAenepotprograme: Ako tipkalo SW1 ili SW2 drAimo pritisnutim Do duAe od jedne sekunde,program treba pročitati DebouncePinc.Sw1 0,1 _subSub , adresu senzora S1, odnosno S2 i pospremiti DebouncePinc.Sw2 0,2 _subSub , je u trajnu memoriju (EEPROM). Tijekom ovog Loop

Slika 75. Na istu komunikacijsku liniju možemo povezati nekoliko komponenti 1-wire

25

AkojepritisnutotipkaloSW1izvr, , it - e ć sepot 1wwrite&H5>adresiraj 5 DS18B20 programSw1_sub,kojiserazlikujeodistoimenog ForI=To 1 8 potprograma iz prethodnog primjera. Najprije 1wwriteDs18b20_adr(i) emo ć pomoćuvarijable Iizmjeritikolikodugoje Next tipkalopritisnuto: 1wwrite&H4>pokreni 4 mjerenje Sw1_sub: ...

ForI=To 1 10 1wwrite&H5>adresiraj 5 DS18B20 Waitms10 ForI=To 1 8 IfPinc.1=Then 1 ExitFor 1wwriteDs18b20_adr(i) Next Next Program e ć u petlji For-Next svakih 10 ms 1wwrite&HBE>pročitajrezultat povećavativrijednost Iivarijable usputprovjeri ... tijelitipkaloSW1moAdaumeđuvremenu - otpu Return ,teno otpu, ( teno tipkalo odgovara Pinc.1 stanju Ako je tipkalo SW1 bilo pritisnuto duAe o = 1). Petlja e ć zavr,iti čim se tipkalo otpusti s,ispisuje (u se odgovarajuća poruka na disp tom e ć slučaju vrijednostIvarijable biti između zatimpozivapotprogram Citaj_disp_adr: 1 i 10) ili kada se petlja izvrti 10 puta (to je Else znakda je tipkalo pritisnuto dulje od 1 s; u tom Home U jeslučajuvrijednost I10). varijable LcdADS18B20_1adr:?

Ako je tipkalo bilo pritisnuto kraće od Home 1 s, L program iz EEPROM-a dohvaća adresu prvog GosubCitaj_disp_adr temperaturnogsenzora Ds18b20_adr(), uniz ispi Potprogram je identičan istoimenoj r suje poruku na LCD-u i izvr,ava potprogram prethodnog programa: u njemu traAimo čipa od Mjeri_disp_temp: DS18B20 da nam po,alje svoju adresu i zatim IfI<Then 10 je spremamo u niz Ds18b20_adr() i ispisujemo For I = 1 To 8 na displeju. Adresu jo, trebamo zapamti Ds18b20_adr(i)=Ds18b20_adr_1(i) EEPROM-uipričekatidaseotpustitipkaloSW Next For I = 1 To 8 Home U Ds18b20_adr_1(i)=Ds18b20_adr(i) LcdATemp1=A; Next GosubMjeri_disp_temp Wait 1 U njemu se ,alje naredba senzoru S1 da WhilePinc.1=0 počne mjeriti temperaturu, po zavr, - etku mje Wend renja prihvaća rezultat i zatim prikazuje Cls na alfanumeričkom displeju.Postupakjevrlo sličan EndIf postupku opisanom u prethodnom primjeru, Return osim ,to ovdje ne smijemo preskakati - adresira Potprogram Sw2_sub,koji pozivamo pritiskom nje, nego emo ć umjesto naredbe ?&HCC# skip ( na tipkalo SW2, identičan je, osim ,to umjest ROM) morati adresirati senzor. Adresira se senzora tako S1 adresira temperaturni senzo danasabirnicupo,aljemonaredbu match &H55, Temperatura koju izmjeri S2 ispisat e ć s ROM,iodmahposlijenje64-bitnuadresu - senzodonjem retku LCD-a,a adresa senzora S2 upisa ra S1. Čip DS18B20 koji prepozna svoju adresu ćeseuEEPROMvarijablu Ds18b20_adr_2(). ostat e ć aktivan i prihvatit e ć naredbu koju Rje, mu enje Arduina (programShield-A_21.ino) unastavku,aljemo,čipkojinijeadresiran ?uspa U rje,enju Bascom-AVR-a vidjeli smo da j vat# će se i čekati novi reset. Postupak ćemo pristup EEPROM-u vrlo jednostavan, dovol ponovitidvaputa:prijenegoizdamonaredbu jeza deklarirati varijablu Eram.kao Arduino vrstu početak mjerenja (naredba &H44) i prije nego IDE nema tu mogućnost,zato moramo napisati zatraAimo od senzora da nam po,alje rezultat svojefunkcijezaspremanjepodatakauEEP mjerenja(naredba&HBE): i čitanje podataka iz njega.Prvo emo ć objas Mjeri_disp_temp: te dvije funkcije, ReadAddressFromEEPROM() i ... writeAddressToEEPROM().

26

Funkcija ReadAddressFromEEPROM() sluAi za Napomenimo ovdje, kako EEPROM ima ogra čitanjenizapodatakaizEEPROM-a.Njoj-proslje ničen broj ciklusa brisanja izapisivanja p đujemopokazivačnavarijabluukoju-emo ć zapi Zbog toga e ć naredba EEPROM.update() najprije satipročitanepodatke(una,emprimjeru,adresu provjeriti je li vrijednost koju Aelim jednog od čipovaDS18B20) i indeks pomoću moAda jednaka vrijednosti koja je većupis kojeg izračunavamo adresu EEPROM-a na kojoj EEPROM; stvarni upis nove vrijednosti dogod setajpodataknalazi.Umaniriprogramskog će jezi se samo ako se one razlikuju.

Ovo ne pred ka c++, indeks prve adrese je 0. Kako se adresastavlja neku veliku korist u na,em primje čipaDS18B20 sastoji od osam bajtova, adresu produAuje vijek trajanja EEPROM-a- u progra EEPROM-a od koje treba početi čitati dobijemo mima u kojima su promjene njegovog sadrAaj mnoAenjem indeksa brojem 8. Tu adresu - spre učestale. mamo u varijablu startEEPROM_ADDR; adresa Obje funkcije stavit ćemo na kraj na,eg posljednjeg bajta koji trebamo pročitati programa. je zaSada 7 ćemo objasniti glavni; program veća i nju spremamo u varijablu stopEEPROM_ započinjemo ga navođenjem biblioteka koj ADDR.Kadajeproslijeđeniindekstada 0, čitamo emo ć koristiti: adrese EEPROM-a od 0 doa 7, kada je proslije #include<EEPROM.h> đeni indekstada 1, čitamo adrese EEPROM-a od #include<LiquidCrystal.h> 8 do Samo 15. čitanje obavlja naredba EEPROM. #include<OneWire.h> read()pomoćukoje,bajtpobajt,prenosimo - adre #include<DallasTemperature.h> su čipaDS18B20izEEPROM-auniz DS_addr: Objekt lcd, owire i DallasTemperaturedefinira void readAddressFromEEPROM(uint8_t* DS_ mo na isti način kao u prethodnom primjeru, a addr,intindex){ zatim jo, definiramo i nizove u koje emo ć - spre intstartEEPROM_ADDR=index8; * mitiadreseobaju čipova DS18B20: int stopEEPROM_ADDR = startEEPROM_ uint8_tDs18b20_adr_1[8],Ds18b20_adr_2[8]; ADDR+7; Funkcija setup() vrlo je slična kao u - pret intDS_addr_index=0; hodnom zadatku. Dodali smo joj na,u funkciju for ( int eaddress = startEEPROM_ADDR; za čitanje adresa iz EEPROM-a, koje sprema eaddress<=stopEEPROM_ADDR;eaddress++){ mo u prije spomenute nizove Ds18b20_adr_1 i DS_addr[DS_addr_index] = EEPROM. Ds18b20_adr_2. read(eaddress); voidsetup(){ DS_addr_index++; pinMode(OUTPUT) 17, ; } digitalWrite(HIGH) 17, ; }/krajreadAddressFromEEPROM() pinMode(A1INPUT_PULLUP) , ; Funkcija writeAddressToEEPROM()imaistupro pinMode(A2INPUT_PULLUP) , ; gramsku logiku,osim ,to za spremanje podatka u EEPROM koristimo drugu naredbu, EEPROM. lcd.begin(2); 16, update().Njoj prosljeđujemo adresu EEPROM-a i lcd.print(AABCShield-AP21?); vrijednostkojuAelimonanjuupisati: voidwriteAddressToEEPROM(uint8_t*DS_addr, senzori.begin(); intindex){ readAddressFromEEPROM(Ds18b20_adr_1, intstartEEPROM_ADDR=index8; * 0); int stopEEPROM_ADDR = startEEPROM_ readAddressFromEEPROM(Ds18b20_adr_2, ADDR+7; 1); intDS_addr_index=0; }/krajsetup() for ( int eaddress = startEEPROM_ADDR; Funkcija loop()identičnajeonojizprethodno eaddress<=stopEEPROM_ADDR;eaddress++){ zadatka.

EEPROM.update(eaddress, DS_addr[DS_ U funkciji sw1_function() provjeravamo koliko addr_index]); jedugopritisnutatipkaSW1naistinačinnak DS_addr_index++; jetonapravljenourje,enjuBascom-AVR-a: } voidsw1_function(){ }/krajwriteAddressFromEEPROM() inti;

27

0);

for(i=0;i<=10;i++){ } delay(10); }/krajsw1_function() if(digitalRead(A1)==1)break; Funkcija sw2_function() algoritamski je - iden } tična funkciji sw1_function(); razlika je samo u Ukoliko je tipka pritisnuta kraće odtome, jedne ,to u njoj koristimo Ds18b20_adr_2, niz a sekunde, ispisujemo očitanu vrijednost funkciji prvog writeAddressToEEPROM() prosljeđujemo senzora na LCD.U prethodnom zadatku koristili indeks1prilikomupisaadreseuEEPROM. smofunkcijukojasvimsenzorima,aljezahtjev void za sw2_function(){ mjerenjetemperatureiočitavali-smotemperatu ... ru senzora s indeksom Ovaj 0. put koristit ćemo senzori.requestTemperaturesByAddre funkcije senzori.requestTemperaturesByAddress() i 18b20_adr_2); senzori.getTempC() kojima prosljeđujemo adresu . . . senzoraskojegAelimoočitatitemperaturu: writeAddressToEEPROM(Ds18b20_adr_21); , if(i<10){ ... lcd.setCursor(0,); }/krajsw2_function() lcd.print(ATemp1= A); lcd.setCursor(8,0); Kakokoristitiprogram Shield-A_21 senzori.requestTemperaturesByAddress(Prije Ds prvogmjerenjatemperatureinic 18b20_adr_1); emo ć sustav: float tempC= senzori.getTempC(Ds18b20_ • spojimo samo senzor S1 i duAim pritiskom na adr_1); tipkaloSW1očitamonjegovuadresu if(tempC==DEVICE_DISCONNECTED_C) • spojimo samo senzor S2 i duAim pritiskom na { tipkaloSW2očitamonjegovuadresu. lcd.print(ADS18B20??); Mikroupravljač u razvojnom sustavu Sh return; sada poznaje adrese spojenih senzora DS18B } pa kratkim pritiscima na tipkala SW1 i SW2 lcd.print(tempC); Ukoliko je tipka pritisnuta dulje od jedne sekunde, koristimo isti algoritam kao u funkciji sw2_function() iz prethodnog zadatka. Razlika je samo u tome ,to sada koristimo Ds18b20_ niz adr_1 za spremanje adrese čipa DS18B20 i funkciju writeAddressToEEPROM() za njen upis u EEPROM: }else{ lcd.clear(); lcd.setCursor(0,); lcd.print(ADS18B20_1adr:A); lcd.setCursor(0,1); if(senzori.getAddress(Ds18b20_adr_10){, for(uint8_ti=0;i<8;i++){ if(Ds18b20_adr_1[i]<16)lcd.print(A0?); lcd.print(Ds18b20_adr_1[i],HEX); } writeAddressToEEPROM(Ds18b20_adr_1, } else { lcd.print(ADS18B20??); } delay(10); lcd.clear();

Slika 76. Poruke programa Shield-A_21 na LCD-u

28

Nastavaksstranice 13.

Zemljina “crna kutija” (Earth Black Box)

moAemo mjeriti njihove temperature i ispisivati ihnaLCD-u.

Adrese su zapisane u trajnoj memoriji i neće seizbrisatiakoisključimonapajanje iliakorese tiramo mikroupravljač. Postupak inicijalizacije moramoponovitiuovatrislučaja: strukcije nalazit će se malena solarna elektrana • akosmopromijenilisenzoreDS18B20 koja e ć ga napajati energijom, a sadrAavat e ć • akosmoobrisalisadrAajEEPROM-aili rezervnisetbaterija.

• ako smo nepaAnjom tijekom mjerenja tem Uglavnom, sakupljat e ć se dvije vrste pod perature neko tipkalo drAali pritisnuto taka: duAe od1s. podaci o temperaturama na kopnu i u moru, U ovom posljednjem slučaju program kiselosti e ć oceana,količinama atmosferskog u poku,ati saznati adresu jednog od čipova, kovog ali, dioksida2odumiranju ), (CO određenih - bilj kadasunasabirnicu 1-wirespojenadva(ilivi,e) nih iAivotinjskih vrsta,promjenama u kori senzora, oni e ć istovremeno početi slati obradivih svoje povr,ina, kao i podaci o promjenama adreseidobivenipodatak ćeneupotrebljiv. bit u svjetskoj populaciji,izdvajanjima za vo Slika 76. prikazuje različite ispise na LCD-potro, u: njienergije izmjerenu temperaturu gore) ( gre, , ku u- komuni - kontekstualni podaci kao ,to su naslo kaciji sa senzorom S2 (u sredini) i adresu prvog novinskih članaka, objave na socijalnim mr čipaDS18B20(dolje). ma,odnosnosvenovostiidogađanjapovezanas Umjesto temperaturnog senzora DS18B20, klimatskimpromjenama. na isti način moAemo koristiti i njegovu manje Diskovikojie ć sebitiugrađeniuunutra,njo preciznu braću, DS18S20 ili DS1820. Programi monolita već se polako pune podacima. Prvi ostajuidentični,osimudijeluukojem obrađ od njih uje dolaze s nedavno odrAanog klimatsk mo očitanu temperaturu: kod njih treba rezultat samita COP26 . Monolit e ć biti izgrađen tijekom podijelitisfaktoroma 2, nekako 16, smotočinili sljedeće godine i dobit e ć kapacitet pohrane u na,em primjeru.Naravno,Aelimo li da poruke narednih 30-5 godina, s planom nadogradnje na LCD-u odgovaraju stvarno kori,tenim čipovi kakobimogaosnimatipodatkekrozstotine,a ma,u programima emo ć jo, prikladno izmijeniti neitisućegodina. sveporukeukojimasespominjeDS18B20.

Ostajepitanje,kakoe ć netkoudalekoj bu Porodica čipova1-wire sadrAi i druge intere nosti pročitati te podatke? Njegovi - auto santne komponente: tajmere,naponske i strujne traju da e ć buduća civilizacija, tko god to b senzore, monitore napona baterije, memorije, imati dovoljno znanja da prodre kroz deb digitalnepotenciometre,sklopke.Svi . - onikomu čelične zidove i razumije osnovnu simboli niciraju s mikroupravljačem na opisanizapisa. način,Uspijeliimto,nebitrebaliimati prob ali, naravno, naredbe koje podrAavaju razliku masdekodiranjempodatakakojie ć bitizapis ju se ovisno o namjeni samog čipa. Istaknut nanekolikorazličitihnačinakodiranja. emo ć ovdje jo, samo jednu komponentu 1-wire, Nakon,tocrnakutijabudeaktivirana,ras DS2ona, 401: osimsvogserijskogbroja,nesadrAi banka podataka bit e ć dostupna na digital nikakvudrugukorisnufunkciju.Međutim, - ugradi platformi,a plan je da e ć se ljudi također moći mo li DS2401 u na, sklop,i ako njegovu adresu beAičnopovezivatisnjom. vje,to skrijemo u programu mikroupravljača, Iakojeprojektprimarnozami,ljen - kaoupoz sklop emo ć učiniti jedinstvenim i praktički renje oneza postapokaliptično dru,tvo u vidu u mogućitinjegovoneovla,tenokopiranje. ,to ne treba činiti aktivno , biljeAenje i snimanj akcijapolitičkihiposlovnihčelnikauodno Napomena: Programi Shield- A_2 1 . bas i klimatske promjene mogao bi imati utjecaj Shield-A_21.ino mogu se besplatno dobiti od događaje i odluke koje se donose u vremenu u uredni,tvačasopisa ABC tehnike. kojemAivimo,jer kada ljudiznaju da - su snim Vladimir Mitrović, Robert Sedak ni, puno vi,e promi,ljaju o tome ,to e ć i kako reći,odnosnoučiniti.

Sandra Knežević

29

Mjerna jedinica kulonANEMJRPODICTVZS

tijela. Tim je- mje Neke su mjerne jedinice od XIX. stoljerenjima ustanovio ća nazivane po zaslužnim znanstvenicima.

Danas je u Međunarodnom sustavu - jediovisnost privlač nica(SI) takvih 19 jedinica, a još je jedna ne ili odbojne sile iznimno dopuštena. Takvi nazivi mjernih izmeđ u naelektri ziranih tijela, - zna jedinica starih sustava ili izvan sustava meniti Coulombov (angstrem, gaus, kiri, meksvel, rendgen i dr.) otišli su u povijest. Opisat će se kako je 20 zakon. To je bila danas zakonitih jedinica nazvano po znanprva znanstveno utvrđ ena električ stvenicima i kako su normirane. na pojava, na kojoj U ovom se nizu1 opisuje i kako se kroz su se osnivala sva gotovo dva stoljeća mijenjalo oslanjanje jedinica od tvarnih pramjera, do suvredaljnja istraAivanja menog oslanjanja na prirodne stalnice ili električnih- poja va. Za svoj je rad konstante2. Jedinice su u nizu navedene dobio mnoga pri uglavnom po vremenu usvajanja. znanja. Njegovo je Charles-Augustin de Coulomb Kulon (engl. coulomb; znak C) je jedini ime zapisano nasa svojom torzijskom vagom ca električnoga naboja, izvedena je jedinica Eiffelovu tornju u je postao slavan po kojoj Parizu, međ u 7 2 Međunarodnog sustava jedinica (SI)Nazvan . je po zasluAna znanstvenika, a po njemu je nazv Charlesu-AugustinudeCoulombu. mjernajedinicaelektričnoganaboja.

Podrijetlo naziva mjerne jedinice kulon

Električninaboj Charles-Augustin de Coulomb 1806.), (1736.: Električni francuski vojni inAenjer i fizičar. Proučavajuć i naboj, elektrika, elektricitet, količina elektriciteta (znak Q), iskustvena je- mjer elastičnost raznih vlakana izumio-jegodi 177. na veličina, osnovno je svojstvo - nael ne torzijski dinamometar, torzijsku tzv.vagu, kojom je mjerio sile između naelektriziranih ranoga tijela koje opisuje koliko ele ono sadrAi, te svakog električnog struj elektrodinamici. Nosioci elementarnoga električnog naboja su subatomske čestice, vrijednos –19 e u 1,602 176 × 10 C, i to elektronnegativnoga, a protonpozitivnoganaboja.

Stare mjerne jedinice naboja

Jedinica električnoga naboja bila je po većuprvimdanimaistraAivanjaelektričn va.Nju se nije moglo definirati trima osn veličinamaijedinicamamehanike(duljine ivremena)jer , jeelektricitetbilanova čije je mjerenje trebala četvrta mjern Ilustracija elektrostatskih pokusa s uporabom kušalice njezinamjernajedinica. u knjizi: Oton Kučera, Crte o magnetizmu i elektricitetu.

U prvim danima istraAivanja električn Matica hrvatska, Zagreb 1891. va prva iskustvena ?jedinica#elektric 1 Osnovaovoganiza,uzostaleizvore,jeiniznapisaopovijesti, ?obrok#kojisemetalnomkuglicomnaizolir nazivima i definicijama mjernih jedinica, objavljenih u drAalu,tzv. kušalicom,uzimaosnaelektriziranoga autorovu Leksikonu mjernih jedinica teučasopisima Svijet po tijela.Električnasilaizmeđudvaju- naele mjeri i Radio HRS. 2 Vidiotomenpr.Z.: J. , Nove definicije osnovnih jedinica SI-a.ABC tehnike,br.veljača 62, str.

2019. , 15-6i21.

30

nih tijela bila je razmjerna broju tih ku,alicom prenesenih?obrokaelektriciteta#. jedinica, te je tako nasta Početkom XIX. stoljeća, kada se krenulo ujaonaziv ili znak pripa temeljitije istraAivanje električnih dajućepojava zastarjele i jedinice oblikovanje prvih zakona električnih pojava, CGSsustava , na primjer: Coulombov zakon (ispravnije biPriestleybilo statkulon (znak statC) bio -Coulombov zakon) bio je osnova definiranja jenaziv elektrostatske jedimjerne veličine električni naboj.Njegova mjerna nice naboja, dakle statC = :10 jedinica opisno je nazvana elektrostatskom jedi= esj u 3,56 × 10 C. nicom naboja, a bila je definirana za dana,nji Jednako tako su se rabile način neobično: kao ?električni naboj kojijedinice: na statamper (statA), jednaki takavna jediničnoj udaljenosti uzrokuje statfarad, (statF), stathenjediničnu#Danas . silu bi tu jedinicu naboja defi ri (statH)statsimens , ili niraliovako: statmho ( statS) , statom Elektrostatska jedinica naboja (znakovi esj, (statΩ)stattesla , (statT), esu)znatno , poslije nazvana statkulonom i (znak statveber (statWb), statvolt statC), stara je jedinica naboja u CGS e-sustavu. (statV) i dr. Ti nazivi nisu Bilajedefiniranakaonabojkojinajednako toliki nikad biliopćenito-prihva Replika Coulombove djeluje u praznini na udaljenosti od 1 cmeni. ć silom vage :10 od1 dyn;vrijednostijeesj = 3,56 × 10 C. Povijest mjerne jedinice torzijske (Deutsches Museum u Iako su jedinice CGS-sustava napu,tane u kulon Münchenu) elektrotehnici već na početku XX. stoljeća, one Jedinica kulon bila je suseupornozadrAaleufiziciielektrokemiji sve međunarodno predloAena jo, na Prvom međudo uvođenja Međunarodnoga sustava jedinica u narodnom elektrotehničkom kongresu u Parizu drugoj polovici XX. stoljeća. Njih se poku,alo 18. godine. U elektrotehnici je bila odmah ?sačuvati #uporabompredmetka stat isprednazi prihvaćena,aliudrugimpodručjima(fizika, elek vapraktičnihjedinica.Danasbigaopisaliovako: trokemija i dr.) jo, dugo nije.U samimzačecima Predmetak stat-svojedobnosestavljaoispred potpunoga i općenito vaAećega međunarodnog naziva ili ispred znaka električnih praktičnih sustava mjernih jedinica godine 1948. je 9. opća konferencija za utege i mjere,CGPM (prema franc.

Conférence Générale des Poids et Mesures) među nazivima,znakovima i definicijama prve skupi odsedamelektričnihjedinica kulon. uvrstilai SI jedinica kulon Mjerna jedinica kulon je nakon toga u,la u odluku 10. CGPM-a 1960. godine o uspostavi Međunarodnog sustava jedinica(SI)Njegova . definicijaglasi: Kulon (znak C), jedinica električnoga naboja, izvedena SI jedinica, definiran je nabojem k u jednoj sekundi prođe presjekom vodiča koj teče struja jakosti jedan amper, dakle ku ampersekunda(C = A · s).

Kulonjepreko amperadefiniranodsvibnja 20.

2019. godine prirodnom stalnicom, elementar nimnabojem e.

Nakon mnogo lutanja stare jedinice elektrostatska jedinica naboja ili statkulon odavno su oti,li u povijest. Danas kulonje jedina mjerna jedinica električnoga naboja koja se rabi područjimaznanostiitehnike.

Dr. sc. Zvonimir Jakobović Coulombova torzijska vaga iz 1777. godine

31

Svrha muzejskih robotičkih zbirki

TIKEVJSOBR

Institucijamuzejauklasičnomsmislu podrazu MUZEJROBOTIKE osimarhivskeiobrazov mijeva fizički prostor u kojem se javnosti izlaAu ne djelatnosti mora obuhvaćati i (zabav predmeti od povijesnog, tehničkog, znanstvenog, interaktivnu povezanost posjetitel umjetničkog ili kulturnog interesa. Danas je tu Aajima.

Upravo ta dinamička vrsta zaba definiciju potrebno pro,iriti zbog postojanja vir postiAe i najupečatljiviji obrazovni tualnih muzeja, ali i kombinacije fizičkih i virtu ZbogtogasečestozaizloAbenamjesta robo alnih izloAbenih prostora u obliku tzv. pro,irene ta umjesto riječi muzej koristi nazivro stvarnosti.

Od vremena osnivanja muzeji su imali memopark,igraonicaisl. rijalnu i obrazovnu ulogu pa su uz fizičke ekspo nate postavljani i informativni panoi s osnovnim MuzejrobotauNagojizami,ljenjekao - kome podacimaoizlo,ku. cijalni trAi,ni samodostatan izloAben Robotikajeutjecajan,slojevitiuvijek privlačan robotike, igraonica, robotsk konzumentske kulturni fenomen (pojavnost) s bogatom povije onica s trgovinama suvenira.Posjetitelj ,ću i različitom ostav,tinom. Osnovno obiljeAje kupiti biste Asimova, apeka Č i False Marij robotike je ubrzavajuća dinamika njena Metropolisa, razvoja učiti voziti Segway, pohađati Ro tako da je te,ko financijski odrAavati muzejsku AcademyiliStudiozaanimacijurobota,igrat izloAbenu statiku. Robotika na internetu svako- poputtadapopularnogQRIO-a,-posje robotima dnevno zasipa promatrače mno,tvom novosti, a vatispecijaliziranejapanskeroborest postoje i brojne time-line povijesne retrospektive.

Za razliku od Dalekog istoka na Zapadu Tosurazlozizbogkojihjeistovremenoočekivano imaliposvedrugačijipristup.Svimajeurazd osnivanje specijaliziranih robotičkih velike muzeja, ali krize muzeja bilo jasno da je fina i mogućnost njihova iznenadnog propadanja. te,koodrAavatizabavno-obrazovnirobotičk Takva razmi,ljanja dovela su u Japanu 201. do Zbog toga, umjesto stalnih postava, susr otvaranja prvog muzeja robotike koji je, unatoč najavljivane tematske izloAbe pompozno zanimanju javnosti i velikoj posjećenosti, zbog ene ć robotima po Londonu, Parizu, New Yorku. neisplativosti,nakongodinedanaradazatvoren.

Smitsonian:američki nacionalni muzej, - godi

GRANDIOZNI MUZEJI ROBOTIKE DALEKOG ISTOKA. U Nagoji (slika lijevo) osnovan je 2011. prvi u svijetu veliki klasični muzej robota s brojnim sadržajima poput robotskih svirača tvrtke Toyota ili tada vrlo reklamirane Actroide. Muzej je zatvoren svega godinu dana po otvaranju vjerojatno zbog mnoštva konkurentskih sadržaja, ali i zbog novosti koje se u robotici umnažaju ubrzano. Japan se opredijelio za niz manjih otvorenih izložbi. Tako u Tokiju postoji najmanje pet izložbi robota na otvorenom.

Tek 2020. godine oživljena je ideja o velikom projektu muzeja u Seulu (slika desno) pod pokroviteljstvom Hyundaia koji bi trebao biti završen otvaranjem 2024. Ključna ideja građevine je da će je sagraditi (sklopiti) veliki programirani roboti.

32

ZBIRKA STANFORD ROBOTIC INSTITUTEA (SRI) prikazuje razvoj autonomnih mobilnih robota poput Shakeyja (slika desno), robota Carta (Kolica) i s njima povezanih istraživanja vizualnih sustava. SRI je imao pionirsku ulogu pri provedbi unifikacije matematičke formalizacije robotskih mehanizama izložene u seminalnoj knjizi R. P. Poula čiji sadržaj je povezan s legendarnom obrazovnom rukom Stanford Arm (slika u sredini). Na slici lijevo je Sutherlandov šesteronožni hodač (Trojanski žohar) prvi računalom vođeni hodač insektoid.

VaAna je i zbirka svemirske robotike - koju maobogaćujezbirkuikoničnihnajvaAnijihrobota, Aava NASA. kako stvarnih tako i medijski fiktivnih. Jo, od muzej MIT-a poseban je u svjetskim samih početaka nastojalo se atraktivneVeliki robote razmjerima jer se bavi povije,ću instituta iskoristiti kao mamac u pra,njave muzejske zbir predstavlja.

Dio prostora muzeja MIT- a posve ke.Robotisuposebnoprivlačnikadarade, apogo en ć je tovo ako je moguć interaktivan odnos s njima pa i robotici, koja je predstavljena st klasičnom postavom fizičkih eksponata nazva suuvedenirobotivodičipomuzejskimzbirkama.

U SAD-u susrećemo mno,tvo sadrAajem malih, ?Robotiiposlije#.Zbirkarobotaobrađujerazd iz kasnih 60-ih godina XX. st. i vaAnog projekta ali za povijest robotike neprocjenjivo vaAnih hand-eye iz ih 0 6 do početka novog tisućljeća zbirki robota koje su osnovane i odrAavaju se kada je MIT bio ishodi,te znanstvenih paradig pod pokroviteljstvom raznih sveučili, ta. Bez vaAnihzaglobalnirazvojrobotike. njih nije moguće razumjeti suvremenu robotiku.

IzloAen je ?manipulator kojim su rađeni pr NajvaAnije su tri: Robotička zbirka u muzeju MIT-eva AI Laba na projektima prepozna MIT-a,ZbirkaSandfordskogsveučili,taiArhivapokusi na Sveučili,tu Carnegie Mellon (CMU)Zbirka .

CMU-avanja objekata videokamerama i manipuli njima.Ovi strojevi slagali su kockice - i prep je dio ?Arhiva robota# koji je osnovica ?Projekta vali blokove na sceni,a to je kasnih 60-ih i rani Robotika#, prvog na svijetu poku,aja očuvanja i 70-ihbioza pionirskiposao. promocije robotičkog naslijeđa. Repozitorij Posebice je vaAan Leg laboratory iz kojega s pro,lost,sada,njostibudućnostrobotike.CMU-ov li mnogi za svoje vrijeme neobični stroj doprinos području robotike uključuje izi, nekoliko poput i ga prvih mobilnih robota iz kojih je proizi, la indu brzih četveronoAnih kasača, trkača strijarazvojaautonomnihautomobila. pera.Tamojemogućevidjetiprvemehanizmekoji su skakali poput klokana ili različite dvo hodače ,to je poslije dovelo da poznatih urad

ZBIRKA ROBOTA MIT-a ima svoje početke u kasnim šezdesetima kada su prva istraživanja vođena pod okriljem ranih radova umjetne inteligencije. Ruka Minskog (slika lijevo) predstavlja to razdoblje. Kismet (slika desno) gotovo je ikona rada na androidnim robotima krajem stoljeća. Na premisi da je lokomocija u osnovi inteligencije osnovan je Leg laboratory iz kojega su proizišli mnogi ključni strojevi o kakvima se prije nije ni razmišljalo. Poput jednonožnog skakača klokana (slika u sredini).

33

U tokijskom Nacionalnom muzeju znanosti Miriakan nalazi se i stalna zbirka robota. Japan se u robotici uglavnom predstavljao preko androida. Moguće je uspostavljati vezu s robotima širom Japana. WABOT-1 (WAseda roBOT) (slika desno) iz 1976. prvi je android koji je mogao je komunicirati s osobom na japanskom, kao i mjeriti udaljenost i smjer, mogao je hodati i baratati predmetima. Projekt ASIMO predstavlja se svakom posjetitelju Miriakana, posebice uglednicima. Actride (slika lijevo) predstavljale su otklon od tradicionalnog japanskog pristupa androidima.

među kojima je potrebno selektirati naj Boston Dynamicsa. Iz prostora MIT-a razvile su uklopiti ih u ,iri kontekst?robotologije se mnoge globalne ideje, poput uspje,- nih trAi, nosti nih servisnih i zabavno-obrazovnih robota.

Ali i osmisluisvrsirobota.Pritomejepo iskoristiti veliko zanimanje umjetnik mnogi obrazovni tečajevi. U dijelu muzeja MITa kao za umjetnički supstrat kojim se izriču posvećenom robotici odrAavaju se radionice srednjo,kolcesmodulimaLEGOMindstormsNXT. porukeokolini.

Muzejske izloAbe sve e ć če,e ć biti virtual Nakon zatvaranja Muzeja robotike u Nagoji jer se tako najlak,e odgovara na brze prom nacionalno sredi,te izloAbe robota postao je No medijiVR i pro,irene stvarnosti omogućav MiraikanScienceMuseumuTokijukoji - imapose različite ekskluzivne posjete. Poput, na ban odjel posvećen povijesnim japanskim roboti ma,poput Wabota ili ASIMA.No u Japanu postoji iskustva teleprezentiranja pri voAnji dronailidaljinskomigranjuRobotskeal imno,tvomuzejavelikihtvrtki,poputspomenute Nacionalni muzeji robotike trebaju bit Toyote koja osim svojih automobila pokazuje i toriji (uređene i obrađene zbirke podataka robotičke svirače. O izloAbama poznatih - tradici vaAnijih onalnih proizvođača industrijskih robota da se i događaja, ali i mjesto nenamet neprestanog ispitivanja utjecaja, svr negovori. robotike.

Sličan pristup je i kod japanskih sveučili, ta sve kojasusvojenajvaAnijeprimjerkerobotaSvojedobno ustupila smo od jednog hrvatskoga li,nog profesora (robotike) mogli čuti ?antol nacionalnom muzeju, ali imaju mno,tvo drugih učenomi,ljenje#dasuserobotipojavi koje koriste u obrazovne svrhe.Primjer jesko sveuči toga ?jer su ljudi bili lijeni#. Uza svu leA li,teuOsaki.

Koliko god to izgledalo čudno, u Europi netumačenju pojave i razvoja globalnog feno robotike te,ko je prihvatiti da bi se - tak postoji značajnije mjesto posvećeno isključivo njima#mogloobrazovatinovetehničkegener robotima.Neko vrijeme reklamirana je nezavisna koje su u pravilu usmjeravane na zanemar izloAbauMadridu,alionasvojimopsegom - isadr paipark. podcjenjivanje svega,tonijevezanou Aajem predstavlja tematsku igraonicu ili To specijalizaciju.Muzeji robotike trebaju jesamodjelomičnokompenziranovelikim povre uzeti menim tematskim izloAbama koje se odrAavaju u na sebe ulogu kulturne i biohumaniza korekcije siroma,nosti formalnih obrazov LondonuiliParizu. tojevelikivrlovaAanzadatak.

Kakva je uloga i budućnost muzeja robotike?

Igor Ratković Već danas ona je manje popularizacijska jer se robote susreće posvuda. No ono ,to nedostaje je usustavljeno tumačenje bezbrojnih podataka

34

TIOSANMLZJV

Deset izuma koji su promijenili svijet (1) oi Ž iiv}]ul}i] }u]iv]o]]i I}WGo]}B}((]U˙EE ul}G˙i

?Koncept briljantnosti bio je koncept ko osovine.Ali tada je bilo te,ko i to napravit primjer, otvori u sredini kotača i na kraj Ljudi su smislili i stvorili neke nevjerojatne fiksnih osovina morali su biti gotovo savr ‒ a ponekad i neortodoksne ‒ izume. Od tre okrugli i glatki.Veličina osovine također je nutka kad je netko udario kamenom o tlokritičan kako čimbenik, kao i njezina učvr,enos ć bi napravio prvi ,iljati alat, preko izumaunutar prvog otvora ‒ ne previ,e tijesna,ali ni previ,e kotača pa do razvoja rovera za voAnju po Marsu labava. i interneta,nekoliko izuma pokazalo se posebno Naporan rad se isplatio. Kola na kotačima revolucionarnima. olak,ala su poljoprivredu i trgovinu omogu Kotač vajući prijevoz robe do i s trAnica, a olak,an Prije izuma kotača 350 godina prije Krista,i transport tereta ljudima koji su put ljudi su bili ozbiljno ograničeni u tomevelike koliko udaljenosti. Kotači su postali vit su stvari mogli transportirati kopnomna, i koliko suvremeni način Aivota, nalaze se u svemu daleko. Sam kotač nije bio najteAi - dio od ?izu satovaprekovoziladoturbina. mljivanja kotača#. Kada je do,lo vrijeme avao Č za povezivanje nepomične platforme s- tim kotr Ovajključniizumdatiraodprijevi,eod20 ljajućim cilindrom, stvari su postale nezgodne, godina, iz doba starog Rima i postao je moguć kaAe David Anthony, profesor antropologije na koledAuHartwick.

Naši životi ne bi bili isti bez ovih izuma

Kotač je izumljen otprilike 3500 godina prije Krista i vrlo se brzo proširio istočnom polutkom Zemlje Izvor: James Steidl, Shutterstock

35

tek nakon ,to su ljudi razvili sposobnost lije vanja i oblikovanja metala. Prije su se drvene konstrukcijemoralegraditigeometrijskim spaja njemsusjednihploča,,tojebiomnogonaporniji procesizgradnje.

Sve do 1790-ih i ranih 180-ih,ručno kovani čavli bili su norma. Kovač je grijao četvrtastu Aeljeznu ,ipku, a zatim je udarao čekićem na

Reprodukcija prvog kompasa. Izvor: richcano, Getty.

Tiskarskistroj

Njemački izumitelj Johannes Gutenber miojetiskarskistrojnegdjeizmeđui 140. 1450. godine.Ključza njegovrazvoj bio je ručni ka novatehnikaoblikovanjakojajeomogući stvaranje velikih količina metalnih slova. Iako su drugi prije njega, uključuju Stari, ručno izrađeni čavli pronađeni u Rusiji. Izvor: mitelje u Kini i Koreji, razvili pokretni alexcoolok, Shutterstock. izrađen od metala, Gutenberg je bio prvi k četiri strane kako bi oblikovao vrh čavla, podaci je stvorio mehanizirani proces koji je su sa Sveučili,ta Vermont. Strojevi za izradu tintu (koju je napravio od lanenog ulja i čavala pojavili su se između 1790-ih i ranih pokretnogslovanapapir.

180-ih. Tehnologija izrade čavala nastavila jeOvim postupkom s pokretnim slovima,tisk napredovati;nakon,tojeHenryBessemerrazvio su eksponencijalno povećale brzinu kojo proces masovne proizvodnje čelika od Aeljeza, se mogle izraditi kopije knjiga, a to je d dotada,nji suAeljezni čavli polako- počeli nesta do brzog ,irenja znanja prvi put u povijes jatiidogodine 186.

10postoameričkihčavala svojojknjizi Revolucija tiskarstva u ranoj modernoj izrađivalo se od meke čelične Aice. Do 193.

Europi ( The Printing Revolution in Early Modern godine 90 posto čavala proizvedenih u SAD-u Europe), povjesničarka Elizabeth L. Eisenst bilisuodčeličneAice. napisala je,?tiskarske radionice će prisutne bit Izum vijka ‒ jačeg, ali teAe umetljivog zate u svakom vaAnom općinskom sredi,tu do 150. zača ‒ obično se pripisuje grčkom učenjaku godine #. Smatra se da je do 150. u zapadnoj Arhimedu u trećem stoljeću prije Krista, ali ga tiskanododvadesetmilijunaizda Europi jevjerojatnoizumiopitagorejskifilozof Archytas procjenjuje da ih je bilo o Eisenstein izTarentuma,pi,e David Blockleyu svojoj knjizi milijuna.

Inženjering; Vrlo kratak uvod ( Engineering: A Very Short Introduction).

Kompas

Drevnisupomorcikoristilizvijezde - zanaviga ciju, ali ta metoda nije funkcionirala danju i za oblačnihnoći,,tojeputovanjedalekoodkopna činiloopasnim.

Prvi kompas izumljen je u Kini za vladavine dinastije Han između II. stoljeća pr.n.e.

- i I. sto ljeća nove ere. Bio je napravljen od prirodno magnetizirane Aeljezne rude, čija su privlačna Gutenbergova gravura iz XIX. stoljeća ispisuje prvu stranisvojstva ljudi proučavali stoljećima. No, prvi je cu Biblije. Izvor: Roger Viollet, Getty Images. put kori,ten za navigaciju za vrijeme dinastije Između ostalog, tiskanje je omogućilo ,ir Song,izmeđuXI.iXII.stoljeća. pristup Bibliji, ,to je zauzvrat dovelo do- alte Ubrzo nakon toga,tehnologija stiAe na Zapad nativnih tumačenja, uključujući i ono Ma nautičkim kontaktom. Kompas je omogućio Luthera,čijih 95je teza dokument koji je tiska pomorcima sigurnu plovidbu daleko od kopna, u sto tisuć a primjeraka potaknuo protes otvarajući svijet za istraAivanje i kasniji razvoj reformaciju. globalne trgovine. Kompas, instrument koji se i Nastavak uidućembroju. danas puno koristi,zauvijek je promijenio na,e Snježana Krčmar znanjeirazumijevanjeZemlje.